Befehl: Fester Wegpunkt; Einstellung Des Wegpunktes; Namen Der Wegpunkte - universal robots UR10/CB3 Benutzerhandbuch

13.6 Befehl: Fester Wegpunkt

13.6 Befehl: Fester Wegpunkt
Ein Punkt entlang des Weges des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Teil
eines Roboterprogramms, denn durch sie weiß der Roboterarm wo er sein muss.
Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben, indem der Roboterarm
physisch in die entsprechende Position bewegt wird.

Einstellung des Wegpunktes

Bet¨ a tigen Sie diese Taste, um zum Move-Bildschirm zu gelangen, ¨ uber den Sie
die Roboterarm-Position f ¨ ur diesen Wegpunkt vorgeben k ¨ onnen. Wenn der Weg-
punkt unter einen Move-Befehl im linearen Raum gesetzt wird (MoveL or MoveP),
muss ein g ¨ ultiges Merkmal f ¨ ur diesen Move-Befehl ausgew¨ a hlt werden, damit die-
se Schaltfl¨ a che bet¨ a tigt werden kann.

Namen der Wegpunkte

Die Namen der Wegpunkte sind ver¨ a nderlich. Zwei Wegpunkte mit demselben Na-
men sind immer ein und derselbe Wegpunkt. Die Wegpunkte werden mit ihrer
Festlegung nummeriert.
Verschnittradius
Wenn ein Verschnittradius eingestellt wird, wird der Roboterarm um den Weg-
punkt gef ¨ uhrt, sodass der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss. Ver-
schnitte d ¨ urfen nicht ¨ uberlappen, sodass es nicht m ¨ oglich ist, einen Verschnittradi-
us einzustellen, der einen Verschnittradius f ¨ ur einen vorhergehenden oder nachfol-
genden Punkt ¨ uberlappt. Ein Stopppunkt ist ein Wegpunkt mit einem Verschnittra-
dius von 0, 0 mm.
Version 3.1 (rev. 17782) II-55 CB3