Einlege/Entnahme Sequenz - universal robots UR10/CB3 Benutzerhandbuch

Richtung
Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er-
sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet. Hinweis: Eine Richtung
ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte.
Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position
Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors w¨ a hrend er fortlaufend
bewertet, ob die n¨ a chste Stapel-Position erreicht worden ist. Wenn der Ausdruck
als True bewertet wird, wird die spezielle Abfolge ausgef ¨ uhrt.
,,VorStart"
Die optionale VorStart-Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten.
,,NachEnde"
Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um dem F ¨ orderer ein Signal zur Vorbereitung
auf den n¨ a chsten Stapel zu geben.

Einlege/Entnahme Sequenz

Wie beim Palettenbetrieb (13.24) wird an jeder Stapelposition eine spezielle Pro-
grammabfolge ausgef ¨ uhrt.
CB3 II-78
13.25 Befehl: Suchen
Version 3.1 (rev. 17782)