Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration - universal robots UR10/CB3 Benutzerhandbuch

4.3 Steuerger ¨ at-E/A
Roboterbewegung stoppt
Programmausf ¨ uhrung
Roboterstrom
Reset
Einsatzh¨ a ufigkeit
Erfordert erneute Initialisierung
Stoppkategorie (IEC 60204)
Leistungsniveau (ISO 13849-1)
Es besteht die M ¨ oglichkeit, den konfigurierbaren E/A dazu zu verwenden, zus¨ a tzliche
E/A-Sicherheitsfunktionen, wie z. B. einen Notabschaltungsausgang, einzurich-
ten. Das Einrichten konfigurierbarer E/A f ¨ ur Sicherheitsfunktionen erfolgt ¨ uber die
GUI; siehe Teil II.
Beispiele zur Verwendung von Sicherheits-E/A finden Sie in den folgenden Ab-
schnitten.
4.3.2.1 Standardm ¨ aßige Sicherheitskonfiguration
Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration f ¨ ur den Betrieb ohne zus¨ a tzliche
Sicherheitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten).
Version 3.1 (rev. 17782)
Notabschaltung
Stoppvorg¨ a nge
Nicht h¨ a ufig
Nur Bremsfreigabe
GEFAHR:
1. Schließen Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an, bei
der es sich nicht um eine Sicherheits-SPS mit entsprechender
Schutzebene handelt. Eine Nichtbeachtung dieser Warnung
kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben,
da eine der Sicherheitsstoppfunktionen ¨ ubersteuert werden
kann. Es ist wichtig, die Sicherheitsschnittstellensignale von
den normalen E/A-Schnittstellensignalen getrennt zu halten.
2. Alle sicherheitsrelevanten E/A sind redundant aufgebaut
(zwei unabh¨ a ngige Kan¨ a le). Halten Sie die beiden Kan¨ a le ge-
trennt, damit eine einzelne St ¨ orung nicht zum Verlust der Si-
cherheitsfunktion f ¨ uhren kann.
3. Sicherheitsfunktionen m ¨ ussen vor der Inbetriebnahme des
Roboters ¨ uberpr ¨ uft werden. Sicherheitsfunktionen m ¨ ussen
regelm¨ a ßig gepr ¨ uft werden.
4. Die Roboterinstallation soll diesen Spezifikationen entspre-
chen. Eine Nichtbeachtung kann schwere Verletzungen oder
den Tod zur Folge haben, da die Sicherheitsstoppfunktion
¨ ubersteuert werden kann.
I-27
Ja
/qoff
Manuell Automatisch oder manuell
Jeder Durchlauf bis nicht h¨ a ufig
1
PLd
Schutzstopp
Ja
Pausen
/qon
Nein
2
PLd
UR10/CB3