Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen; Sicherheitsrelevante Elektrische Eing¨ A Nge - universal robots UR10/CB3 Benutzerhandbuch

5.3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen

Der Roboter ist mit mehreren sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausg¨ a ngen
ausgestattet. Alle sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausg¨ a nge sind zwei-
kanalig. Sie sind sicher, wenn sie niedrig sind. Das heißt, die Notabschaltung ist
nicht aktiv, wenn das Signal hoch ist (+24 V).
5.3.1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing ¨ ange
Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektri-
schen Eing¨ a nge.
Stopps der Kategorie 1 und 2 bremsen den Roboter unter aktiver Antriebskraft ab,
wodurch der Roboter stoppt, ohne von seiner Bahn abzuweichen.
¨ Uberwachung der Sicherheitseing ¨ ange Stopps der Kategorie 1 und 2 werden
durch das Sicherheitssystem wie folgt ¨ uberwacht:
1. Das Sicherheitssystem stellt fest, dass der Bremsvorgang innerhalb von 24 ms
2. Wenn ein Gelenk in Bewegung ist, wird seine Geschwindigkeit ¨ uberwacht,
3. Wenn sich ein Gelenk in Ruhe befindet (Geschwindigkeit des Gelenks kleiner
UR10/CB3
WARNUNG:
Beachten Sie, dass die Grenzwerte der Gelenkposition, der TCP-
Position und der TCP-Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus
deaktiviert sind. Lassen Sie beim Zur ¨ uckbewegen des Roboter-
arms in seinen zul¨ a ssigen Arbeitsbereich ¨ a ußerste Vorsicht walten.
Sicherheitseingang
Roboter-Notabschaltung
Notabschaltungs-Taste
System-Notabschaltung
Schutzstopp
Schutz-Reset-Eingang
Reduzierter Modus
ausl ¨ ost, siehe Abbildung 5.2.
um sicherzustellen, dass sie niemals h ¨ oher ist als die Geschwindigkeit, die
durch das st¨ a ndige Abbremsen von der maximalen Geschwindigkeitsgrenze
des Gelenks des Normalen Modus auf 0
als 0,2 rad / ), wird es ¨ uberwacht, um sicherzustellen, dass es sich nicht mehr
s
5.3 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
Beschreibung
F ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 1 aus und infor-
miert andere Maschinen ¨ uber den Ausgang System-
Notabschaltung.
F ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 1 aus und infor-
miert andere Maschinen ¨ uber den Ausgang System-
Notabschaltung.
F ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 1 aus.
F ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 2 aus.
Setzt den Roboterbetrieb aus dem Schutzstopp-Status
fort, wenn eine Flanke im Schutz-Reset-Eingang auf-
tritt.
Das Sicherheitssystem aktiviert die Grenzwerte des Re-
duzierten Modus.
rad / in 500 ms erhalten wird.
s
I-44 Version 3.1 (rev. 17782)