Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch Seite 17

COB (Communication Object = Kommunikationsobjekt)
Auf dem CAN-Bus werden Daten in Paketen übertragen, die Kommunikationsobjekte (COB)
genannt werden (ein anderer Name ist CAN-Message = CAN-Meldung).
Die am CAN-Bus angeschlossenen Geräte können COBs senden und empfangen.
COB-ID (COB-Identifier)
Jedes COB wird über einen Identifier, der Bestandteil des COB ist, eindeutig identifiziert. Die
CAN-Spezifikation 2.0A unterstützt bis zu 2048 COBs, die über 11 Bit lange Identifier
identifiziert werden. COB-IDs werden in diesem Inbetriebnahmehandbuch immer als
Hexadezimalwerte angegeben.
Die Liste der COB-Identifier, die sämtliche über CAN erreichbare COBs beinhaltet, befindet
sich im Objektverzeichnis des jeweiligen Antriebsgerätes.
DBT (Distributor = Verteiler)
Teil von CAL; regelt die Verteilung von COB-IDs. Die digitalen Servoverstärker nutzen wie
die meisten CANopen-Geräte einfachere Möglichkeiten der Zuordnung von COB-IDs zu
einem Gerät: Sie werden über Default-Werte (Standardeinstellungen) in Abhängigkeit von
der Node-ID gewählt und können ggf. über SDO verändert werden.
DRIVECOM
Verein von Antriebsherstellern, der Standards für die Vernetzung von Antrieben (Profile)
entwickelt hat. Das DRIVECOM-Profil 22 für positionierende Antriebe, das im
Servoverstärker implementiert ist, war Grundlage für die Entwicklung des CANopen-
Antriebsprofils CiA DSP 402 durch CiA.
EMCY (Emergency)
Um anderen Teilnehmern am CANopen-Bus interne Gerätefehler oder CAN-Busfehler
mitteilen zu können, verfügt SINAMICS über das Emergency-Objekt. Es ist mit einer hohen
Priorität versehen und liefert wertvolle Informationen über den Zustand des Antriebsgerätes.
Kanal
Beim Antriebsverband SINAMICS ist es möglich bis zu 24 Empfangs-PDOs zu empfangen.
Für jedes aktivierte Empfangs-PDO wird ein Kanal im CAN-Controller belegt. Sende PDOs
werden über zwei vor eingestellte Kanäle gesendet.
Sende PDOs nutzen immer zwei fest eingestellte Kanäle.
NMT (Network Management = Netzwerkmanagement)
Teil von CAL; ist für Initialisierung, Konfiguration und Fehlerbehandlung zuständig.
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3
Einführung
1.3 Begriffe
17