Sdo-Dienste - Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

Einführung

1.12 SDO-Dienste

Hinweis
Die COB-IDs werden beim "Predefined Connection Set" für jedes weitere SINAMICS
Antriebsobjekt um plus 1 erhöht.
Beispiel:
Für das erste SINAMICS Antriebsobjekt gilt
für TPDO1 180 hex + Node-ID.
Für das zweite SINAMICS Antriebsobjekt gilt
für TPDO1 180 hex + Node-ID plus 1.
Hinweis
Die COB-IDs vergeben Sie für jedes Antriebsobjekt in der Expertenliste des STARTERS ab
p8700 für Empfangstelegramme und p8720 für Sendetelegramme.
1.12 SDO-Dienste
Einführung
SDO Dienste werden genutzt, um auf das Objektverzeichnis des angeschlossenen
Antriebsgerätes zugreifen zu können. Eine SDO-Verbindung ist eine Peer-to-Peer-Kopplung
zwischen einem SDO-Client und einem Server.
Das Antriebsgerät mit seinem Objektverzeichnis ist ein SDO-Server.
Für den ersten SDO-Kanal eines Antriebsgerätes sind die Identifier nach CANopen
festgelegt.
Für die Kommunikation zwischen
● Empfangen; Server <= Client gilt COB-ID 600 hex + Node ID und
● Senden; Server => Client gilt COB-ID 580 hex + Node ID
Eigenschaften
Die SDOs haben folgende Eigenschaften:
● Bestätigte Übertragung von Objekten
● Übertragung grundsätzlich asynchron
● Übertragung von Werten größer als 4 Byte (normal transfer)
● Übertragung von Werten mit nicht mehr als 4 Byte (expedited transfer)
● Entspricht dem azyklischen Parameterkanal vom PROFIBUS
● Alle Variablen des Antriebsgerätes lassen sich über SDO ansprechen
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Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3
CANopen-Schnittstelle