Ethercat ® -Telegramm Im Ethernet-Frame - SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

3
PRODUKTBESCHREIBUNG
3.3.2 EtherCAT -Telegramm im Ethernet-Frame
®
16 B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT
Abbildung 7: Durchlauf des EtherCAT-Telegramms
Der letzte EtherCAT-Slave im Segment schickt das bereits vollständig verarbeitete Tele‐
gramm zurück, so dass es – quasi als Antworttelegramm – zur Steuerung gesendet
wird.
Abbildung 8: Rücksenden des EtherCAT-Telegramms
EtherCAT basiert auf dem Standard Ethernet-Frame. Dieser enthält den Ethernet-
Header, die Ethernet-Daten und den Ethernet-Trailer. Das EtherCAT-Telegramm wird mit
einem speziellen genormten EtherCAT-Frame direkt in den Ethernet-Daten transportiert.
Abbildung 9: EtherCAT-Frame im Ethernet-Frame
Daten werden im Ethernet-Frame in Form von Prozessdaten zwischen Master und Sla‐
ves ausgetauscht. Jedes Telegramm besitzt eine Adresse, die auf einen bestimmten
Slave oder auf mehrere Slaves verweist. Die Kombination aus Daten und Adresse bildet
ein EtherCAT-Telegramm.
• Ein Ethernet-Frame kann mehrere EtherCAT-Telegramme enthalten.
•
Eventuell sind mehrere Ethernet-Frames erforderlich, um alle EtherCAT-Tele‐
gramme für einen Regelzyklus zu erfassen.
® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten