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SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung
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SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

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AFS60 EtherCAT
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Inhaltszusammenfassung für SICK AFS60 EtherCAT

  • Seite 1 B E T R I E B S A N L E I T U N G AFS60 EtherCAT AFM60 EtherCAT Absolut-Encoder...

  • Seite 2: Hersteller

    Rechtliche Hinweise Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma SICK STEGMANN GmbH. Die Vervielfältigung des Werks oder von Teilen dieses Werks ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheber- rechtsgesetzes zulässig. Jede Änderung, Kürzung oder Übersetzung des Werks ohne ausdrückliche schriftliche Zustimmung der Firma SICK STEGMANN GmbH ist untersagt.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    3.4.6 Rundachsfunktionalität ............25 3.4.7 Elektronisches Nockenschaltwerk........... 26 Betriebsarten und Synchronisation ............27 3.5.1 EtherCAT State Machine............27 3.5.2 Betriebsarten................28 3.5.3 Synchrone Betriebsarten............28 3.5.4 Zykluszeiten................29 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 4 5.4.1 Fehlerarten................79 5.4.2 Encoder-spezifische Fehler............79 5.4.3 CoE-spezifische Fehler............. 80 5.4.4 EtherCAT-spezifische Fehler ............ 81 5.4.5 Fehlermeldungen ..............86 Anhang......................89 Konformität mit EU-Richtlinien..............89 Abbildungsverzeichnis ................90 Tabellenverzeichnis.................92 BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 5: Zu Diesem Dokument

    ETG.2200, EtherCAT Slave Implementation Guide • CiA DS-406, Profile Encoder for CANopen • CiA DS-301, CANopen communication profile • ET1810/1812, Slave Controller IP Core for Altera FPGA • 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 6: Geltungsbereich

    Process Data Object = Prozessdaten-Objekt Programmable Logic Controller = speicherprogrammierbare Steuerung Physical Measuring Range = physikalischer Messbereich Physical Resolution Span = physikalische Auflösung (pro Umdrehung) Service Data Object = Servicedaten-Objekt BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 7: Verwendete Symbole

    Handlungsanweisungen sind durch einen Pfeil gekennzeichnet. Lesen und befolgen Sie Handlungsanweisungen sorgfältig. ACHTUNG Warnhinweis! Ein Warnhinweis weist Sie auf konkrete oder potenzielle Gefahren hin. Dies soll Sie vor Unfällen bewahren. Lesen und befolgen Sie Warnhinweise sorgfältig. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 8: Zur Sicherheit

    Der Absolut-Encoder AFS60/AFM60 EtherCAT darf nur von autorisiertem Personal montiert, in Betrieb genommen und gewartet werden. HINWEIS Reparaturen am AFS60/AFM60 EtherCAT dürfen nur von ausgebildetem und autori- siertem Servicepersonal der SICK STEGMANN GmbH durchgeführt werden. Für die unterschiedlichen Tätigkeiten sind folgende Qualifikationen erforderlich: Tätigkeit Qualifikation...

  • Seite 9: Allgemeine Sicherheitshinweise Und Schutzmaßnahmen

    Bei jeder anderen Verwendung sowie bei Änderungen am AFS60/AFM60 EtherCAT (z. B. durch Öffnen des Gehäuses, auch im Rahmen von Montage und Elektroinstalla- tion) oder bei Änderungen an der SICK-Software erlischt ein Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK STEGMANN GmbH. Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen ACHTUNG Beachten Sie die nachfolgenden Punkte, um die bestimmungsgemäße, sichere...

  • Seite 10: Produktbeschreibung

    12 Bit Multiturn-Auflösung (1 bis 4.096 Umdrehungen) Rundachsfunktionalität – Β EtherCAT-Schnittstelle (gemäß IEC 61784-1) Β Β Unterstützt das Encoder-Profil CiA DS-406 Β Β Tabelle 3: Besondere Eigenschaften der Encoder-Varianten BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 11: Arbeitsweise Des Encoders

    Der AFS60/AFM60 EtherCAT erfasst die Position rotativer Achsen und gibt die Position in Form eines eindeutigen digitalen Zahlenwertes aus. Die optische Erfassung erfolgt über eine innenliegende Codescheibe. Der AFS60 EtherCAT ist ein Singleturn-Encoder Singleturn-Encoder werden eingesetzt, wenn eine Wellenumdrehung absolut erfasst werden muss.

  • Seite 12: Rundachsfunktionalität

    Als Zähler der Anzahl an Umdrehungen werden 125, als Nenner 10 konfiguriert = 12,5). Nach 12,5 Umdrehungen (also nach einer kompletten Umdrehung des Drehtisches) erreicht der Encoder die Gesamtauflösung von 9.000. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 13: Abbildung 3: Beispiel Positionsmessung An Einem Drehtisch Ohne

    Als Zähler der Anzahl an Umdrehungen werden 1, als Nenner 9 konfiguriert ( Umdre- hungen = 1.000). Nach Umdrehungen der Encoderwelle ergeben sich 1.000 Schritte, dann beginnt der Encoder wieder bei 0 zu zählen. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 14: Elektronisches Nockenschaltwerk

    Einbindung in EtherCAT 3.3.1 EtherCAT-Topologie ∇ EtherCAT unterstützt eine große Vielfalt von Topologien wie Linie, Baum, Ring, Stern und deren Kombinationen. Encoder Z. B. I/O Abbildung 5: EtherCAT-Topologie BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 15: Abbildung 6: Zwei Ethernetschnittstellen Am Encoder

    – quasi als Antworttelegramm – zur Steuerung gesendet wird. Master Slave 1 Slave 2 Slave 3 Slave n Abbildung 8: Rücksenden des EtherCAT-Telegramms 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 16: Ethercat-Telegramm Im Ethernet-Frame

    Telegramme für einen Regelzyklus zu erfassen. Jeder Teilnehmer besitzt im Telegramm einen adressierbaren Speicherbereich von 64 kByte, innerhalb dessen gelesen, geschrieben oder gleichzeitig geschrieben und gelesen werden kann. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 17: Canopen Over Ethercat (Coe)

    (PDO), die zum Austausch von zyklischen Daten benutzt werden. ∇ Sie werden in EtherCAT in PDO-Frames übertragen. Die Prozessdaten-Objekte dienen dem schnellen und effizienten Austausch von Echtzeit-Daten (z. B. I/O-Daten, Soll- oder Ist-Werte). 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 18: Esi-Datei

    • Default-Parameter des AFS60/AFM60 EtherCAT und Default-Konfiguration der • Prozessdaten EEPROM AFS60/AFM60 EtherCAT Abbildung 11: Einbindung über ESI-Datei ® Kopieren Sie die ESI-Datei SICK-AFx_vX-xxx im TwinCAT -Ordner in den Ordner α TwinCAT\IO\EtherCAT. ® Starten Sie den TwinCAT -Systemmanager neu. α...

  • Seite 19: Parametrierbare Funktionen

    über eine 16 Bit breite Bitfolge parametriert. Beispiel: Bit 0 = Codesequenz ccw = 1 Bit 2 = Skalierung ein = 1 Wert Tabelle 4: Beispiel für Binärcode 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 20: Abbildung 13: Beispiel Zur Parametrierung Des Objektes 6000H

    Abbildung 14: Beispiel zur Parametrierung des Objektes 6001h Die Auflösung des AFS60/AFM60 EtherCAT Advanced beträgt max. 262.144 Schritte pro Umdrehung. Die Auflösung ist von 1 … 262.144 ganzzahlig skalierbar. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 21: Preset-Funktion

    Durch das Objekt 6002h (siehe Tabelle 34 auf Seite 43) wird die Gesamtauflösung konfiguriert. Abbildung 15: Beispiel zur Parametrierung des Objektes 6002h Die Gesamtauflösung, also der Messbereich des AFS60 EtherCAT, beträgt max. 262.144 Schritte. Die Gesamtauflösung des AFM60 EtherCAT beträgt max. 1.073.741.824 Schritte.

  • Seite 22: Abbildung 16: Beispiel Zur Parametrierung Des Objektes 6003H

    Mithilfe des Objektes 2000h – Control Word 1 (siehe Tabelle 67 auf Seite 55) wird die Funktion ausgelöst. Die Funktion ist verfügbar, wenn sich die EtherCAT State Machine im Status Operation- al befindet. Das Objekt wird über eine 16 Bit breite Bitfolge parametriert. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 23: Zyklische Prozessdaten

    Das einzubindende Objekt wird mit seiner Objektnummer, dem Subindex und der Datenlänge eingetragen (siehe Tabelle 25 auf Seite 37). Beispiel: 60040020h Objekt = 6004h Subindex = 00h Datenlänge = 20h (32 Bit) 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 24: Synchronisation

    Die Einstellung ab Werk ist 3h = rpm. Mit den anderen Subindizes konfigurieren Sie die Update-Zeit sowie die maximale und minimale Geschwindigkeit (siehe Tabelle 70 auf Seite 57). BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 25: Rundachsfunktionalität

    Der Nenner (2001.03h – Number of Revolutions, Divisor) ist von 1 … 2.048 ganzzahlig skalierbar. Werkeinstellung für den Nenner ist 1. Abbildung 23: Beispiel zur Parametrierung des Subindex 2001.03h 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 26: Elektronisches Nockenschaltwerk

    Jeder Positionsparameter wird durch seinen Minimum-Schaltpunkt (Objekte 6310h bis 6317h), seinen Maximum-Schaltpunkt (Objekte 6320h bis 6327h) und seine Schalt- Hysteresis bestimmt (Objekte 6330h bis 6337h). Abbildung 24: Objekte für das elektronische Nockenschaltwerk BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 27: Betriebsarten Und Synchronisation

    (siehe Abschnitt 5.3.2 auf Seite 77). Fehler beim Übergang zwischen den Status der EtherCAT State Machine werden • über sogenannte Emergency-Meldungen an den Master übermittelt (siehe Ab- schnitt 5.4.4 auf Seite 81). 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 28: Betriebsarten

    Wenn die Zykluszeit des Systems außerhalb der Bereichsgrenzen des Encoders • liegt (125 µs … 100.000 µs), meldet der Encoder einen Fehler der Buskommuni- kation und die Status-LED STAT leuchtet rot (siehe Abschnitt 5.3.2 auf Seite 77). BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 29: Zykluszeiten

    SM-/DC-Sync-Events Positionswert t [µs] 1440 t [µs] 1500 1200 Neu berechneter Positionswert Vorher berechneter Positionswert Abbildung 26: Standard-Datenaustausch 0 = Prozessdaten-Zyklus des Masters 1 = Zyklus des Encoders 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 30: Abbildung 27: Schneller Datenaustausch

    0 = Prozessdaten-Zyklus des Masters 1 = Zyklus des Encoders Durch das Objekt 6000h (siehe Tabelle 31 auf Seite 42) wird der Parameter Fast Data Exchange Mode konfiguriert. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 31: Objektbibliothek

    1A00h Record Transmit (Tx) PDO mapping .0 … .9 1A01h Record Transmit (Tx) PDO mapping .0 … .9 Sync Manager Communication Type 1C00h Array .0 … .4 UINT-8 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 32: Detailinformationen Zu Den Standardobjekten

    Tabelle 12: Objekt 1008h Objekt 1009h – Manufacturer Hardware Version Objekt Zugriff Datentyp Bezeichnung Datenwerte 1009h STRG Manufacturer Hardware Z. B. HW_01.01 8-Byte Version (abhängig vom Release) Tabelle 13: Objekt 1009h BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 33: Tabelle 14: Objekt 100Ah

    23 … 16 Byte 2 76h = v 15 … 8 Byte 1 61h = a 7 … 0 Byte 0 73h = s Tabelle 16: Objekt 1010h – Details 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 34: Tabelle 17: Objekt 1011H

    Product Code 00007711h = AFS60 00007712h = AFM60 UINT-32 Revision Number 00010001 = 1.01 (abhängig vom Release) UINT-32 Serial Number Seriennummer JJWWxxxx (Jahr/Woche/ fortlaufende Nummer) Tabelle 19: Objekt 1018h BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 35: Tabelle 20: Objekt 10F1H

    Flags zur Anzeige des Über- mittelns und Speicherns von Fehlern .6 … .25 OCTET- Diagnosemeldung, definiert Siehe Abschnitt 5.4.5 auf als Oktett-Zeichenkette Seite 86 Tabelle 21: Objekt 10F3h 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 36: Pdo-Mapping-Objekte

    2018.02h Time Stamp Sec UINT-32 2018.01h Time Stamp MSec UINT-32 2015h Temperature Value UINT-32 2019h Process Cycle Time UINT-32 6030h Speed Value 16-Bit Tabelle 23: Objekt 1A00h – Default-Subindizes BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 37: Tabelle 24: Objekt 1A01H - Default-Subindizes

    Time Stamp Signals Time Stamp MSec 20180110h Time Stamp Sec 20180210h 2019h Process Cycle Time 20190020h Tabelle 87, Seite 68 Tabelle 25: Objekte und Subindizes, die gemappt werden können 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 38: Tabelle 26: Objekt 1C00H

    Datenwerte Subindex 1C12h Record SM RxPDO assign – UINT-8 Anzahl der Einträge UINT-16 1600h PDO mapping object index of assigned RxPDO Index des RxPDOs Tabelle 27: Objekt 1C12h BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 39: Tabelle 28: Objekt 1C13H

    Bit 15 … 7: Reserviert Unterstützt wird für Bit 4 … 2 nur der Wert 001 = Sync0-Event. Unterstützt wird für Bit 6 … 5 nur der Wert 00 = kein Shift. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 40: Tabelle 29: Objekte 1C32H Und 1C33H

    Abstände zwischen Sync0- und Sync1-Event (nur im DC-Modus) UINT-16 RxPDO Toggle Failed – .15 … .31 – Reserviert – – Sync Error – Tabelle 29: Objekte 1C32h und 1C33h BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 41: Übersicht Der Encoder-Profil-Spezifischen Objekten

    Version Of Profile & Software 6508h UINT-32 Operating Time 6509h INT-32 Offset Value 650Ah Array of Module Identification .0 … .3 UINT-32 650Bh UINT-32 Serial Number Tabelle 30: Implementierte Encoder-Profil-spezifische Objekte 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 42: Detailinformationen Zu Den Encoder-Parametern

    Der Parameter wird nicht verwendet, wenn die Rundachsfunktionalität aktiviert ist. Objekt Zugriff Datentyp Bezeichnung Datenwerte Beschreibung (Default-Wert) 6001h UINT-32 Counts Per Revolution 00000001h (CPR) 00040000h (00040000h) Anzahl der Schritte pro Umdrehung Tabelle 33: Objekt 6001h BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 43: Tabelle 34: Objekt 6002H

    Anstelle des Positionswertes kann auch ein Fehlercode (Err_PosVal) augegeben wer- den (siehe Tabelle 76 auf Seite 61). Die Ausgabe des Err_PosVal muss mit dem Objekt 6000h konfiguriert werden (siehe Tabelle 31 auf Seite 42). 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 44: Tabelle 37: Objekt 6030H

    Datentyp Bezeichnung Datenwerte Subindex Beschreibung 6030h Array Speed Value – INT-16 INT-16 Anzahl der Einträge INT-16 Speed Value –32.768 Geschwindigkeit in 16 Bit +32.767 Tabelle 37: Objekt 6030h BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 45: Detailinformationen Zum Elektronischen Nockenschaltwerk (Cam)

    Ist der ausgelesene Wert beispielsweise 01h (00000001b), dann ist die Nocke 1 aktiv. Alle anderen Nocken sind nicht aktiv. Ist der ausgelesene Wert beispielsweise 88h (10001000b), dann sind die Nocken 8 und 4 aktiv. Alle anderen Nocken sind nicht aktiv. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 46: Tabelle 40: Objekt 6301H

    Tabelle 41: Objekt 6301h – Details Wird beispielsweise 4Ah (01001010b) im Subindex übertragen, dann werden die No- cken 2, 4 und 7 verwendet. Alle anderen Nocken werden nicht verwendet. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 47: Tabelle 42: Objekt 6302H

    Upper Limit des gleichen CAMs bereits gesetzt wurde (siehe Tabelle 45 auf Seite 48). Der Wert des Lower Limits muss kleiner sein als der Wert des Upper Limits. • 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 48: Tabelle 44: Objekt 6310H

    Array 6337h UINT-16 UINT-16 Anzahl der Einträge UINT-16 Channel 1 0000h FFFFh UINT-16 Channel 2 0000h FFFFh Tabelle 46: Objekt 6330h … 6337h Physikalischer Messbereich, je nach Encodertyp. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 49: Detailinformationen Zur Diagnose

    Objekt 6502h – Number of Revolutions Objekt Zugriff Datentyp Datenwerte Bezeichnung Beschreibung 6502h UINT-16 Number of Revolutions AFS = 0001h Multiturn-Auflösung AFM = 4.096 Tabelle 50: Objekt 6502h 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 50: Tabelle 51: Objekt 6503H

    15 … 13 Herstellerspezifisch Wird nicht unterstützt EEPROM-Fehler Wird unterstützt 11 … 2 Reserviert – Commissioning diagnostics Wird nicht unterstützt Positionsfehler Wird unterstützt Tabelle 54: Objekt 6504h – Details BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 51: Tabelle 55: Objekt 6505H

    Frequenz/Drehzahl außerhalb des erlaubten Bereichs Aktiv 11 … 2 Reserviert – Sensor-LED-Strom zu hoch Nicht aktiv Aktiv Nicht aktiv Maximalfrequenz/-drehzahl außerhalb des erlaubten Bereichs Aktiv Tabelle 56: Objekt 6505h – Details 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 52: Tabelle 57: Objekt 6506H

    Vorderer Teil der Profilversion 1.40 7 … 0 Hinterer Teil der Profilversion Tabelle 60: Objekt 6507h – Details Interne Hersteller-Softwareversion, kann von den Objekten 100Ah und 1018h abweichen. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 53: Tabelle 61: Objekt 6508H

    Objekt 650Bh – Serial Number Objekt Zugriff Datentyp Datenwerte Bezeichnung Beschreibung 650Bh UINT-32 Serial Number Seriennummer JJWWxxxx (Jahr/Woche/ fortlaufende Nummer) Tabelle 64: Objekt 650Bh Physikalischer Messbereich, je nach Encodertyp. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 54: Übersicht Der Herstellerspezifischen Objekte

    Position Value Raw 2017h INT-32 Speed Value 32-Bit 2018h Array Time Stamp Signals .0 … .2 UINT-16 2019h UINT-32 Process Cycle Time Tabelle 66: Implementierte herstellerspezifische Objekte, die Statusinformationen liefern BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 55: Detailinformationen Zu Objekten Zur Encoder-Konfiguration

    Die Preset-Funktion wird mit der aufsteigenden Flanke (Übergang Bit 12 von 0 • auf 1) getriggert. Um erneut einen Preset-Wert zu setzen, muss das Bit also vorher wieder auf 0 zurückgesetzt werden. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 56: Tabelle 69: Objekt 2001H

    Umdrehungen (CNR_D). Tabelle 69: Objekt 2001h HINWEIS Die Rundachsfunktionalität kann nur beim Multiturn-Encoder verwendet werden. Sie wird nur ausgeführt, wenn mit dem Objekt 6000h die Skalierung eingeschaltet wurde. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 57: Tabelle 70: Objekt 2002H

    Die Update-Zeit T1 gibt an, in welchem zeitlichen Abstand die Einzelmessungen erfolgen. Beispiel: Wenn T1 = 2 ms und T2 = 200 beträgt , dann wird die Geschwindigkeit aus den letzten 0,4 s errechnet. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 58: Tabelle 71: Objekt 2004H

    Wert muss mit dem Objekt 2000h (siehe Tabelle 67 auf Seite 55) gesetzt werden. Zugriff Datentyp Bezeichnung Datenwerte Objekt Subindex 2005h UINT-32 Configuration Preset Value 0 … CMR-1 Tabelle 73: Objekt 2005h HINWEIS Der Preset-Wert muss innerhalb des konfigurierten Messbereichs liegen. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 59: Detailinformationen Zu Objekten, Die Statusinformationen Liefern

    Anzahl der Einträge UINT-16 S_STAT-A, Sensor State 0000h … FFFFh UINT-16 S_STAT-B, State Flag 2 0000h … FFFFh UINT-16 S_STAT-C, State Flag 3 0000h … FFFFh Tabelle 75: Objekt 2010h 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 60 Interne Schnittstelle zwischen EEPROM und Sensor des Encoders. Ausgangssignal vom Sensor des Encoders. Interner Hallsensor, der mittels Magnetabtastung die Multiturn-Position ermittelt. LY = interner Sensor für die Singleturn-Position. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 61 Im Bereich der Objekte für die elektronische Nockenwelle • Im Bereich der Encoder-Profil-spezifischen Objekte • Im Bereich der PDO-Konfiguration • Tabelle 77: Objekt 2010h – Sensor Status (S_STAT-B) 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 62 Bit 1 = 1 und Bit 0 = 0: Speicheroperation abgeschlossen Bit 1 = 0 und Bit 0 = 1: Speicheroperation angefordert und Prozess läuft Tabelle 78: Objekt 2010h – Sensor Status (S_STAT-C) BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 63: Tabelle 79: Objekt 2011H

    CPR, Counts Per Revolution (Integer) Anzahl pro Umdrehung, Vorkommazahl UINT-32 CPR, Counts Per Revolution Bsp.: bei 1,555 = 555 (Fract) Anzahl pro Umdrehung, Nachkommazahl Tabelle 79: Objekt 2011h 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 64 Max. Operating – Temperature Maximale Betriebs- temperatur in °C INT-16 Min. Operating LED-Current – Minimaler interner LED- Strom in in µA Ab Bewegungen mit einer Geschwindigkeit >12 rpm. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 65: Tabelle 80: Objekt 2012H

    Voltage out of range – Versorgungsspannung außerhalb des konfigurier- ten minimalen oder maximalen Grenzwertes UINT-32 Amplitude multi – Fehler bei der Berechnung der Amplitudenwerte Sin + Cos der Multiturn-Stufe 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 66: Tabelle 81: Objekt 2013H

    Objekt Zugriff Datentyp Datenwerte Bezeichnung Beschreibung 2014h UINT-32 Time Stamp Counter 00000000h Zeitstempel in ms, Gesamt- FFB741C0h bereich 4.290.200 Sekun- den oder 136 Jahre Tabelle 82: Objekt 2014h BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 67: Tabelle 83: Objekt 2015H

    Array UINT-16 UINT-16 Anzahl der Einträge UINT-16 Time Stamp MSec 0000h Zeitstempel in Millisekun- FFFFh UINT-16 Time Stamp Sec 0000h Zeitstempel in Sekunden FFFFh Tabelle 86: Objekt 2018h 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 68: Bedien- Und Anzeigeelemente

    Abbildung 28: Position der LEDs, der Codierschalter und des Preset-Tasters Die LEDs sind mehrfarbig. Tabelle 90 auf Seite 78 und Tabelle 91 auf Seite 78 zeigen die Bedeutung der Signale. Unter der Schraubabdeckung befindet sich der Preset-Taster. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 69: Inbetriebnahme

    Abbildung 29: Position der Anschlüsse des AFS60/AFM60 EtherCAT Port 1 – IN Spannungsversorgung Port 2 – OUT M12 × 4, Dose M12 × 4, Stecker M12 × 4, Dose Abbildung 30: Anschlüsse des AFS60/AFM60 EtherCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 70: Tabelle 88: Pin-Belegung Des Anschlusses Der Spannungsversorgung

    Verbinden Sie die Abschirmung mit dem Gehäuse des Encoders! α Beachten Sie die maximalen Leitungslängen. α Montieren Sie alle Leitungen mit Zugentlastung. α Bei Verwendung von vorkonfektionierten Leitungen. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 71: Einstellungen An Der Hardware

    Die Preset-Funktion führt zu einem Wechsel des vom Encoder ausgegebenen Positions- wertes. Dies könnte eine unerwartete Bewegung verursachen, die zu einer Gefährdung von Personen oder einer Beschädigung der Anlage oder sonstiger Gegenstände führen kann. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 72: Konfiguration

    Alle Konfigurationshinweise beziehen sich auf Steuerungen der Firma Beckhoff, die mit ® dem Konfigurations-Tool TwinCAT konfiguriert und diagnostiziert werden. EEPROM AFS60/AFM60 EtherCAT ® Abbildung 32: Integration in TwinCAT mit ESI-Datei BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 73: Abbildung 33: Kontextmenü Box Anfügen

    Fügen Sie den Encoder als Box in den Gerätebaum ein. α Abbildung 33: Kontextmenü Box Anfügen... Wählen Sie unter SICK AG den gewünschten Encodertyp aus. α (… MT = Multiturn, … ST = Singleturn) Abbildung 34: Dialog zum Einfügen eines EtherCAT-Gerätes Der Encoder wird im Gerätebaum als Box n angezeigt.

  • Seite 74: Abbildung 36: Schaltfläche Konfigurationsmodus

    Die Statusanzeige rechts unten wechselt zwischen Free Run in Rot und Config Mode in Blau. HINWEIS ® Der hier beschriebene Free Run-Modus des TwinCAT -Systemmanagers ist nicht zu verwechseln mit der Betriebsart Free Run des Encoders. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 75: Prüfhinweise

    Bevor Sie eine mit dem AFS60/AFM60 EtherCAT ausgestattete Anlage erstmals in Betrieb nehmen, muss diese durch autorisiertes Personal überprüft und freigegeben werden. Beachten Sie hierzu die Hinweise in Kapitel 2 „Zur Sicherheit“ auf Seite 8. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 76: Fehlerdiagnose

    Setzen Sie die Maschine außer Betrieb, wenn Sie den Fehler nicht eindeutig zuordnen können und nicht sicher beheben können. SICK-STEGMANN-Support Wenn Sie einen Fehler nicht mithilfe der Informationen in diesem Kapitel beheben können, dann setzen Sie sich bitte mit Ihrer zuständigen SICK-STEGMANN-Nieder- lassung in Verbindung. Fehler- und Statusanzeigen der LEDs STAT...

  • Seite 77: Status-Leds Nmod, Stat Und Encoder

    ∏ 2 × Watchdog-Time-out 200/1000 ms Ν Applikationsfehler LED Encoder Initialisierungsphase Keine Versorgungsspannung ν ∏ Rot/grün Selbsttest beim Einschalten Grün Initialisierung abgeschlossen/kein Fehler Ν ∏ Grün Initialisierung fehlerhaft abgeschlossen 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 78: Ethernet-Link-Leds L/A1 Und L/A2

    Ν übertragung aktiv Gelb Schnittstellen-Port gesperrt Ν Grün Verbindung aufgebaut, interner ESC-Port ist offen, Datenübertragung ∏ aktiv Gelb Datenkollisionen ∏ Tabelle 91: Bedeutung der LEDs L/A1 und L/A2 BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 79: Diagnose Über Ethercat

    Wenn eine neue Diagnosemeldung aufgetreten ist, dann wird dies über den Sub- index .4 „Diagnosis Flag“ des Objektes 10F3h angezeigt. Dieses Objekt wird per Default über das Prozessdaten-Objekt 1A01h zyklisch übermittelt. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 80: Coe-Spezifische Fehler

    08000022h Daten können nicht übertragen oder in der Applikation gespeichert werden. Grund: aktueller Gerätestatus 08000023h Dynamischer Erstellungsfehler des Objektverzeichnisses oder kein Objekt- verzeichnis vorhanden Tabelle 92: CoE-spezifische Fehler BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 81: Ethercat-Spezifische Fehler

    A001h Übergang vom Status Safe-Operational zu Operational war nicht erfolgreich Tabelle 95: Emergency-Error-Codes HINWEIS Wird eine Fehlerbedingung behoben, wird eine neue Emergency-Meldung mit dem Emergency-Error-Code 0000h gesendet. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 82: Tabelle 96: Error-Register

    Sync Manager Address Error Dem Sync-Manager ist eine unzulässige Adresse zugeordnet. PDO Length Error Die PDO-Länge ist nicht korrekt. Sync Manager Settings Error Der Sync-Manager ist falsch parametriert. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 83: Abbildung 43: Anzeige Einer Fehlermeldung In Twincat

    02h: Status der EtherCAT State Machine = Pre-Operational • 0Eh: Die PDO-Länge im Sync-Manager 3 ist nicht korrekt. • HINWEIS Die vier weiteren Werte benötigen Sie beispielsweise für die Übermittlung an den SICK- STEGMANN-Support. 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 84 0023h Slave needs “SAFEOP” Der Encoder muss in den Status „Safe-Opera- tional“ gesetzt werden. 0024h Invalid input mapping Das Daten-Mapping der Input-Daten entspricht nicht dem erwarteten Mapping. BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 85: Tabelle 98: Al-Status-Informationen

    Kein Zugriff auf das EEPROM des Encoders 0060h Slave restarted locally – 0061h Device Identification value Der Identifikationswert des Encoders wurde updated erfolgreich erneuert. 00F0h Application controller available – Tabelle 98: AL-Status-Informationen 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 86: Fehlermeldungen

    Multiturn-Stufe 0001h Warnung bezüglich der Versorgungsspannung: Warnung Aktueller Messwert außerhalb des minimalen oder maximalen Grenzwertes 0001h Warnung, Sensor-LED-Strom kritisch: Warnung Aktueller Messwert außerhalb des minimalen oder maximalen Grenzwertes BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 87: Tabelle 99: Fehlermeldungen Basierend Auf Den S_Stat-A-Flags

    Der Preset-Wert, definiert durch die Skalierungsparameter, liegt außerhalb des Messbereichs (CMR). 203 … 0001h Warnung, aufgetreten beim Ändern oder Schreiben von Parameterwerten Warnung Tabelle 100: Fehlermeldungen basierend auf den S_STAT-B-Flags 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 88: Tabelle 101: Fehlermeldungen Basierend Auf Den S_Stat-C-Flags

    Speicherung der Konfigurationsdaten mit dem Save-Befehl (Objekt 1010h, siehe Tabelle 15 Seite 33): Information Speicheroperation angefordert und Prozess läuft oder Speicheroperation abgeschlossen – Reserviert Tabelle 101: Fehlermeldungen basierend auf den S_STAT-C-Flags BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 89: Anhang

    Produkt in Übereinstimmung mit den Bestimmungen der nachstehenden EU-Richt- linie(n) (einschließlich aller zutreffenden Änderungen) ist, und dass die entsprechen- den Normen und/oder technischen Spezifikationen zugrunde gelegt sind. Vollständige EU-Konformitätserklärung zum Download: www.sick.com 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 90: Abbildungsverzeichnis

    Abbildung 33: Kontextmenü Box Anfügen..............73 Abbildung 34: Dialog zum Einfügen eines EtherCAT-Gerätes........73 Abbildung 35: Encoder im Gerätebaum ..............73 Abbildung 36: Schaltfläche Konfigurationsmodus ............ 74 BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 91 Statusanzeige des Free Run- bzw. Konfigurationsmodus ....74 Abbildung 41: Registerkarte CoE - Online..............75 Abbildung 42: Position der LEDs ................76 Abbildung 43: Anzeige einer Fehlermeldung in TwinCAT®........83 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 92: Tabellenverzeichnis

    Objekt 6001h ..................42 Tabelle 34: Objekt 6002h ..................43 Tabelle 35: Objekt 6003h ..................43 Tabelle 36: Objekt 6004h ..................43 Tabelle 37: Objekt 6030h ..................44 BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 93 Objekt 2002h ..................57 Tabelle 71: Objekt 2004h ..................58 Tabelle 72: Objekt 2004h – Service Codes ............58 Tabelle 73: Objekt 2005h ..................58 Tabelle 74: Objekt 2006h ..................59 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 94 Tabelle 98: AL-Status-Informationen..............85 Tabelle 99: Fehlermeldungen basierend auf den S_STAT-A-Flags......87 Tabelle 100: Fehlermeldungen basierend auf den S_STAT-B-Flags......87 Tabelle 101: Fehlermeldungen basierend auf den S_STAT-C-Flags......88 BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 95 TABELLENVERZEICHNIS 8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 96 Phone +386 (0)1-47 69 990 E-Mail ghk@sick.com.hk E-Mail office@sick.si Hungary South Africa More representatives and agencies Phone +36 1 371 2680 Phone +27 11 472 3733 E-Mail office@sick.hu E-Mail info@sickautomation.co.za at www.sick.com SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com...

Diese Anleitung auch für:

Afm60 ethercat

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