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Bosch Rexroth AG
Kopplungen
Echtzeitumschaltung
einer Leitachse
Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.11-34:
Systemdatenübernahme
Für eine interpolatorgenaue Umschaltung der Kopplungsvorschrift in einem
vorgegebenen Positions- oder Geschwindigkeitsbereich kann pro Master
eine Übernahmebedingung in SysAxCoupleCmd[i].Master[m].SwitchCond
vorgegeben werden:
●
0 - unbedingte Umschaltung
●
1 - positionsbedingte Umschaltung
●
2 - geschwindigkeitsbedingte Umschaltung
●
100..131 - extern getriggerte Umschaltung
Die bedingte Umschaltung umfasst die Kopplungsdaten:
●
SysAxCoupleCmd[i].Master[m].AxIndex
●
SysAxCoupleCmd[i].Master[m].N_Input
●
SysAxCoupleCmd[i].Master[m].N_Output
●
SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Offset
●
SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Tab
Ohne Umschaltbedingung (SwitchCond=0) werden die Kopplungsdaten mit
der Datenübernahme (Validate=1) sofort aktiv.
Für die positions- und geschwindigkeitsbedingte Umschaltung wird der Trig‐
gerbereich in
SysAxCoupleCmd[i].Master[m].SwitchMin und
SysAxCoupleCmd[i].Master[m].SwitchMax festgelegt.
Die umschaltrelevante Position oder Geschwindigkeit wird von der vorgege‐
benen Systemachse in SysAxCoupleCmd[i].Master[m].AxIndex abgeleitet.
Triggerpositionen sind auch außerhalb des Modulointervalls der Masterachse
möglich, sodass die Umschaltung erst nach N Umdrehungen der Achse er‐
folgt.
Alternativ
kann
eine
SysAxCoupleCtr.ExtCond herangezogen werden. Die Umschaltbedingung ist
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
externe
Triggerbedingung
aus
der
Bit-Maske
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