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DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Besonderheiten:
Referenzstellung:
Abb.9-6:
Referenzstellung der Gegenspindel-Konfiguration
Die Vektoren
und
definieren die Geometrie der 4‑Achs-Kinematik. Sie
beschreiben die Armlängen der Kinematik und haben die Form
und
= (0,0,l
).
2x
ist ein Vektor entlang z von der R
setzungsvektor von der R
0 , l
= l
= l
= l
= 0).
1x
1y
2x
2y
Wertebereich:
Der Orientierungswinkel φ ist auf ±89
Mehrdeutigkeiten:
Während der Bearbeitung ist der Verfahrbereich der Achse R
Haupt- als auch bei der Gegenspindel auf ±89
keine Mehrdeutigkeiten der Achs-Transformation.
Die Verfahrbereiche der übrigen Achsen sind unbegrenzt.
Werkzeugrevolver:
Der Werkzeug-Revolver wird von einer NC‑Achse angesteuert. Für jede
Werkzeugposition muss eine eigene Achs-Transformation definiert werden.
Diese unterscheiden sich nur in der Achsposition der Referenzstellung der
Achse R
(Maschinenparameter 1030 00130 [4] ). Bei einem Wechsel auf
2
eine neue Revolverposition muss zunächst die Achse R
position gefahren werden, anschließend wird die entsprechende Achs-Trans‐
formation aktiviert.
Ist R
als Endlosachse konfiguriert, müssen Werte von 0..359 in der Refe‐
2
renzstellung eingetragen werden.
Haupt- /Gegenspindel:
Haupt- und Gegenspindel können mit der gleichen Achs-Transformation rea‐
lisiert werden. Sie unterscheiden sich nur in der Parametrisierung.
Es gilt:
l
< 0, l
< 0, Z = +3
Hauptspindel:
1z
2z
Gegenspindel:
l
> 0, l
< 0, Z = -3
1z
2z
Die
Abb. 9-5 "Referenzstellung der Hauptspindel-Konfiguration" auf Seite 112
zeigt die Referenzstellung der Hauptspindel-Konfiguration und die
"Referenzstellung der Gegenspindel-Konfiguration" auf Seite 113
Referenzstellung der Gegenspindel-Konfiguration. Das heißt, nimmt die Ma‐
schine die in der Abbildung dargestellte Stellung ein, müssen (bei l
BCS‑Koordinaten (x,y,z,φ) = (0,0,0,0) sein, bei zugehörigen MCS‑Koordina‐
Bosch Rexroth AG
‑Achse zur R
‑Achse.
1
2
‑Achse zum Nullpunkt des BCS. (d.h. l
2
begrenzt.
0
begrenzt. Somit ergeben sich
0
113/349
Achs-Transformation
= (0,0,l
)
1x
ist der
-Fort‐
≠ 0, l
≠
1z
2z
sowohl bei der
1
auf ihre Referenz‐
2
Abb. 9-6
zeigt die
=0) die
t
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