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Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Aktivieren
Transformation aktivieren
Deaktivieren
Rexroth IndraMotion MTX micro Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
MP-Nummer
Beschreibung
1030 00130
Achspositionen der Referenzstellung
MP-Name: RefPosTrafo[1..8]
SD-Elem. : AxZeroPos[1..8]
[1]
[2]
[3]
[4]
[5..8]
1030 00140
Längen- und Winkelparameter
MP-Name: JointParTrafo[1..16]
SD-Elem. : LenParam[1..16]
Definiert die Längenvektoren l
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7..16]
1030 00160
Epsilon-Umgebungen
nicht relevant
Abb.9-18:
Transformations-relevante Parameter
Ist die Transformation konfiguriert per
●
Maschinenparameter, dann wird die Transformation im NC-Programm
aktiviert mit (i=1,..20):
COORD(<i>)
●
Systemdatum, dann wird die Transformation im NC-Programm aktiviert
mit (Typ "SysAxTrafo_t"):
COORD(<SD.MtbAxTrafo>)
Programmbeispiel:
Die 4-Achs-Transformation LLLR ist im 4. Maschinenparametersatz definiert.
Am Programmanfang ist keine Achstransformation aktiv:
Programm:
N100
G1 F1000 Z10 X=10 B=30
N110
COORD(4)
N130
z20 y30 theta10
:
N999
COORD(0)
COORD(0) bzw. COORD(0,2)
schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus.
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
R
0
2
X
0
Y
0
Z
0
nicht relevant
, l
in [mm].
1
2
nicht relevant
nicht relevant
nicht relevant
l
2x
l
2y
l
2z
nicht relevant
;die Achsen Z,X,B werden verfahren
;Einschalten der Achs-Transformation
;die Koordinaten z,y,theta werden verfahren
;Ausschalten Achs-Transformation
;ab hier werden wieder Achsen programmiert
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