Was Ist Der Werkzeugarbeitspunkt - ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung

9.2 Was ist der Werkzeugarbeitspunkt?

Abbildung
Die Abbildung zeigt den Werkzeugarbeitspunkt (TCP) als Mittelpunkt, um den die
Orientierung des Werkzeug-/Manipulator-Handgelenks definiert wird.
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Beschreibung
Der Werkzeugarbeitspunkt (TCP) ist der Punkt, in Bezug auf den sämtliche
Roboterpositionierung definiert wird. Gewöhnlich wird der TCP relativ zu einem
Punkt auf der Drehscheibe des Manipulators definiert.
Der TCP wird an die programmierte Zielposition bewegt. Der Werkzeugarbeitspunkt
bildet auch den Ursprung des Werkzeug-Koordinatensystems.
Das Robotersystem kann eine Reihe von TCP-Definitionen handhaben, aber es
kann nur jeweils eine TCP-Definition aktiv sein.
Es gibt zwei grundlegende TCP-Typen: bewegliche und stationäre.
Beweglicher TCP
Die überwiegende Mehrheit aller Anwendungen verwendet einen beweglichen
TCP, d. h. einen TCP, der sich mit dem Manipulator im Raum bewegt.
Ein typischer beweglicher TCP kann z. B. in Relation zur Düsenspitze einer
Klebepistole, der Mitte eines Greifers oder der Elektrodenspitze einer
Punktschweißzange definiert werden.
Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
3HAC065037-003 Revision: F
9 Beschreibung von Begriffen und Konzepten
VORSICHT
Falsche Einstellungen für den TCP führen zu einer falschen Geschwindigkeit.
Überprüfen Sie nach dem Ändern der Einstellungen immer die Geschwindigkeit.
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