Kalibrierung Des Basis-Koordinatensystems - 4-Punkte-Xz-Kalibrierung - ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung

8.6 Kalibrierung des Basis-Koordinatensystems – 4-Punkte-XZ-Kalibrierung
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die Definition des Basis-Koordinatensystems mithilfe
der 4-Punkte-XZ-Methode. Mit dieser Methode wird das Basis-Koordinatensystem
im Verhältnis zum Welt-Koordinatensystem verschoben und gedreht. In der Regel
wird das Basis-Koordinatensystem anhand des Welt-Koordinatensystems zentriert
und ausgerichtet. Beachten Sie, dass das Basis-Koordinatensystem am Sockel
des Roboters fixiert ist.
xx0400000782
A
B
C
X
Y
Z
X'
Y'
Z'
Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
3HAC065037-003 Revision: F
8.6 Kalibrierung des Basis-Koordinatensystems – 4-Punkte-XZ-Kalibrierung
Verschiebungsdistanz zwischen Basis-Koordinatensystem und Welt-Koordina-
tensystem
Verlängerungspunkt Z'
Verlängerungspunkt X'
X-Achse im Basis-Koordinatensystem
Y-Achse im Basis-Koordinatensystem
Z-Achse im Basis-Koordinatensystem
X-Achse im Welt-Koordinatensystem
Y-Achse im Welt-Koordinatensystem
Z-Achse im Welt-Koordinatensystem
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