ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung Seite 111

So definieren Sie Verlängerungspunkte
Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie die Orientierung des
Werkzeug-Koordinatensystems definieren, indem Sie die Richtung der Z- und/oder
X-Achse angeben. Dies ist nur erforderlich, wenn die Werkzeugorientierung von
der Orientierung des Robotersockels abweichen soll. Das
Werkzeug-Koordinatensystem ähnelt standardmäßig dem Koordinatensystem
tool0, wie in
Reicht die Qualität des Berechnungsergebnisses aus?
Im Dialogfeld Berechnungsergebnis wird das Berechnungsergebnis der Definition
des Werkzeug-Koordinatensystems angezeigt. Sie müssen bestätigen, dass Sie
das Ergebnis akzeptieren, bevor es in der Steuerung übernommen werden kann.
Die Alternative hierzu ist die erneute Definition des Koordinatensystems, um ein
besseres Ergebnis zu erhalten. Mittlerer Fehler ist der durchschnittliche Abstand
der Näherungspunkte vom berechneten TCP (Werkzeugarbeitspunkt). Max. Fehler
ist der maximale Fehler von allen Näherungspunkten.
Welches Ergebnis akzeptabel ist, lässt sich schwierig vorhersagen. Dies hängt
vom verwendeten Werkzeug, Robotermodell usw. ab. In der Regel ist ein mittlerer
Fehler von einigen zehntel Millimetern ein gutes Ergebnis. Wenn die Positionierung
mit ausreichender Genauigkeit durchgeführt wurde, ist das Ergebnis zufrieden
stellend.
Da der Roboter als Messgerät verwendet wird, hängt das Ergebnis auch von der
Position im Arbeitsbereich des Roboters ab, an der die Positionierung durchgeführt
wurde. Zwischen den Definitionen in verschiedenen Teilen des Arbeitsbereichs
kann eine Abweichung des tatsächlichen TCP von bis zu mehreren Millimetern
(für große Roboter) auftreten. Die Wiederholbarkeit der nachfolgenden
TCP-Kalibrierungen nimmt daher zu, wenn diese nahe an den vorherigen
Kalibrierungen durchgeführt werden. Das Ergebnis ist der optimale TCP für den
Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
3HAC065037-003 Revision: F
5 Wenn Sie die in Schritt 1-4 beschriebene Kalibrierung aus irgendeinem Grund
wiederholen möchten, tippen Sie auf Abbrechen.
6 Tippen Sie auf Weiter. Jetzt wird das Dialogfeld Berechnungsergebnis mit
der Aufforderung angezeigt, den Vorgang abzubrechen oder das Ergebnis
zu bestätigen, bevor es in die Steuerung geschrieben wird.
Weitere Informationen finden Sie unter
Berechnungsergebnisses aus? auf Seite 111
Messen des Werkzeugsarbeitspunkts auf Seite 114
1 Belassen Sie die Werkzeugorientierung bei und bewegen Sie den Roboter
so, dass der Punkt im Welt-Koordinatensystem zu einem Punkt auf der
gewünschten positiven Achse des gedrehten Werkzeug-Koordinatensystems
wird.
2 Tippen Sie auf Ändern, um den Punkt zu definieren.
3 Wiederholen Sie die Schritte 1 und 2 für die zweite Achse, falls diese definiert
werden soll.
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4.5.2 Definieren des Werkzeug-Koordinatensystems
Reicht die Qualität des
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4 Programmieren
Fortsetzung
veranschaulicht.
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