ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung Seite 84

4 Programmieren
4.2 Die Struktur einer RAPID-Anwendung
Fortsetzung
Teil
Programmmodul
Daten
Routine
Einstiegsroutine
Instruktion
Systemmodul
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Funktion
Jedes Programmmodul enthält Daten und Routinen für einen bestimmten
Zweck.
Das Programm ist hauptsächlich in Module gegliedert, um eine bessere
Übersicht zu erhalten und die Handhabung zu vereinfachen. Jedes Modul
repräsentiert typischerweise eine bestimmte Roboteraktion oder Ähnli-
ches.
Alle Programmmodule werden beim Löschen eines Programms aus dem
Programmspeicher der Steuerung entfernt.
Programmmodule werden gewöhnlich vom Benutzer geschrieben.
Daten sind Werte und Definitionen, die in Programm- oder Systemmodulen
festgelegt sind. Auf die Daten verweisen Instruktionen im selben Modul
oder in einer Reihe von Modulen (Verfügbarkeit abhängig der Art der
Datendeklaration).
Informationen zu Datentypdefinitionen finden Sie in Technisches Refe-
renzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen.
Eine Routine enthält Gruppen von Instruktionen, die die tatsächlichen
Aktionen eines Roboters definieren.
Eine Routine kann auch Daten enthalten, die für die Instruktion erforderlich
sind.
Eine spezielle Routineart, manchmal auch als "main"-Routine bezeichnet,,
die den Startpunkt für die Programmabarbeitung markiert.
Hinweis
Jedes Programm muss über die Entry-Routine „main" verfügen, andern-
falls ist es nicht ausführbar. Wie Sie eine Routine als Entry-Routine fest-
legen, erfahren Sie unter Technisches Referenzhandbuch - RAPID
Overview. Der Standardname für main kann in den Systemparameterkon-
figurationen geändert werden (Typ Task). Siehe Technisches Referenz-
handbuch - Systemparameter.
Jede Instruktion ist eine Anforderung eines bestimmten Ereignisses, z.
B. "Manipulator-TCP an bestimmte Position bringen" oder "Digitalen
Ausgang setzen".
Ausführliche Informationen zu den Anweisungen, deren Syntax und
Funktion erhalten Sie in Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruk-
tionen, Funktionen und Datentypen.
Jedes Systemmodul enthält Daten und Routinen für die Ausführung einer
bestimmten Funktion.
Das Programm ist hauptsächlich in Module gegliedert, um eine bessere
Übersicht zu erhalten und die Handhabung zu vereinfachen. Jedes Modul
repräsentiert typischerweise eine bestimmte Roboteraktion oder Ähnli-
ches.
Alle Systemmodule werden aufbewahrt, wenn der Befehl "Programm lö-
schen" erteilt wird.
Systemmodule werden gewöhnlich vom Roboterhersteller oder Liniende-
signer entwickelt.
Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore
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3HAC065037-003 Revision: F