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5 Bewegen
5.2 Koordinatensysteme für die Bewegung
5.2 Koordinatensysteme für die Bewegung
Koordinatensysteme
Ein Koordinatensystem definiert eine Ebene oder einen Raum durch Achsen, die
sich in einem festen Punkt, dem so genannten Nullpunkt, schneiden.
Roboterpositionen werden durch den Abstand entlang der Achsen des
Koordinatensystems festgelegt.
Für einen Roboter werden unterschiedliche Koordinatensysteme verwendet, wobei
jedes einzelne für bestimmte Bewegungs- oder Programmierarten besonders gut
geeignet ist.
Das Basis-Koordinatensystem
Das Basis-Koordinatensystem hat seinen Nullpunkt im Robotersockel, wodurch
die Bewegungen eines fest montierten Roboters vorhersehbar werden. Es ist daher
für die Bewegung des Roboters von einer Position zur nächsten geeignet. Für die
Programmierung eines Roboters sind häufig andere Koordinatensysteme wie das
Werkobjekt-Koordinatensystem die bessere Wahl.
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•
Dem Basis-Koordinatensystem liegt der Sockel des Roboters zugrunde. Es
ist daher am besten für die einfache Bewegung des Roboters von einer
Position zur nächsten geeignet.
•
Das Wobj (Werkobjekt)-Koordinatensystem bezieht sich auf das Werkstück
und ist häufig am besten zur Programmierung des Roboters geeignet.
•
Das Werkzeug-Koordinatensystem gibt die Position des Werkzeugs an, das
der Roboter verwendet, wenn er die programmierte Positionen erreicht.
•
Das Welt-Koordinatensystem definiert die Roboterzelle. Es ist nützlich für
Bewegungen, allgemeine Bewegungen sowie für die Handhabung von
Stationen und Zellen mit mehreren Robotern.
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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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