Werkzeuge; Was Ist Ein Werkzeug - ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung

6 Programmieren und Testen

6.6.1 Was ist ein Werkzeug?

6.6 Werkzeuge

6.6.1 Was ist ein Werkzeug?
Werkzeug
Ein Werkzeug ist ein Objekt, das direkt oder indirekt auf der Drehscheibe montiert
oder an einer festen Position innerhalb des Roboterarbeitsbereichs angebracht
werden kann.
Alle Werkzeuge müssen mit einem TCP (Werkzeugarbeitspunkt) definiert werden.
Jedes Werkzeug, das der Roboter verwenden kann, muss gemessen werden und
seine Daten müssen gespeichert sein, damit eine präzise Position des
Werkzeugarbeitspunkts möglich ist.
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Hinweis
Eine Einspannvorrichtung (ein Montagegestell) ist kein Werkzeug.
WARNUNG
Die korrekte aktuelle Werkzeuglast sowie, falls vorhanden, die Nutzlast des
Roboters müssen unbedingt definiert werden. Falsche Definitionen der Lastdaten
können zu Überlastung der mechanischen Roboterstruktur führen. Es besteht
zudem ein Risiko, dass die Geschwindigkeit im manuell reduzierten
Geschwindigkeitsmodus überschritten werden kann.
Die Angabe falscher Lastdaten kann folgende Konsequenzen haben:
• Der Roboter verwendet möglicherweise nicht seine maximale Kapazität.
• Die Bahngenauigkeit wird beeinträchtigt und es besteht das Risiko des
Überschwingens.
• Die mechanische Struktur kann überlastet werden.
Die Steuerung überwacht ununterbrochen die Last und schreibt ein
Ereignisprotokoll, wenn die Last höher als erwartet ist. Dieses Ereignisprotokoll
wird gespeichert und Steuerungsspeicher protokolliert.
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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F