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Anhang | EtherCAT
A 7.2.5
EtherCAT-Zustandsmaschine
In jedem EtherCAT®-Slave ist die EtherCAT®-Zustandsmaschine implementiert. Direkt nach dem Einschalten des optoNCDT2300
befindet sich die Zustandsmaschine im Zustand "Initialization". In diesem Zustand hat der Master Zugriff auf die DLL-Information
Register der Slave Hardware. Die Mailbox ist noch nicht initialisiert, d.h. eine Kommunikation mit der Applikation (Sensorsoftware) ist
noch nicht möglich. Beim Übergang in den Pre-Operational-Zustand werden die Sync-Manager-Kanäle für die Mailboxkommunikation
konfiguriert. Im Zustand „Pre-Operational" ist die Kommunikation über die Mailbox möglich und es kann auf das Objektverzeichnis
und seine Objekte zugegriffen werden. In diesem Zustand findet noch keine Prozessdatenkommunikation statt. Beim Übergang in
den „Safe-Operational"-Zustand wird vom Master das Prozessdaten-Mapping, der Sync-Manager- Kanal der Prozesseingänge und
die zugehörige FMMU konfiguriert. Im „Safe-Operational"-Zustand sind weiterhin die Mailboxkommunikation möglich. Die Prozess-
datenkommunikation läuft für die Eingänge. Die Ausgänge befinden sich im „sicheren" Zustand. Im „Operational"-Zustand läuft die
Prozessdatenkommunikation sowohl für die Eingänge als auch für die Ausgänge.
Pre-Operational
Abb. 63 EtherCAT State Machine
A 7.2.6
CANopen über EtherCAT
Das Anwendungsschicht-Kommunikationsprotokoll in EtherCAT basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS 301 und wird als
„CANopen over EtherCAT" oder CoE bezeichnet. Das Protokoll spezifiziert das Objektverzeichnis im Sensor sowie Kommunikations-
objekte für den Austausch von Prozessdaten und azyklischen Meldungen. Der Sensor verwendet die folgenden Meldungstypen:
- Process Data Object (PDO) (Prozessdatenobjekt). Das PDO wird für die zyklische E/A Kommunikation verwendet, also für Prozess-
daten.
- Service Data Object (SDO) (Servicedatenobjekt). Das SDO wird für die azyklische Datenübertragung verwendet.
Das Objektverzeichnis wird in Kapitel CoE-Objektverzeichnis beschrieben.
optoNCDT 2300
Initialization
Safe-Operational
Operational
Seite 151
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