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Kuka KR 5 scara R350 Betriebsanleitung
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Kuka KR 5 scara R350 Betriebsanleitung

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KUKA Roboter GmbH
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KR 5 scara R350, R550
Betriebsanleitung
Stand: 13.07.2011
Version: BA KR 5 scara V6 de

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Verwandte Anleitungen für Kuka KR 5 scara R350

Inhaltszusammenfassung für Kuka KR 5 scara R350

  • Seite 1 KUKA Roboter GmbH Robots KR 5 scara R350, R550 Betriebsanleitung Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de...
  • Seite 2 Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä- hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einleitung ..................... Dokumentation des Industrieroboters ................ Darstellung von Hinweisen ..................Zweckbestimmung ..................Zielgruppe ........................Bestimmungsgemäße Verwendung ................Produktbeschreibung ................. Übersicht des Robotersystems .................. Beschreibung des Roboters KR 5 scara ..............Technische Daten ..................Grunddaten ........................ Achsdaten ........................Traglasten ........................4.3.1 Anbauflansch (Option) ..................
  • Seite 4 KR 5 scara R350, R550 5.8.4 Virenschutz und Netzwerksicherheit ..............5.8.5 Manueller Betrieb ....................5.8.6 Simulation ......................5.8.7 Automatikbetrieb ....................5.8.8 Wartung und Instandsetzung ................5.8.9 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..........5.8.10 Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control" ........... Angewandte Normen und Vorschriften ..............
  • Seite 5 14.1.13 Hinweise zur Entsorgung ..................14.1.14 Angaben zum Transport ..................14.1.15 Vorschriften ......................14.1.16 Sonstige Angaben ....................KUKA Service ....................15.1 Support-Anfrage ......................15.2 KUKA Customer Support ................... Index ......................Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 5 / 119...
  • Seite 6 KR 5 scara R350, R550 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 6 / 119...

  • Seite 7: Einleitung

    Dokumentation des Industrieroboters Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen: Dokumentation für die Robotermechanik  Dokumentation für die Robotersteuerung  Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software  Anleitungen zu Optionen und Zubehör  Teilekatalog auf Datenträger ...
  • Seite 8 KR 5 scara R350, R550 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 8 / 119...

  • Seite 9: Zweckbestimmung

     Systemkenntnisse der Robotersteuerung  Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu- lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder- lassungen zu finden. Bestimmungsgemäße Verwendung Handhabung und Bearbeitung von Bauteilen in trockenen Räumen.
  • Seite 10 KR 5 scara R350, R550 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 10 / 119...

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    3 Produktbeschreibung Produktbeschreibung Übersicht des Robotersystems Das Robotersystem besteht aus folgenden Komponenten: Manipulator  Robotersteuerung  Programmierhandgerät KCP  Verbindungsleitungen  Software  Optionen, Zubehör  Abb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems Roboter Programmierhandgerät KCP Robotersteuerung Verbindungsleitung Beschreibung des Roboters KR 5 scara Der Roboter ist ein in Leichtmetallguss ausgeführter Knickarmroboter mit 4 Übersicht Achsen.
  • Seite 12 KR 5 scara R350, R550 Abb. 3-2: Hauptbaugruppen Grundgestell Spindel Elektro-Installation Schwinge Der Arm beinhaltet die Achsen 2, 3 und 4. Die Achsen 2 und 4 sind rotatori- sche Achsen, Achse 3 ist eine translatorische Achse. Im Arm sind alle Motoren für diese Achsen enthalten.

  • Seite 13: Technische Daten

    Grunddaten Grunddaten KR 5 scara R350 KR 5 scara R550 Anzahl der Achsen KR 5 scara R350-Z200: 0,064 m KR 5 scara R350-Z320: 0,102 m Arbeitsraumvolumen KR 5 scara R550-Z200: 0,165 m KR 5 scara R550-Z320: 0,264 m KR 5 scara R350: ±0,015 mm...

  • Seite 14: Achsdaten

    Beidseitig Kabelschuh M5 Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe (>>> 9.3 "Be- schreibung der Verbindungsleitungen" Seite 57). Achsdaten Die Daten gelten für die Bodenroboter KR 5 scara R350 und KR 5 scara R550. Achsdaten Bewegungsbereich, Geschwindigkeit bei Achse softwarebegrenzt Nenntraglast 5 kg +/-155°...
  • Seite 15 4 Technische Daten Abb. 4-1: Roboterachsen Die folgenden Abbildungen zeigen Größe und Form der Arbeitsbereiche. Arbeitsbereich Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 15 / 119...
  • Seite 16 KR 5 scara R350, R550 Abb. 4-2: Arbeitsbereich KR 5 scara R350 Z200 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 16 / 119...
  • Seite 17 4 Technische Daten Abb. 4-3: Arbeitsbereich KR 5 scara R350 Z320 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 17 / 119...
  • Seite 18 KR 5 scara R350, R550 Abb. 4-4: Arbeitsbereich KR 5 scara R550 Z200 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 18 / 119...

  • Seite 19: Traglasten

    4 Technische Daten Abb. 4-5: Arbeitsbereich KR 5 scara R550 Z320 Traglasten Traglasten Roboter KR 5 scara Nenn-Traglast 5 kg Abstand des Traglastschwerpunkts L 100 mm Abstand des Traglastschwerpunkts L 0 mm Abstand des Traglastschwerpunkts L 80 mm Max. Gesamtlast 5 kg Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 19 / 119...
  • Seite 20 Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier- anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga- be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Der Roboter kann keine Zusatzlasten aufnehmen.

  • Seite 21: Anbauflansch (Option)

    4 Technische Daten 4.3.1 Anbauflansch (Option) Der Anbauflansch ist nicht im Lieferumfang des Roboters enthalten. Anbauflansch DIN/ISO 9409-1-A31,5 Festigkeitsklasse 10.9 Schraubengröße M5,5 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe 6 mm Pass-Element Abb. 4-8: Anbauflansch (Option) Der Anbauflansch kann selbst konstruiert werden. Dafür sind folgende Maße zu beachten.

  • Seite 22: Zusatzdaten

    Gesamtlast (Zusatzlast Arm + 5 kg Nenn-Traglast) Zusatzdaten Für diesen Roboter darf nur von KUKA angebotenes und zugelassenes Zube- Zubehör hör eingesetzt werden. Ausrüstungsteile müssen die entsprechenden Zulas- sungen und Konformitätserklärungen besitzen. Die Befestigungsbohrungen dienen zur Befestigung von Abdeckungen, Achs- Befestigungs- bereichsbegrenzungen oder Kabelführungen.

  • Seite 23: Schilder

    4 Technische Daten Abb. 4-11: Befestigungsgewinde 4 Bohrungen M3, 6 mm tief Schwinge Schilder Folgende Schilder und Markierungen sind am Roboter angebracht. Sie dürfen Schilder nicht entfernt und unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder und Markierungen müssen ersetzt werden. Abb. 4-12: Schilder Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 23 / 119...
  • Seite 24 KR 5 scara R350, R550 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 24 / 119...

  • Seite 25: Sicherheit

    Industrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störun- gen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt werden. Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge- Sicherheitsinfor- legt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht ge- mation währleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden...

  • Seite 26: Eg-Konformitätserklärung Und Einbauerklärung

    KR 5 scara R350, R550 Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Beachtung der Be- triebs- und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften. Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun- Fehlanwendung gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.: Transport von Menschen und Tieren ...

  • Seite 27: Personal

    Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte- wege. Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control Panel) hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. Manipulator Die Robotermechanik und die zugehörige Elektroinstallation Schutzbereich Der Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.
  • Seite 28 KR 5 scara R350, R550 ßig durchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nach besonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen. Zum Personal zählen: der Systemintegrator  die Anwender, unterteilt in:  Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal  Bediener  Reinigungspersonal ...

  • Seite 29: Arbeits-, Schutz- Und Gefahrenbereich

    5 Sicherheit System- Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer integrator Wartung Instandsetzung Außerbetriebnahme Transport Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden. Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt wer- den. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern. Die Schutzeinrichtungen (z.

  • Seite 30: Auslöser Für Stopp-Reaktionen

    KR 5 scara R350, R550 Auslöser für Stopp-Reaktionen Stopp-Reaktionen des Industrieroboters werden aufgrund von Bedienhand- Auslöser für lungen oder als Reaktion auf Überwachungen und Fehlermeldungen ausge- Stopp- führt. Die folgende Tabelle zeigt die Stopp-Reaktionen in Abhängigkeit der Reaktionen eingestellten Betriebsart.

  • Seite 31: Betriebsarten-Wahlschalter

    5 Sicherheit Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Industrieroboters. Je nach der Betriebsart, in der der Industrieroboter betrieben wird, löst die Si- cherheitslogik ESC unterschiedliche Stopp-Reaktionen aus. Die Sicherheitslogik ESC überwacht folgende Eingänge: Bedienerschutz ...

  • Seite 32: Bedienerschutz

    KR 5 scara R350, R550 Betriebs- Verwendung Geschwindigkeiten Programmverifikation:  Programmierte Geschwindig- Für Testbetrieb, Pro- keit, maximal 250 mm/s grammierung und Handbetrieb:  Teachen Handverfahrgeschwindigkeit, maximal 250 mm/s Programmverifikation:  Für Testbetrieb Programmierte Geschwindigkeit Für Industrieroboter Programmbetrieb:  ohne übergeordnete...

  • Seite 33: Externe Not-Halt-Einrichtung

    5 Sicherheit Reaktionen des Industrieroboters, wenn der NOT-HALT-Taster gedrückt wird: Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und Manuell  Hohe Geschwindigkeit (T2): Die Antriebe schalten sofort ab. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) stoppen mit einem STOP 0. Automatik-Betriebsarten (AUT und AUT EXT): ...

  • Seite 34: Zustimmeinrichtung

    KR 5 scara R350, R550 5.5.7 Zustimmeinrichtung Die Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalter am KCP. Am KCP sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Die Zustimmungsschalter haben 3 Stellungen: Nicht gedrückt  Mittelstellung  Durchgedrückt  Der Manipulator kann in den Test-Betriebsarten nur bewegt werden, wenn ein Zustimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird.

  • Seite 35: Software-Endschalter

    5 Sicherheit Start-Taste müssen gedrückt gehalten werden, um ein Programm abzuarbei- ten. Beim Loslassen oder Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschal- ters werden die Antriebe sofort abgeschaltet und der Manipulator und die Zu- satzachsen (optional) stoppen mit einem STOP 0. Wenn nur die Start-Taste losgelassen wird, bewirkt dies ein Anhalten des In- dustrieroboters mit einem STOP 2.

  • Seite 36: Übersicht Betriebsarten Und Schutzfunktionen

    KR 5 scara R350, R550 Schutztüren (Wartungstüren) müssen folgende Anforderungen erfüllen: Die Anzahl ist auf das notwendige Minimum beschränkt.  Die Verriegelungen (z. B. Schutztürschalter) sind über Schutztür-Schalt-  geräte oder Sicherheits-SPS mit dem Bedienerschutz-Eingang der Robo- tersteuerung verbunden. Schaltgeräte, Schalter und Art der Schaltung entsprechen den Anforde- ...
  • Seite 37 5 Sicherheit Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicher- heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz- einrichtungen deaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nicht betrieben werden. Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu schweren Körperverletzungen führen. Aus diesem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten! Die Motoren erreichen während des Betriebs Tempera- turen, die zu Hautverbrennungen führen können.

  • Seite 38: Transport

    Schäden in der Robotersteuerung entstehen. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Robotersteuerung erfolgen. Die vorgeschriebene Transportstellung der Zusatzachse (z. B. KUKA Linear- Zusatzachse einheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport (optional) muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzach- se erfolgen.
  • Seite 39 5 Sicherheit Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungen Funktions- durchzuführen: prüfung Prüfung allgemein: Sicherzustellen ist: Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrekt  aufgestellt und befestigt. Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am In- ...

  • Seite 40: Virenschutz Und Netzwerksicherheit

    Firewall nach außen abzusichern. Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden einen regelmäßigen Virenschutz zu betreiben. Informationen für Security Updates sind unter www.kuka.com zu finden. 5.8.5 Manueller Betrieb Der manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sind alle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um den...

  • Seite 41: Simulation

    5 Sicherheit Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontakt  bestehen. Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbe-  reich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann. In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2): Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einen ...

  • Seite 42: Außerbetriebnahme, Lagerung Und Entsorgung

    Schutzwirkung anschließend sofort wiederhergestellt werden. Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselben Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden. Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzu- führen.
  • Seite 43 Remote Control ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird. Tools Sicherheitsmaßnahmen: Diese Komponenten sind von KUKA ausschließlich zur Diagnose und Vi-  sualisierung bestimmt. Programme, Ausgänge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung dürfen mit diesen Komponenten nicht verändert werden.

  • Seite 44: Angewandte Normen Und Vorschriften

    KR 5 scara R350, R550 Angewandte Normen und Vorschriften Name Definition Ausgabe Maschinenrichtlinie: 2006 2006/42/EG Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung) EMV-Richtlinie: 2004 2004/108/EG Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 15.

  • Seite 45: Planung

    6 Planung Planung Fundamentbefestigung Der Roboter wird mit 4 Schrauben auf dem Fundament befestigt. Als Funda- Beschreibung ment kann eine entsprechend Stahlkonstruktion eingesetzt werden. Die Be- festigungsfläche muss mindestens 20 mm dick sein. Die Stahlkonstruktion muss sicherstellen, dass die auftretenden dynamischen Kräfte (>>>...

  • Seite 46: Bauanleitung Für Die Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1

    KR 5 scara R350, R550 Um die mechanischen Achsbereichsbegrenzungen nutzen zu können, ist es erforderlich, diese selbst zu bauen. Es wird nur diese Bauanleitung mitgelie- fert. Achse Mechanische Achsbereichsbegrenzung 2 Schrauben (>>> 6.2.1 "Bauanleitung für die mechanische Achsbereichs- begrenzung Achse 1" Seite 46) 1 Platte (>>>...

  • Seite 47: Bauanleitung Für Die Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2

    6 Planung Pos. Achs- Achs- Pos. Achs- Achs- grenze + grenze - grenze + grenze - 38° 82° E´ -82° -38° 8° 52° F´ -52° -8° Die Ziffern 1-11 stehen für die Positionen der Endanschläge. Die Achse 1 darf nicht zwischen den Positionen A und A´...
  • Seite 48 KR 5 scara R350, R550 Achsbereichsbegrenzung Beschreibung Anschlagbund Material: S45C Oberflächenbehandlung: Stromlose Verni- ckelung 2 Schrauben Innensechskantschrauben M5x18-10.9 Anzugsdrehmoment M = 8,8 ±1,7 Nm Abb. 6-4: Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 A [mm] B [mm] C [mm]...

  • Seite 49: Transport

    Abb. 7-1 ) befinden. Der Roboter befindet sich in Transportstellung, wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden: A1 [°] A2 [°] A3 [mm] A4 [°] KR 5 scara R350 Z200 -145 +200 KR 5 scara R550 Z200 KR 5 scara R350 Z320 -145...
  • Seite 50 KR 5 scara R350, R550 Abb. 7-2: Transportmaße A [mm] B [mm] C [mm] KR 5 scara R350 Z200 KR 5 scara R350 Z320 KR 5 scara R550 Z200 KR 5 scara R550 Z320 Der Roboter kann durch 2 Personen (>>>...
  • Seite 51 7 Transport Abb. 7-4: Gabelstaplertransport Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 51 / 119...
  • Seite 52 KR 5 scara R350, R550 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 52 / 119...

  • Seite 53: Inbetriebnahme Und Wiederinbetriebnahme

    8 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Bodenroboter einbauen Diese Beschreibung gilt für den Einbau von Bodenrobotern. Informationen zur Beschreibung Aufstellung und Inbetriebnahme der Robotersteuerung sind in der Betriebsan- leitung oder in der Montageanleitung für die Robotersteuerung zu finden. Bohrungen gemäß Lochbild müssen am Fundament angefertigt sein. Voraussetzungen ...
  • Seite 54 KR 5 scara R350, R550 Abb. 8-2: Schnittstelle A1 Motor-/Datenleitung CN22 Hand I/O-Leitung CN20 Druckluftanschluss AIR1, PT1/8 Druckluftanschluss AIR2, PT1/8 Druckluftanschluss AIR3, PT1/4 Druckluftanschluss AIR4, PT1/4 Anschluss Schutzleiter, M5 12. Werkzeug anbauen. Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu finden.

  • Seite 55: Elektro-Installation

    9 Elektro-Installation Elektro-Installation Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus: Übersicht Kabelbaum  Schnittstelle A1  Die Elektro-Installation beinhaltet alle Kabel für die Versorgung und Steuerung Beschreibung der Motoren von Achse 1 bis Achse 4. Alle Anschlüsse an den Motoren sind Steckverbinder.
  • Seite 56 KR 5 scara R350, R550 Motor-/Datenleitung CN22 Hand I/O-Leitung CN20 Druckluftanschluss AIR1, PT1/8 Druckluftanschluss AIR2, PT1/8 Druckluftanschluss AIR3, PT1/4 Druckluftanschluss AIR4, PT1/4 Anschluss Schutzleiter, M5 Für die Ventilbaugruppe mit dem entsprechenden Anschlussgewinde PT1/4 oder PT1/8 wird eine Uni-Steckverbindung mit der Bezeich- nung KQ benötigt.

  • Seite 57: Beschreibung Der Verbindungsleitungen

    Längen 4 m, 6 m und 12 m verfügbar. Folgende Verbindungsleitungen stehen zur Verfügung. Leitungs- bezeichnung Steckerbezeichnung Leitungsbezeichnug Robotersteuerung - KUKA-Art.-Nr. Roboter Motor-/Datenleitung X20 - CN22 00-141-794 (4 m) 00-141-800 (6 m) 00-141-801 (12 m) Hand I/O-Leitung...
  • Seite 58 KR 5 scara R350, R550 Abb. 9-3: Stecker X20 - CN22 Stecker X20 A Stecker CN22 Signal Beschreibung Pin 1 Pin P +24 V DC 24 V Pin 2 Pin W 0V_24 Pin 3 Pin U DNC-B3 Bremse 3 … 4...
  • Seite 59 9 Elektro-Installation Stecker X20 B Stecker CN22 Signal Beschreibung Pin 16 Pin S Motor A3 V Pin 17 Pin A Motor A4 W Pin 18 Pin C N.C. N.C. Pin 19 Pin D N.C. N.C. Pin 20 Pin T Motor A3 W - - - - Pin s Schutzleiter...

  • Seite 60: Verdrahtungspläne

    KR 5 scara R350, R550 Stecker X32 Stecker CN20 Signal Pin 24 N. C. N. C. Pin 25 N. C. N. C. Zuordnung der E/A-Signale in der Datei IOSYS.INI: [SRIO] INB0=0 ;$IN[1...8] OUTB0=0 ;$OUT[1...7] INB0=1 ;$IN[9...14] OUTB0=1 ;$OUT[9...16] Verdrahtungspläne Verdrah-...
  • Seite 61 9 Elektro-Installation Abb. 9-6: Stecker Motorleitung Verdrah- tungsplan Daten- leitung Abb. 9-7: Elektro-Installation Datenleitung Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 61 / 119...
  • Seite 62 KR 5 scara R350, R550 Abb. 9-8: Stecker Datenleitung Verdrah- tungsplan Hand I/ O-Leitung Abb. 9-9: Elektro-Installation Hand I/O-Leitung Abb. 9-10: Stecker Hand I/O-Leitung Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 62 / 119...
  • Seite 63 9 Elektro-Installation Stecker CN20 Stecker CN21 Signal Pin 1 Pin 1 $OUT9 Pin 2 Pin 2 $OUT11 Pin 3 Pin 3 $OUT13 Pin 4 Pin 4 $OUT15 Pin 5 Pin 5 $IN9 Pin 6 Pin 6 $IN11 Pin 7 Pin 7 $IN13 Pin 8 Pin 8...
  • Seite 64 KR 5 scara R350, R550 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 64 / 119...

  • Seite 65: Wartung

    Bei Abweichungen hiervon (z. B. verstärkter Staub- oder Wassergehalt der Roboterumgebung, Temperatur-Anomalitäten) ist Rück- sprache mit KUKA erforderlich! Ist der Roboter mit einer KUKA Energiezuführung (Option) ausgerüstet, müs- sen zusätzliche Wartungsarbeiten durchgeführt werden. Es dürfen nur die von KUKA Roboter GmbH zugelasse- nen Schmierstoffe verwendet werden.
  • Seite 66 KR 5 scara R350, R550 Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön- nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei- nem betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen des NOT-HALT-Tasters gesichert sein. Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen. Abb. 10-1: Wartungsarbeiten Frist Pos.

  • Seite 67: Spindel Einfetten

    10 Wartung Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff 1 Jahr Zahnriemenspannung A3 und A4 prüfen. (>>> 11.1.1 "Zahnrie- menspannung KR 5 scara A3 messen" Seite 71) (>>> 11.1.3 "Zahnrie- menspannung KR 5 scara A4-A messen" Seite 77) (>>> 11.1.5 "Zahnrie- menspannung KR 5 scara A4-B messen"...

  • Seite 68: Batterien Austauschen

    KR 5 scara R350, R550 12. Roboter mit NOT-HALT-Taster sichern. 13. Überstehendes Fett entfernen. Abb. 10-2: Spindel einfetten Spindel Obere Endlage Untere Endlage 10.3 Batterien austauschen Die Encoderdaten des Roboters sind über Batterien gepuffert. Die Batterien Beschreibung sind im Grundgestell eingebaut und müssen nach 2 Jahren gemäß Wartungs- plan oder nach einer entsprechenden Fehlermeldung getauscht werden.
  • Seite 69 10 Wartung Abb. 10-3: Abdeckung Grundgestell Schraube Abdeckung 3. Batterie (>>> Abb. 10-4 ) aus der Halterung nehmen. 4. Stecker J1 lösen und abziehen, Stecker der neuen Batterie anschließen. 5. Neue Batterien in die Halterungen einsetzen. 6. Batterie in gleicher Weise austauschen. 7.

  • Seite 70: Roboter Reinigen

    KR 5 scara R350, R550 Batterie Stecker J2 Halterung Stecker J1 Batterie 8. Abdeckung (>>> Abb. 10-3 ) aufsetzen. 9. 4 Schrauben einsetzen und anziehen; Anzugsdrehmoment M 1,57 ±0,3 10.4 Roboter reinigen Bei der Reinigung des Roboters müssen zur Vermeidung von Schäden die Beschreibung vorgeschriebenen Anweisungen beachtet und eingehalten werden.

  • Seite 71: Einstellung

    Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen. Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außer- betriebnahme des Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen. Akustisches Trummspann-Messgerät Unitta KUKA-Art.-Nr. 00-164-359 Sonderwerk- zeuge 11.1.1 Zahnriemenspannung KR 5 scara A3 messen Vor Durchführung der Arbeiten die Informationen im Abschnitt...
  • Seite 72 KR 5 scara R350, R550 Abb. 11-1: Abdeckung Arm oben Schraube Verdrahtungsplatte Abdeckung Arm 2. 4 Schrauben (>>> Abb. 11-2 ) auf der Unterseite des Arms herausdre- hen. Abb. 11-2: Abdeckung Arm unten Schraube 3. Verdrahtungsplatte (>>> Abb. 11-1 ) leicht herausziehen, Steckverbin- dung Hand I/O-Leitung X32 - CN21, Stecker "Bremse öffnen"...

  • Seite 73: Schrauben In Die Abdeckung Einsetzen Und Anziehen; Anzugsdrehmoment M A

    11 Einstellung 5. Trummspann-Messgerät in Betrieb nehmen. Bei der Messung auf geringe Umgebungsgeräusche achten. Das Trummspann-Messgerät zeigt bei lauten Umgebungsgeräuschen ERROR an. 6. Auf der Mitte der freien Zahnriemenlänge messen. Abb. 11-3: Zahnriemenspannung A3 messen Trummspann-Messgerät Zahnriemen A3 7. Zahnriemen anzupfen und Sensor in einem Abstand von 5 mm an den schwingenden Zahnriemen halten.
  • Seite 74 KR 5 scara R350, R550 1. 4 Schrauben (>>> Abb. 11-4 ) der Verdrahtungsplatte der Schnittstelle Vorgehensweise Arm herausdrehen. Abb. 11-4: Abdeckung Arm oben Schraube Verdrahtungsplatte Abdeckung Arm 2. 4 Schrauben (>>> Abb. 11-5 ) auf der Unterseite des Arms herausdre- hen.
  • Seite 75 11 Einstellung 4. Abdeckung Arm oben abnehmen. 5. Trummspann-Messgerät in Betrieb nehmen. Bei der Messung auf geringe Umgebungsgeräusche achten. Das Trummspann-Messgerät zeigt bei lauten Umgebungsgeräuschen ERROR an. 6. Auf der Mitte der freien Zahnriemenlänge messen. Abb. 11-6: Zahnriemenspannung A3 messen Trummspann-Messgerät Zahnriemen A3 7.
  • Seite 76 KR 5 scara R350, R550 Abb. 11-7: Zahnriemen A3 Schrauben an Motoradapterplatte Schraube Motor A3 Motoradapterplatte 10. Schlitz-Schraubendreher (ca. 250 mm) in Position bringen und in Pfeilrich- tung leicht drücken, gleichzeitig die 3 Schrauben der Motoradapterplatte des Motors A3 anziehen; Anzugsdrehmoment M 2,0 ±0,4 Nm.

  • Seite 77: Zahnriemenspannung Kr 5 Scara A4-A Messen

    11 Einstellung Abb. 11-8: Motor A3 und Schlitz-Schraubendreher Motor A3 Schlitz-Schraubendreher 11. Zahnriemenspannung entsprechend Schritt 5 bis 8 erneut messen. Ggf. Zahnriemenspannung nochmals verändern. 12. Abdeckung (>>> Abb. 11-4 ) aufsetzen. 13. 4 Schrauben in die Abdeckung einsetzen und anziehen; Anzugsdrehmo- ment M = 1,6 ±0,3 Nm.
  • Seite 78 KR 5 scara R350, R550 Abb. 11-9: Abdeckung Arm oben Schraube Verdrahtungsplatte Abdeckung Arm 2. 4 Schrauben (>>> Abb. 11-10 ) auf der Unterseite des Arms herausdre- hen. Abb. 11-10: Abdeckung Arm unten Schraube 3. Verdrahtungsplatte (>>> Abb. 11-9 ) leicht herausziehen, Steckverbin- dung Hand I/O-Leitung X32 - CN21, Stecker "Bremse öffnen"...

  • Seite 79: Zahnriemenspannung Kr 5 Scara A4-A Einstellen

    11 Einstellung 5. Trummspann-Messgerät in Betrieb nehmen. Bei der Messung auf geringe Umgebungsgeräusche achten. Das Trummspann-Messgerät zeigt bei lauten Umgebungsgeräuschen ERROR an. 6. Auf der Mitte der freien Zahnriemenlänge messen. Abb. 11-11: Zahnriemenspannung A4-A messen Trummspann-Messgerät Zahnriemen A4-A 7. Zahnriemen anzupfen und Sensor in einem Abstand von 5 mm an den schwingenden Zahnriemen halten.
  • Seite 80 KR 5 scara R350, R550 1. 4 Schrauben (>>> Abb. 11-12 ) der Verdrahtungsplatte der Schnittstelle Vorgehensweise Arm herausdrehen. Abb. 11-12: Abdeckung Arm oben Schraube Verdrahtungsplatte Abdeckung Arm 2. 4 Schrauben (>>> Abb. 11-13 ) auf der Unterseite des Arms herausdre- hen.
  • Seite 81 11 Einstellung 4. Abdeckung Arm oben abnehmen. 5. Trummspann-Messgerät in Betrieb nehmen. Bei der Messung auf geringe Umgebungsgeräusche achten. Das Trummspann-Messgerät zeigt bei lauten Umgebungsgeräuschen ERROR an. 6. Auf der Mitte der freien Zahnriemenlänge messen. Abb. 11-14: Zahnriemenspannung A4-A messen Trummspann-Messgerät Zahnriemen A4-A 7.
  • Seite 82 KR 5 scara R350, R550 Abb. 11-15: Zahnriemen A4-A Schrauben an Motoradapterplatte Schraube Motor A4-A Motoradapterplatte 10. Schlitz-Schraubendreher (ca. 250 mm) in Position bringen und in Pfeilrich- tung leicht drücken, gleichzeitig die 3 Schrauben der Motoradapterplatte des Motors A4-A anziehen; Anzugsdrehmoment M 2,0 ±0,4 Nm.
  • Seite 83 11 Einstellung Abb. 11-16: Motor A4-A und Schlitz-Schraubendreher Schlitz-Schraubendreher Motor A4-A 11. Zahnriemenspannung entsprechend Schritt 5 bis 8 erneut messen. Ggf. Zahnriemenspannung nochmals verändern. 12. Abdeckung (>>> Abb. 11-12 ) aufsetzen. 13. 4 Schrauben in die Abdeckung einsetzen und anziehen; Anzugsdrehmo- ment M = 1,6 ±0,3 Nm.

  • Seite 84: Zahnriemenspannung Kr 5 Scara A4-B Messen

    KR 5 scara R350, R550 11.1.5 Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B messen Vor Durchführung der Arbeiten die Informationen im Abschnitt (>>> 11.1 "Zahnriemen-Einstellung" Seite 71) beachten. 1. 4 Schrauben (>>> Abb. 11-17 ) der Verdrahtungsplatte der Schnittstelle Vorgehensweise Arm herausdrehen.
  • Seite 85 11 Einstellung Schraube 3. Verdrahtungsplatte (>>> Abb. 11-17 ) leicht herausziehen, Steckverbin- dung Hand I/O-Leitung X32 - CN21, Stecker "Bremse öffnen" und Druck- luftanschlüsse abstecken. 4. Abdeckung Arm oben abnehmen. 5. Trummspann-Messgerät in Betrieb nehmen. Bei der Messung auf geringe Umgebungsgeräusche achten. Das Trummspann-Messgerät zeigt bei lauten Umgebungsgeräuschen ERROR an.

  • Seite 86: Zahnriemenspannung Kr 5 Scara A4-B Einstellen

    KR 5 scara R350, R550 Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstel- len. 11.1.6 Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B einstellen Vor Durchführung der Arbeiten die Informationen im Abschnitt (>>> 11.1 "Zahnriemen-Einstellung" Seite 71) beachten.
  • Seite 87 11 Einstellung Abb. 11-21: Abdeckung Arm unten Schraube 3. Verdrahtungsplatte (>>> Abb. 11-20 ) leicht herausziehen, Steckverbin- dung Hand I/O-Leitung X32 - CN21, Stecker "Bremse öffnen" und Druck- luftanschlüsse abstecken. 4. Abdeckung Arm oben abnehmen. 5. Trummspann-Messgerät in Betrieb nehmen. Bei der Messung auf geringe Umgebungsgeräusche achten.
  • Seite 88 KR 5 scara R350, R550 7. Zahnriemen anzupfen und Sensor in einem Abstand von 5 mm an den schwingenden Zahnriemen halten. Messergebnis am Trummspann-Mess- gerät ablesen. 8. Messung 3-mal wiederholen und Mittelwert errechnen. Der Mittelwert muss innerhalb der Toleranz liegen. Werden die Toleran- zen nicht eingehalten, muss die Zahnriemenspannung gemäß...
  • Seite 89 11 Einstellung Abb. 11-24: Riemenrad vom Zahnriemen A4-B und Schlitz-Schrauben- dreher Schlitz-Schraubendreher Riemenrad vom Zahnriemen A4-B 11. Zahnriemenspannung entsprechend Schritt 5 bis 8 erneut messen. Ggf. Zahnriemenspannung nochmals verändern. Ist eine Einstellung am Zahnriemen A4-B nötig, so muss auch der Zahnriemen A4-A eingestellt werden, da beide Zahnriemen über das gleiche Riemenrad betrieben werden.

  • Seite 90: Justage Kr 5 Scara

    KR 5 scara R350, R550 11.2 Justage KR 5 scara Bei der Justage wird der Roboter in eine Referenzposition gebracht und die Beschreibung MAMES-Werte für jede Achse in Relation gesetzt. Nur ein justierter Roboter kann programmierte Positionen anfahren und karte- sisch bewegt werden.

  • Seite 91: Achsen In Vorjustagestellung Verfahren

    11 Einstellung Abb. 11-25: MAMES-Werte eintragen 2. MAMES-Werte eingeben. Die Werte müssen mit allen 5 Nachkommastellen eingetragen wer- den. Die Achsen können nun justiert werden. 11.2.2 Achsen in Vorjustagestellung verfahren Wenn A1 oder A2 einzeln justiert werden soll, muss nur die jeweilige Achse in Beschreibung Vorjustagestellung verfahren werden.
  • Seite 92 KR 5 scara R350, R550 Abb. 11-26: Schrauben an A1, für Justage von A3 und A4 Beim Anfahren der Vorjustagestellungen darauf achten, dass die Achsen nicht an die Endanschläge stoßen. Sachschäden am Roboter können die Folge sein. A1 und A2 können statt mit dem KCP auch von Hand bewegt werden.
  • Seite 93 11 Einstellung Abb. 11-28: Vorjustagestellung A2 1. Die Schrauben, die bei der Vorbereitung an A1 entnommen wurden, an Vorjustage- der abgebildeten Stelle einschrauben (>>> Abb. 11-29 ). stellung A3 + A4 Für die Justage muss die Edelstahlhaube nicht entfernt werden. Die Justageschraube kann unter die Abdeckung angeschraubt werden.

  • Seite 94: Achsen Justieren

    KR 5 scara R350, R550 11.2.3 Achsen justieren Wenn die Robotersteuerung oder der Roboter ausgetauscht wurde: Voraussetzung  Die roboterspezifischen Justagewerte in die Robotersteuerung eintragen. Alle zu justierenden Achsen sind in Vorjustagestellung.  Der Roboter ist ohne Last. D. h., es ist kein Werkzeug oder Werkstück ...

  • Seite 95: Instandsetzung

    12 Instandsetzung Instandsetzung Für den Roboter sind keine Instandsetzungsarbeiten vorgesehen. Für weitere Informationen steht Ihnen die lokale Niederlassung der KUKA Roboter GmbH zur Verfügung. (>>> 15 "KUKA Service" Seite 107) Bei den Robotern darf der Aus- und Einbau der Motoren erst nach ei- ner Schulung im KUKA College erfolgen.
  • Seite 96 KR 5 scara R350, R550 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 96 / 119...

  • Seite 97: Außerbetriebnahme, Lagerung Und Entsorgung

    13 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung 13.1 Außerbetriebnahme Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme des Ro- Beschreibung boters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausgebaut wird. Nach der Außerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung für die Lagerung oder der Transport zu einem anderen Einsatzort.

  • Seite 98: Lagerung

    KR 5 scara R350, R550 Druckluftanschluss AIR3, PT1/4 Druckluftanschluss AIR4, PT1/4 Anschluss Schutzleiter, M5 11. Alle Anschlüsse der Verbindungs- und Schlauchleitungen verschließen. 12. Stecker und Schlauchleitungen vor Verschmutzung schützen. 13. 4 Sechskantschrauben (>>> Abb. 8-1 ) mit Spannscheiben herausdre- hen.
  • Seite 99 13 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung Material, Baugruppe, Bauteil Hinweis Bezeichnung Aluminiumguss Arm, Schwinge Stahlguss Grundgestell Verkleidungsteile, Abdeckungen Stahl Getriebe, Spindel, Schrauben und Schei- Motoren Motoren unzerlegt ent- sorgen. Leitungsummantelung ETFE Schutzschlauch Kupfer Leitungen, Adern Schläuche Kabelfett Verkabelung Siehe Sicherheitsda- tenblatt, Verbrauchs- material Getriebefett, Öl Getriebe...
  • Seite 100 KR 5 scara R350, R550 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 100 / 119...

  • Seite 101: Anhang

    14 Anhang Anhang 14.1 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett EPINOC GREASE AP(N) 1 14.1.1 Sicherheitsdatenblätter Stoff- und Firmenbezeichnung NIPPON OIL CORPORATION 3-12, Nishi Shimbashi 1-chome, Minato-ku, Tokio Firmenbezeichnung: 105-8412 Japan +81-3-3502-9168 Notrufnummer: +81-3-3502-1111 Telefonnummer für Auskünfte: +81-3-3502-9365 Faxnummer für Auskünfte: EPINOC GREASE AP(N) 1 Stoffbezeichnung: Schmierfett Verwendung:...

  • Seite 102: Mögliche Gefahren

    KR 5 scara R350, R550 14.1.3 Mögliche Gefahren Übersicht für Notfälle: Vorsicht! Längerer oder wiederholter Hautkon- takt kann in einigen Fällen zu Reizungen füh- Warnung: ren. Einatmen von Dampf und Nebel vermeiden. Behälter geschlossen halten. Kontakt mit Haut, Augen und Kleidung vermeiden. Nach Umgang Vorkehrungen: mit dem Stoff gründlich waschen.

  • Seite 103: Maßnahmen Bei Unbeabsichtigter Freisetzung

    14 Anhang Das Tragen eines umluftunabhängigen Atemschutzgerätes wird Spezielle empfohlen. Wasser kann Aufspritzen verursachen. Der Stoff Brandbekämpfungsmaßnah schwimmt auf dem Wasser. men: Giftiger Rauch, Gase oder Dämpfe können beim Verbrennen Ungewöhnliche Feuer- und entstehen. Explosionsgefahren: Die Stoffe haben keine explosionsgefährlichen Eigenschaften. Explosionsdaten: 14.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung...

  • Seite 104: Physikalische Und Chemische Eigenschaften

    KR 5 scara R350, R550 Schutzmaßnahmen Keine Informationen verfügbar. Sonstige Anforderungen an Handhabung und Lagerung: Keine Informationen verfügbar. Schutzmaßnahmen bei der Wartung verschmutzter Anlagen: 14.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften Schwacher Geruch. Geruch: Gelbbraun. Farbe: Keine Daten verfügbar. Siedepunkt °C: Unlöslich in Wasser.

  • Seite 105: 14.1.12 Angaben Zur Ökologie

    14 Anhang OSHA: Dieser Stoff wird von der IARC (Internatio- nal Agency for Research on Cancer - Krebserregen Internationale Agentur für Krebsfor- schung) in Gruppe 3 kategorisiert. Die Klassifikation als krebserregend muss Grundöl: nicht zutreffen. 14.1.12 Angaben zur Ökologie Keine Daten verfügbar. Abbaubarkeit: Es wird nicht davon ausgegangen, dass dieser Stoff Umwelt- probleme verursacht, die über die in Verbindung mit Leckagen...

  • Seite 106: 14.1.16 Sonstige Angaben

    KR 5 scara R350, R550 Inventar Inhaltsstoffe Alle Inhaltsstoffe dieses Produktes sind im koreanischen Che- Koreanisches TCCL- mikalieninventar (TCCL) enthalten. Inventar: Alle Inhaltsstoffe dieses Produktes sind im philippinischen Che- Philippinisches PICCS- mikalieninventar (PICCS) enthalten. Inventar: 14.1.16 Sonstige Angaben Keine. 1. Handbook of Toxic and Hazardous Chemicals and Carcino- gens (2nd ed.) (Handbuch zu toxischen und gefährlichen so-...

  • Seite 107: 15 Kuka Service

     Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung  15.2 KUKA Customer Support Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste- Verfügbarkeit hen wir gerne zur Verfügung! Ruben Costantini S.A. (Agentur) Argentinien Luis Angel Huergo 13 20...
  • Seite 108 KR 5 scara R350, R550 KUKA Automatisering + Robots N.V. Belgien Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgien Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 info@kuka.be www.kuka.be KUKA Roboter do Brasil Ltda. Brasilien Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd.
  • Seite 109 15 KUKA Service KUKA Automatisme + Robotique SAS Frankreich Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Frankreich Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 commercial@kuka.fr www.kuka.fr KUKA Robotics India Pvt. Ltd. Indien Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B...
  • Seite 110 47100 Puchong Selangor Malaysia Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 info@kuka.com.my KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Mexiko Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mexiko Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 info@kuka.com.mx...
  • Seite 111 15 KUKA Service KUKA Sistemas de Automatización S.A. Portugal Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 kuka@mail.telepac.pt OOO KUKA Robotics Rus Russland Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Russland Tel.
  • Seite 112 KR 5 scara R350, R550 Jendamark Automation LTD (Agentur) Südafrika 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Südafrika Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. Taiwan No. 249 Pujong Road Jungli City, Taoyuan County 320 Taiwan, R.
  • Seite 113 KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Automation + Robotics Vereinigtes König- Hereward Rise reich Halesowen B62 8AN Vereinigtes Königreich Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 sales@kuka.co.uk...
  • Seite 114 KR 5 scara R350, R550 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 114 / 119...
  • Seite 115 Bremsdefekt 36 Bremsweg 26 KCP 11, 27, 37 Kennzeichnungen 35 Konformitätserklärung 26 CE-Kennzeichnung 26 KUKA Customer Support 107 Dejustieren 94 Lagerung 42 Dokumentation, Industrieroboter 7 Leitungsbezeichnung, Verbindungsleitungen 57 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 115 / 119...
  • Seite 116 KR 5 scara R350, R550 Lineareinheit 25 Simulation 41 Single Point of Control 42 Software 11, 25 MAMES-Werte 90 Software-Endschalter 35, 36, 94 MAMES-Werte eintragen 90 Spindel einfetten 67 Manipulator 11, 25, 27, 29 Steckerbelegung, Hand I/O-Leitung 59 Manuell Hohe Geschwindigkeit 31...
  • Seite 117 Index Wiederinbetriebnahme 38, 53 Zahnriemen-Einstellung 71 Zahnriemenspannung 71 Zahnriemenspannung KR 5 scara A3, einstellen Zahnriemenspannung KR 5 scara A3, messen Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-A, ein- stellen 79 Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-A, messen Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B ein- stellen 86 Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B, messen Zentrierbolzen 53...
  • Seite 118 KR 5 scara R350, R550 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 118 / 119...
  • Seite 119 KR 5 scara R350, R550 Stand: 13.07.2011 Version: BA KR 5 scara V6 de 119 / 119...

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Kr 5 scara r550

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