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Kuka VKR 360-2 Montageanleitung
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Kuka VKR 360-2 Montageanleitung

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ROBOTER
(V)KR 360- -2, (V)KR 500- -2
mit KR C2
Montageanleitung
Stand: 06.02.2014
Version: 02
MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de
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Verwandte Anleitungen für Kuka VKR 360-2

Inhaltszusammenfassung für Kuka VKR 360-2

  • Seite 1 ROBOTER (V)KR 360- -2, (V)KR 500- -2 mit KR C2 Montageanleitung Stand: 06.02.2014 Version: 02 MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 1 von 142...
  • Seite 2 Copyright 2014 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D- -86165 Augsburg Diese Dokumentation darf - - auch auszugsweise - - nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Einleitung ............Dokumentation des Industrieroboters .
  • Seite 4 Montageanleitung 5.5.3 Achsbereichsüberwachung (Option) ..........5.5.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie .
  • Seite 5 11.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Optimol Olit CLS ....... . . 11.3 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150 .
  • Seite 6 Montageanleitung MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 6 von 142...

  • Seite 7: Einleitung

    Einleitung Gültig für (V)KR 360- -2 (V)KR 360 L280- -2 (V)KR 360 L240- -2 (V)KR 500- -2 (V)KR 500 L420- -2 (V)KR 500 L340- -2 auch für die Varianten F und PA Einleitung Dokumentation des Industrieroboters Zur Dokumentation dieses Industrieroboters gehören folgende Teile: Montageanleitung KR 360, 500--2 mit KR C2 Teilekatalog auf Datenträger Jede dieser Anleitungen ist ein eigenes Dokument, das dem Industrieroboter beigefügt ist.
  • Seite 8 Montageanleitung MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 8 von 142...

  • Seite 9: Zweckbestimmung

    Bei Abweichungen von den, in den Technischen Daten angegebenen, Arbeitsbe- dingungen oder bei Einsatz spezieller Funktionen oder Applikationen kann es z. B. zu vorzeitigem Verschleiß kommen. Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH ist erforderlich. MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de...

  • Seite 10: Zielgruppe

    Information! Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schu- lung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter www.ku- ka.com”, oder direkt bei den Niederlassungen zu finden. MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de...

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    Produktbeschreibung Produktbeschreibung Allgemeines Hinweis! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 aufgeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. Der Industrieroboter besteht aus Manipulator (= Robotermechanik), Steuerschrank und Ver- bindungsleitungen (Abb. 1). Die Robotermechanik ist Gegenstand dieser Dokumentation. Steuerschrank und Verbindungsleitungen werden an anderer Stelle beschrieben.

  • Seite 12: Hand

    Montageanleitung Hand Der Manipulator wird je nach Variante mit einer dreiachsigen Zentralhand (Abb. 2) für 360 oder 500 kg Nenntraglast ausgerüstet. Der Manipulator kann jedoch, je nach Anwendung, mit bis zu 570 kg betrieben werden. Der Manipulator KR 360 150 P ist mit einer dreiachsigen Zentralhand für 150 kg Nenntraglast ausgerüstet.

  • Seite 13: Arm

    Produktbeschreibung (Fortsetzung) Die Baugruppe Arm (Abb. 3/2) verkörpert das Abtriebselement der Achse 3 des Manipula- tors. Der Arm ist über ein Getriebe mit integrierter Lagerung seitlich an der Schwinge (6) an- geflanscht und wird vom Grundachsantrieb A3 (5) angetrieben. Der nutzbare Software--Schwenkbereich beträgt bei den Standardrobotern +60° bis --184°, bei den Palettierrobotern +60°...

  • Seite 14: Handachsantriebe A4 Bis A6

    Montageanleitung 3.3.1 Handachsantriebe A4 bis A6 Die Handachsen werden über drei Servo--Motoren angetrieben. Diese sind am Arm (Abb. 4/3) über eine gemeinsame Platte angeschraubt. Die Servo--Motoren (1, 2) für die Achsen 4, 5 und 6 sind baugleich. Über die Gelenkwellen (4) werden die Handachsen 4 und 5 angetrieben.

  • Seite 15: Schwinge

    Produktbeschreibung (Fortsetzung) Schwinge Die Schwinge (Abb. 5/1) ist das Abtriebselement der Achse 2. Sie schwenkt mit einem nutz- baren Softwarewinkel von +110° bis --40° bei den Standardrobotern, von +50° bis --40° bei den Deckenrobotern und von +20° bis --130° beim KR 360 L150 P. Die Werte sind bezogen auf die mechanische Null--Stellung der Achse 2, die der senkrechten Stellung der Schwinge in Abb.

  • Seite 16: Grundachsantriebe A1 Bis A3

    Montageanleitung Getriebe A2 Getriebe A3 Messkerbe A2 Schwinge Messkerbe A3 Drehachse 2 Abb. 6 Aufbau Schwinge 3.4.1 Grundachsantriebe A1 bis A3 Die Achsen 1, 2 und 3 werden von Servo--Motoren gemäß Abb. 7 angetrieben. Ein Servo-- Motor für die Grundachsantriebe besteht aus einem bürstenlosen AC--Motor (1) mit Perma- nentmagnet--Einscheibenbremse (2) und Hohlwellenresolver (3), beide integriert.

  • Seite 17: Karussell

    Produktbeschreibung (Fortsetzung) Karussell Das Karussell (Abb. 8/2) ist die zwischen Schwinge und Grundgestell gelegene Baugruppe. Es ist über ein Spezial--Untersetzungsgetriebe (3) drehbar mit dem Grundgestell (4) ver- schraubt und führt die Bewegung um die Drehachse 1 (1) aus. Der nutzbare Software--Dreh- bereich beträgt, gemessen von der mechanischen Null--Stellung A1 (6) aus, in (+)-- und (--)--Richtung je 185°.

  • Seite 18: Grundgestell

    Montageanleitung Im Karussell ist der Servo--Motor für die Achse 1 (Abb. 9/1) zusammen mit dem Spezial--Un- tersetzungsgetriebe (3) angebaut. Seitlich sind der Servo--Motor für Achse 2 (2) und das zu- gehörige Spezial--Untersetzungsgetriebe (4) installiert. Die gesamte Elektro--Installation des Manipulators verläuft im Inneren des Karussells (siehe Kapitel 8, “Elektro--Installation”).
  • Seite 19 Produktbeschreibung (Fortsetzung) An den drei Anschlusskästen (1) befinden sich die Steckdosen für die Verbindungsleitungen vom Manipulator zum Steuerschrank. Anschlusskästen (3x) Flansch Grundgestell- -Gehäuse Durchgangsbohrungen (8x) Abdeckung Fußflansch Spezial- -Untersetzungsgetriebe Passbohrungen (2x) Abb. 10 Aufbau Grundgestell MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 19 von 142...

  • Seite 20: Hydropneumatischer Gewichtsausgleich

    Montageanleitung Hydropneumatischer Gewichtsausgleich Der Manipulator verfügt zum Ausgleich des Lastmoments der Achse 2 über einen geschlos- senen, hydropneumatischen Gewichtsausgleich. Je nachdem, ob der Manipulator am Bo- den oder an der Decke befestigt wird, ist eine dafür passende Systemvariante eingebaut (Abb. 11). Das System ist zwischen Karussell (10) und Schwinge (2) installiert. Hauptbestandteile des Gewichtsausgleichs sind der Ausgleichszylinder (5), der Gelenkkopf (7), der Blasenspeicher (4) und der Bolzen (9).
  • Seite 21 Produktbeschreibung (Fortsetzung) Lagerung Schwinge Schwinge Drehachse Achse 2 Blasenspeicher Ausgleichszylinder Armaturen Gelenkkopf Manometer Bolzen 10 Karussell 11 Lagerung Karussell 12 Gewichtsausgleich Deckenroboter Abb. 11 Hydropneumatischer Gewichtsausgleich MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 21 von 142...

  • Seite 22: Arbeitsbereichsbegrenzung Für A1 Bis A3

    Montageanleitung Arbeitsbereichsbegrenzung für A1 bis A3 Als Zubehör “Arbeitsbereichsbegrenzung” sind für die Achsen 1 bis 3 mechanische An- schläge für eine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweiligen Arbeitsbereichs lieferbar (siehe Dokumentation, “Arbeitsbereichsbegrenzung”). Die Bescheibung der Arbeitsbereichsbegrenzung A1 bis A3 erfolgt in eigenen Dokumenta- tionen.

  • Seite 23: Technische Daten

    Technische Daten Technische Daten Allgemeines Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 aufgeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. Die Industrieroboter KR 360 und KR 500 sind sechsachsige Industrieroboter für den Einbau am Boden oder an der Decke.
  • Seite 24 Montageanleitung Ausgleichssystem 6 Grundgestell 7 Steuerschrank (siehe gesonderte Zentralhand Dokumentation) Schwinge 8 Verbindungsleitungen Karussell Abb. 12 Hauptbestandteile des Industrieroboters MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 24 von 142...

  • Seite 25: Hauptdaten

    Technische Daten (Fortsetzung) Hauptdaten Typen KR 360--2 KR 360 450--2 PA KR 360 L280--2 KR 360 L340--2 PA KR 360 L240--2 KR 360 L280--2 PA KR 500--2 KR 500 570--2 PA KR 500 L420--2 KR 500 L480--2 PA KR 500 L340--2 KR 500 L420--2 PA Anzahl der Achsen 6 (Abb.
  • Seite 26 Montageanleitung Industrieroboter KR 360 450- -2 PA KR 360 L340- -2 KR 360 L280- -2 Hand Zentralhand 360 I Zentralhand 360 I Zentralhand 360 I Nenn--Traglast [kg] Zusatzlast [kg] Arm 50, Schwinge 100, Karussell 400 Zusatzlast Arm/Schwinge zusammen max. [kg] Max.
  • Seite 27 Technische Daten (Fortsetzung) Achsdaten Alle Angaben in der Spalte “Bewegungsbereich” beziehen sich auf den mechanischen Null- punkt der jeweiligen Roboterachse. Achsdaten für Bodenroboter KR 360- -2, KR 360 L280- -2, KR 360 L240- -2 KR 360 450- -2 PA; KR 360 L340- -2 PA; KR 360 L280- -2 PA D Zentralhand, Nenn- -Traglast 360/450 kg, Nenn- -Traglast 280/340 kg, Nenn- -Traglast 240/280 kg Achse...
  • Seite 28 Montageanleitung Achsdaten für Deckenroboter KR 360- -2, KR 360 L280- -2, KR 360 L240- -2 D Zentralhand, Nenn- -Traglast 360/450 kg, Nenn- -Traglast 280/340 kg, Nenn- -Traglast 240/280 kg Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit softwarebegrenzt ±185˚ 89 ˚/s +50˚ 89 ˚/s --40˚ +60˚...
  • Seite 29 Technische Daten (Fortsetzung) Abb. 14 Manipulatorachsen und ihre Bewegungsmöglichkeiten Positionswiederholgenauigkeit ± 0,08 mm (ISO 9283) Einbaulage Standardroboter: Boden oder Decke, zulässiger Neigungswinkel ≤ 10˚. Palletier--Manipulator: Boden, zulässiger Neigungswinkel ≤ 5˚. Hauptabmessungen siehe Abb. 27 bis Abb. 29 Arbeitsbereich siehe Abb. 27 bis Abb. 29 Arbeitsraumvolumen Bodenroboter KR 360--2, KR 500--2...
  • Seite 30 Montageanleitung Arbeitsraumvolumen Deckenroboter KR 360--2, KR 500--2 ca. 35 m KR 360 L280--2, KR 500 L420--2 ca. 50 m KR 360 L240--2, KR 500 L340--2 ca. 68 m Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5 Traglastschwerpunkt P siehe Abb.

  • Seite 31: Umgebungstemperatur

    Platz für Ein-- und Ausbau des Messtasters bleibt (Abb. 34). Farbe Manipulator Fußteil (feststehend) schwarz (RAL 9005) bewegliche Teile KUKA orange 2567 Bei “F--Variante” zusätzliche Sonderlackierung des gesamten Manipulators. Zentralhand “F”: Hitzebeständige und wärmereflektierende Sonderlackierung in silber.
  • Seite 32 Werte (Traglast und Eigenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Gerätes ein, überlastet im allgemei- nen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Fälle der Rücksprache mit KUKA. Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig.
  • Seite 33 Technische Daten (Fortsetzung) Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumenta- tion zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm, Roboterflansch- -Koordinatensystem Lz = 300 mm) 140 kgm ACHTUNG: Die Massenträgheiten...
  • Seite 34 Montageanleitung Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumenta- tion zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt Roboterflansch- -Koordinatensystem (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 120 kgm  x...
  • Seite 35 Technische Daten (Fortsetzung) Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt Roboterflansch- -Koordinatensystem (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 250 kgm ...
  • Seite 36 Montageanleitung Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumenta- tion zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt Roboterflansch- -Koordinatensystem (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 210 kgm  x...
  • Seite 37 Technische Daten (Fortsetzung) Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumenta- tion zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt Roboterflansch- -Koordinatensystem (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm) 170 kgm ...
  • Seite 38 Montageanleitung Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumenta- tion zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Roboterflansch- -Koordinatensystem Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm,  x Lxy = L + Ly...
  • Seite 39 Technische Daten (Fortsetzung) Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumenta- tion zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Roboterflansch- -Koordinatensystem Auslegungspunkt  x Lxy = L + Ly (Lxy = 350 mm,...
  • Seite 40 Montageanleitung Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumenta- tion zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt Roboterflansch- -Koordinatensystem (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm)  x Lxy = L...
  • Seite 41 Technische Daten (Fortsetzung) Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumenta- tion zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm, Roboterflansch- -Koordinatensystem Lz = 300 mm)  x...
  • Seite 42 Montageanleitung Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumenta- tion zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Roboterflansch- -Koordinatensystem Auslegungspunkt (Lxy = 350 mm,  x Lxy = L + Ly...
  • Seite 43 Technische Daten (Fortsetzung) Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Industrieroboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumenta- tion zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Roboterflansch- -Koordinatensystem Auslegungspunkt  x Lxy = L + Ly (Lxy = 350 mm,...
  • Seite 44 Montageanleitung bis Mitte Zusatzlast Störkantenradius des Anbauflansches ACHTUNG: Der Störkantenra- dius (sicherer Bereich) liegt ca. 316 mm vor dem Bezugspunkt für den Arbeitsbereich. HINWEIS: Zusatzlast-- Schwerpunkt muss so nahe wie möglich an der Drehachse 3 und an der Linie a in Abb. 30 liegen. Bezugspunkt für den Arbeitsbe- reich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.
  • Seite 45 Technische Daten (Fortsetzung) 1862 1612 1362 1025 1275 1525 1310 1212 2522 1551 1221 2772 1712 1310 3022 KR 500 L420- -2; KR 360 L280- -2 KR 500 L340- -2; KR 360 L240- -2 KR 500- -2; KR 360- -2 ACHTUNG: Der Störkantenra- dius (sicherer Bereich) liegt ca.
  • Seite 46 Montageanleitung Zusatz- bis Mitte last Störkantenradius des Anbauflan- sches ACHTUNG: Der Störkanten- radius (sicherer Bereich) liegt ca. 316 mm vor dem Be- zugspunkt für den Arbeitsbe- reich, wenn sich die Achse 5 in Null- -Stellung befindet. HINWEIS: Zusatzlast-- Schwerpunkt muss so nahe wie möglich an der Drehachse 3 und an der Linie a in Abb.
  • Seite 47 Technische Daten (Fortsetzung) Ansicht Y zu Abb. 27 bis Abb. 29 Auflage für Zusatzlast (2x) Handseite Motorseite M12(4x) 24 tief Größtmaß für Zusatzlast Störkante Zusatzlast Abb. 30 Befestigungsbohrungen für Zusatzlast Arm - - Achse 3 12 tief 30 tief Abb. 31 Befestigungsbohrungen für Zusatzlast Schwinge/Karussell - - Achse 1, Achse 2 MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 47 von 142...
  • Seite 48 Montageanleitung bis A 4/A 5 Befestigungsschrauben M12; 10.9 Einschraubtiefe min. 14, max. 18 Abb. 32 DIN/ISO- -Anbauflansch für Zentralhand 360 I/500 I MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 48 von 142...
  • Seite 49 Technische Daten (Fortsetzung) Die angegebenen Kräfte und Momente beinhalten bereits die Traglast und die Massekraft (Gewicht) des Manipulators. Vertikale Kraft 40 500 N vmax Horizontale Kraft 23 500 N hmax Kippmoment 84 500 Nm kmax Drehmoment um Achse 1 45 500 Nm rmax Gesamtmasse = Manipulator +...
  • Seite 50 Montageanleitung 132,5 Achse 4 Achse 6 Achse 5 Abb. 34 Elektronischer Messtaster, Anbau und Störkreis an A4, A5 und A6 Abb. 35 Schilder am Manipulator (siehe auch Abb. 36 bis Abb. 46) MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 50 von 142...
  • Seite 51 Technische Daten (Fortsetzung) Abb. 36 Warnzeichen, Hochspannung WARNING! ATTENTION! ACHTUNG! System steht unter Druck! Befülldruck darf 200 bar nicht überschreiten! System is pressurized! Filling pressure must not exceed 200 bar! Système est sous pression! La pression de remplissage ne doit pas dépasser 200 bars! Artikel--Nr.
  • Seite 52 Montageanleitung je 4x an den Motoren Abb. 39 Warnzeichen, Heiße Oberfläche ACHTUNG! WARNING! ATTENTION! Bevor hydraulisches Ausgleichssystem drucklos gemacht wird -- Achse gegen Kippen sichern! Before depressurizing the hydraulic counterbalancing system -- link arm must be secured against tipping! Avant de décomprimer le système d’équilibrage -- bloquer l’axe pour qu’il ne tombe Pas! Artikel--Nr.
  • Seite 53 Technische Daten (Fortsetzung) Transportstellung: Transport position: Position de transport: --- 130° +150° 0˚ +90° 0° 0˚ ACHTUNG! WARNING! ATTENTION! Vor dem Lösen der The robot must be Le robot doit être Fundamentbefesti- amené en position in the transport gungsschrauben position before the de transport avant de muss der Roboter in desserrer les boulons...
  • Seite 54 Montageanleitung ACHTUNG! WARNING! ATTENTION! Vor Aufstellung, Inbetriebnahme, Montage-- und Wartungsarbeiten die Betriebsanleitung und Sicherheitshinweise lesen und beachten! Before installation, start--up, maintenance or disassembling read and follow the safety directions and operating instructions! Avant installation, mise en service, réparation et maintenance veuillez lire les châpitres correspondants du manuel ainsi que les consignes de sécurité...

  • Seite 55: Sicherheit

    Sicherheit Sicherheit Darstellung von Hinweisen Sicherheit Gefahr! Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Warnung! Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintreten kön- nen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Vorsicht! Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.

  • Seite 56: Haftungshinweis

    Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen am Industriero- boter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durch diese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder ande- ren Sachwerten entstehen, haftet dafür der Betreiber.

  • Seite 57: Eg--Konformitätserklärung Und Einbauerklärung

    Sicherheit (Fortsetzung) Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.: Transport von Menschen und Tieren Benutzung als Aufstiegshilfen Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen Einsatz im Freien 5.2.3 EG- -Konformitätserklärung und Einbauerklärung...

  • Seite 58: Verwendete Begriffe

    Test--Betriebsart Manuell hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig) Zusatzachse Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Ro- botersteuerung angesteuert wird, z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipp- tisch, Posiflex. MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 58 von 142...

  • Seite 59: Personal

    Sicherheit (Fortsetzung) Personal Folgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboter definiert: Betreiber Personal Hinweis! Alle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben. Betreiber Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazu gehört z.

  • Seite 60: Arbeits--, Schutz-- Und Gefahrenbereich

    Montageanleitung Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen: Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein. Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen so- wie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren erkennen können.

  • Seite 61: Übersicht Schutzausstattung

    Endanschlag oder die Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrieroboter entstehen. Der Manipulator muss außer Be- trieb gesetzt werden und vor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich. MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 61 von 142...

  • Seite 62: Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)

    Achse der Schutzbereich eingestellt und überwacht werden. Damit wird der Perso- nen-- und Anlagenschutz erhöht. Information! Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle und nicht bei KR C4 verfügbar. Informa- tionen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden. 5.5.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Vorsicht! Der Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildung des Per-...
  • Seite 63 Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelle verfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der Montage-- oder Betriebsanleitung für den Ro- boter zu finden oder können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden. Hinweis! Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt wird, kann dies die Motor- bremsen der betroffenen Achsen beschädigen.

  • Seite 64: Kennzeichnungen Am Industrieroboter

    Montageanleitung 5.5.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante Teile des In- dustrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden. Kennzeichnungen am Industrieroboter sind: Leistungsschilder Warnhinweise Sicherheitssymbole Bezeichnungsschilder Leitungsmarkierungen Typenschilder Information! Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboters zu finden.

  • Seite 65: Änderungen

    Sicherheit (Fortsetzung) KCP/smartPAD Der Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP/smartPAD nur von autorisierten Personen bedient wird. Wenn mehrere KCP/smartPADs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtet werden, dass jedes KCP/smartPAD dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden. Warnung! Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelte KCP/smartPADs so- fort aus der Anlage entfernt werden und außer Sicht- - und Reichweite des am...

  • Seite 66: Transport

    Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen. Hinweis! Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator in der KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändert werden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.

  • Seite 67: Funktionsprüfung

    Sicherheit (Fortsetzung) Funktionsprüfung Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungen durchzufüh- ren. Sicherzustellen ist: Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrekt aufgestellt und befestigt. Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter. Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.

  • Seite 68: Automatikbetrieb

    Montageanleitung Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Rau- mes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtet werden. In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1): Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen in dem durch Schutzeinrichtun- gen abgegrenzten Raum aufhalten. Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen in dem durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden: Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.
  • Seite 69 Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung. Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein. Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten mit denselben Artikelnum- mern oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbH als gleichwertig ausge- wiesen sind, ersetzt werden. Reinigungs-- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.

  • Seite 70: Außerbetriebnahme, Lagerung Und Entsorgung

    Montageanleitung Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind: Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen des Manipulators müssen gesichert werden. Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertes Personal durch- führen. Gefahrstoffe Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind: Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden. Einatmen von Ölnebeln und --dämpfen vermeiden.

  • Seite 71: Angewandte Normen Und Vorschriften

    Sicherheit (Fortsetzung) Angewandte Normen und Vorschriften Name Definition Ausgabe Maschinenrichtlinie: 2006/42/EG 2006 Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Än- derung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung) EMV--Richtlinie: 2004 2004/108/EG Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 15.
  • Seite 72 Montageanleitung MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 72 von 142...

  • Seite 73: Transport

    Transport Transport Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle im Kapitel 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. Warnung! Wird der Manipulator mit dem Gabelstapler transportiert, müssen die Gabeln durch die Taschen geführt werden. Jede andere Aufnahmen des Manipulators mit dem Gabelstapler ist verboten! Gabelstapler, Hebezeug und Kran müssen für das Handhaben des Manipulators geeignet sein.
  • Seite 74 Montageanleitung Deckenroboter werden im Transportgestell oder auf dem Boden stehend transpor- tiert. Wird der Deckenroboter auf dem Boden stehend gelagert oder transportiert, muss der Gewichtsausgleich druckentlastet werden. Vorsicht! Der Roboter muss mit der zugehörigen Transportsicherung gesichert sein. Vor dem Abschrauben des Roboters vom Fundamentring oder der Stahlkonstruktion bzw.
  • Seite 75 Transport (Fortsetzung) Warnung! Wird der Roboter mit dem Gabelstapler transportiert, müssen die Gabeln durch die Taschen (1) im Grundgestell, durch die Gabelstaplertaschen (3) ( Zubehör) oder durch die Taschen des Transportgestells geführt werden. Jede andere Auf- nahme des Roboters mit dem Gabelstapler ist verboten! 1023 1391 1407...
  • Seite 76 Montageanleitung Soll der Roboter vom Einsatzort wegtransportiert werden, ist folgendes zu beachten: Warnung! Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern. (1) Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abbauen, falls diese das Erreichen der Transport- stellung oder generell den Transport behindern.
  • Seite 77 Transport (Fortsetzung) 1030 0° - -130° +150° 0° +90° beliebig alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCP Maßtabelle Roboter A [mm] B [mm] C [mm] KR 500, KR 360, ...PA ohne Armverlängerung 1280 1895 mit 250 mm Armverlängerung 1286 2106 mit 500 mm Armverlängerung...
  • Seite 78 Montageanleitung MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 78 von 142...

  • Seite 79: Aufstellung

    Aufstellung Aufstellung Allgemeines Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Abschnitt 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. Vorsicht! Kapitel 5, “Sicherheit beachten! Bei allen Arbeiten zum Anschluss des Manipulators (und des Steuerschrankes) muss die Dokumentation Steuerschrank, “Erstinbetriebnahme”, beachtet wer- Hinweis! Bei Inbetriebnahme des Manipulators nach der Erstaufstellung oder nach Aus-...

  • Seite 80: Planungsinformation

    Statische Achslage, z. B. dauerhafte senkrechte Lage einer Handachse Werden beim Betrieb der Kinematik ein oder mehrere Bedingungen erfüllt, muss Rückspra- che mit KUKA Roboter GmbH gehalten werden. MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 80 von 142...

  • Seite 81: Hauptbelastungen

    Aufstellung (Fortsetzung) Hauptbelastungen Während des Betriebs treten Kräfte auf, die sicher in den Boden oder die Deckenkonstruk- tion geleitet werden müssen. Für Bodenroboter und Deckenroboter ist hierbei Abb. 53 maß- gebend. Die Abbildung kann auch für weitergehende statische Untersuchungen herangezo- gen werden.

  • Seite 82: Befestigungsvarianten

    Montageanleitung Befestigungsvarianten Der Manipulator kann je nach Typ am Boden oder an der Decke eingebaut werden. Für den Einbau des Manipulators am Boden stehen zwei und an der Decke eine Be- festigungsvariante zur Verfügung: Variante 1 (394.001--08.002), siehe Abschnitt 7.4.1 Variante 2 (394.017--08.001), siehe Abschnitt 7.4.2 Soll der Manipulator am Boden, und zwar auf Beton (Variante 2) aufgestellt werden, müssen zur Vorbereitung des Betonfundaments die einschlägigen Bauvorschriften hinsichtlich Be-...

  • Seite 83: Variante 1 (394.001--08.002)

    Aufstellung (Fortsetzung) 7.4.1 Variante 1 (394.001- -08.002) Merkmale: Für Bodenroboter und Deckenroboter Aufstellung des Manipulators auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruk- tion (oder auf einer Lineareinheit der Serie KL 1500) Befestigung des Manipulators mit Hilfe von acht Sechskantschrauben M24x100--10.9 ISO 4017 Hinweis! Sechskantschrauben M24x100- -10.9 ISO 4017 nach 100 Betriebsstunden nachzie- hen.
  • Seite 84 Montageanleitung ISO 4017 M24x100--10.9 =860 Nm M 8; 2x M 24; 8x Detail A Detail B Detail A Detail B Abb. 55 Manipulatorbefestigung, Variante 1 Das Stahlfundament ist nun für die Aufstellung des Manipulators vorbereitet. Sie erfolgt ge- mäß den Arbeitsschritten in Abschnitt 7.5.1 für Bodenroboter, in Abschnitt 7.5.2 für Decken- roboter.

  • Seite 85: Variante 2 (394.017--08.001)

    Aufstellung (Fortsetzung) 7.4.2 Variante 2 (394.017- -08.001) Merkmale: Nur für Bodenmanipulatoren Aufstellung des Manipulators mit vier Platten (Abb. 56/1) auf dem Betonfunda- ment Befestigung Manipulator/Platten mit je zwei Sechskantschrauben M24x100--8.8 Befestigung Platten/Betonfundament mit je vier Verbundankern (3) Leichter Aus--/Einbau mit optimaler Wiederholbarkeit der Einbauposition Größere Niveaudifferenzen des Fundaments überbrückbar Zubehör: “Fundamentbefestigung (mit Zentrierung)”...
  • Seite 86 Montageanleitung Abb. 56 Manipulatorbefestigung, Variante 2 (2) Platten gemäß Abb. 56 unten am Roboter mit je zwei Sechskantschrauben M24x100--8.8 ISO4017 (Abb. 57/3) einschließlich Sicherungsscheiben befestigen. (3) Roboter auf das Betonfundament aufsetzen und dabei zum Arbeitsbereich (Abb. 55/4) hin ausrichten. Information! Um das Grundgestell des Roboters beim Festschrauben auf den Platten nicht zu ver- spannen, müssen Niveaudifferenzen zwischen Betonfundament und Platten mittels Ausgleichsmasse (Füllmasse) ausgeglichen werden.
  • Seite 87 Aufstellung (Fortsetzung) Abb. 57 Platten für Variante 2 (6) Ausgleichsmasse (Abb. 58/2) auf die markierten Felder am Betonfundament (4) auftra- gen. Information! Als Ausgleichsmasse eignet sich z. B. “Knauf Ausgleichsmasse”, die mit einem Zahn- spachtel (Zahnhöhe > 2 x Höhendifferenz (5)) aufgetragen wird. Hinweis! Der Bereich (3) unter jeder Sechskantschraube (1) muss frei von Ausgleichs- masse bleiben oder er muss nachträglich freigestellt werden.
  • Seite 88 Montageanleitung Abb. 58 Ausgleichsmasse (7) Manipulator in die noch plastische Ausgleichsmasse setzen und ggf. nochmals gering- fügig ausrichten. (8) Ausgleichsmasse ca. drei Stunden aushärten lassen. (9) Sechzehn Dübelbohrungen (Abb. 59) gemäß Maßangaben in Abb. 59 herstellen, ggf. durch die Bohrungen der Platten bohren; Mindestbohrtiefe im Beton 145 (10) Dübelbohrungen reinigen.
  • Seite 89 Aufstellung (Fortsetzung) ≥210 Abb. 59 Manipulatorbefestigung, Variante 2 (16) Alle Sechskantschrauben (Abb. 57/3) einschließlich Spannscheiben herausdrehen. (17) Manipulator vorsichtig senkrecht nach oben abheben. (18) Innensechskantschrauben (2) herausdrehen und beide Einrichtbolzen (1) gegen die Aufnahmebolzen austauschen und mit Innensechskantschrauben (2) befestigen (M = 23,9 Nm).

  • Seite 90: Aufstellung

    Diese Beschreibung gilt für Manipulator mit Befestigungsvariante 1 (Abschnitt 7.4.1) und 2 (Abschnitt 7.4.2). Für die Aufstellung am Boden mit Schrägstellung von mehr als 10° ist Rücksprache mit KUKA erforderlich. Bei der Aufstellung des Manipulators (gleichgültig, ob Erstaufstellung oder Austausch) ist nach folgenden Arbeitsschritten vorzugehen: (1) Beide Aufnahmebolzen (Abb.
  • Seite 91 Aufstellung (Fortsetzung) 0° - -130° +150° 0° +90° beliebig alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCP Maßtabelle Manipulator A [mm] B [mm] C [mm] KR 500, KR 360 ohne Armverlängerung 1280 1895 mit 250 mm Armverlängerung 1286 2106 mit 500 mm Armverlängerung - -14 1289...
  • Seite 92 Montageanleitung Abb. 62 Manipulatoreinbau am Boden (4) Acht Sechskantschrauben M24x100 ISO 4017 (4) einschließlich Sicherungsscheiben einsetzen und mittels Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen; dabei Anzugsdreh- moment M in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern. Hinweis! Acht Sechskantschrauben (4) nach 100 Betriebsstunden nachziehen. (5) Hebegeschirr entfernen.

  • Seite 93: Deckenroboter

    Aufstellung (Fortsetzung) Vorsicht! Ist der Manipulator mit Zusatzeinrichtungen (z. B. Arbeitsbereichsüberwachun- gen) ausgestattet, müssen die in den entsprechenden Dok- -Modulen enthaltenen Anweisungen und Hinweise genau beachtet werden. (9) Alle anderen abgebauten Leitungen und Druckluftversorgung (nur F--Varianten) an- schließen. (10) Manipulator in Betrieb nehmen. 7.5.2 Deckenroboter Information!
  • Seite 94 Montageanleitung Abb. 63 Transport des Manipulators für Befestigung an der Decke Beim Einbau des Manipulators an der Decke (gleichgültig, ob Ersteinbau oder Austausch) ist nach folgenden Arbeitsschritten vorzugehen: (1) Beide Aufnahmebolzen (Abb. 60/2) und ihre Befestigungsschrauben auf Beschädi- gung und festen Sitz prüfen. Hinweis! Beschädigte Aufnahmebolzen müssen durch neue ersetzt werden.
  • Seite 95 Aufstellung (Fortsetzung) (2) Manipulator (Abb. 65/3) mit dem Gabelstapler senkrecht anheben und an die Decken- konstruktion (5) setzen. Hinweis! Beim Anheben muss der Manipulator möglichst genau mit den Bohrungen (2) auf die beiden Aufnahmebolzen (1) ausgerichtet werden. Je ungenauer der Vor- gang erfolgt, desto größer ist die Gefahr der Beschädigung von Bauteilen.
  • Seite 96 Montageanleitung (6) Manipulator in Betrieb nehmen und in eine für den Anbau von Werkzeug und Zusatzein- richtungen geeignete Stellung bringen. Warnung! Hauptschalter am Steuerschrank des Manipulators in Stellung “AUS” bringen und mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern. (7) Werkzeug und Zusatzeinrichtungen anbauen. Vorsicht! Ist der Manipulator mit Zusatzeinrichtungen (z.

  • Seite 97: Bewegen Des Manipulators Ohne Antriebsenergie

    Aufstellung (Fortsetzung) Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Um den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie bewegen zu kön- nen, kann die Freidreh--Vorrichtung (Option) eingesetzt werden. Diese Möglichkeit darf nur im Ausnahmesituationen und Notfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt wer- den.
  • Seite 98 Montageanleitung MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 98 von 142...

  • Seite 99: Elektro- - Installation

    Elektro- -Installation Elektro- - Installation Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Abschnitt 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. Die Elektro--Installation des Manipulators ist eine eigene Baugruppe. Sie umfasst den “Ka- belsatz” (Abb. 66), der alle elektrischen Leitungen (Abb. 66 bis Abb. 68) enthält. Der Kabel- satz ist steckbar, so dass Austauscharbeiten schnell erledigt werden können.
  • Seite 100 Montageanleitung XP3--L X30 X30.2 Stecker für Steuerleitungen Stecker für Motorleitungen Schutzleiter Schutzschlauch A2/A3 vom Karussell zum Arm Schutzschlauch A1 vom Grundgestell zum Karussell Anschlusskasten X02 für Steuerleitungen Anschlusskasten X01 für Motorleitungen Abb. 66 Kabelsatz kpl. MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 100 von 142...
  • Seite 101 Elektro- -Installation (Fortsetzung) Leitung nach Leitung nach Schutzleiter Bolzen Bolzen Steuerleitung A1 Stecker X1 00- -106- -869 Grundgestell Karussell 00- -106- -795 Bolzen Bolzen Steuerleitung A2 Stecker X2 Karussell 00- -106- -796 Motorleitung A1 Stecker X30, Steuerleitung A3 Stecker X3 XP3- -L 00- -106- -782 X30.2...

  • Seite 102: Steckerbelegung Und Verdrahtungspläne

    Montageanleitung Steckerbelegung und Verdrahtungspläne Stecker X30, Pin- -Nr. Belegung Stecker X31, Pin- -Nr. Belegung A 1/Motor U nicht belegt A 1/Motor V A 1/Motor W 24 V A1/CLKO A1/CLKO A 2/Motor U /FSi A 2/Motor V A 2/Motor W /FSo A 3/Motor U A 3/Motor V /CLKi...
  • Seite 103 Elektro- -Installation (Fortsetzung) Motor Bremse Motor- - Resolver Temp. S1 S3 S2 S4 R1 R2 11 12 Stecker- gehäuse Klemmleiste Gehäuse Gehäuse X30a X30d X30.2 b doppelt gecrimpt mit Motor A4 Abb. 72 Verdrahtungsplan Antrieb A1 Motor Bremse Motor- - Resolver Temp.
  • Seite 104 Montageanleitung Motor Bremse Motor- - Resolver Option Temp. KIR- -Funktion S1 S3 S2 S4 R1 R2 11 12 XP3- -L Stecker- gehäuse Klemmleiste Gehäuse Gehäuse X30c X30f X30.2 d doppelt gecrimpt mit Motor A6 Abb. 74 Verdrahtungsplan Antrieb A3 Motor Bremse Motor- - Resolver...
  • Seite 105 Elektro- -Installation (Fortsetzung) Motor Bremse Motor- - Resolver Temp. S1 S3 S2 S4 R1 R2 11 12 Gehäuse Gehäuse X30e Schiene Abb. 76 Verdrahtungsplan Antrieb A5 Motor Bremse Motor- - Resolver Temp. S1 S3 S2 S4 R1 R2 11 12 Gehäuse Gehäuse X30f...
  • Seite 106 Montageanleitung Bolzen Bolzen Karussell von Anschlusska- sten X02 für Steu- erleitungen Bolzen Grundgestell Anschlusskasten X01 für Motorleitungen Schutzleiter--Querschnitte 10 mm Abb. 78 Schutzleiter- -Installation Abb. 79 Verdrahtungsplan Verbindungsleitung- -Platine Abb. 80 Verdrahtungsplan Justage MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 106 von 142...

  • Seite 107: Verbindungsleitungen

    Verbindungsleitungen Verbindungsleitungen Allgemeines Verbindungsleitungen sind alle Leitungen zwischen Manipulator und Steuerschrank (Abb. 81). Sie sind beidseitig steckbar. Die Belegung der Stecker wird in Listenform angegeben (Abschnitt 9.7). Um Verwechslungen beim Einstecken auszuschließen, ist jedes Leitungsende mit einem Bezeichnungsschild versehen, das mit dem entsprechenden Steckplatz am Manipulator oder am Steuerschrank übereinstimmen muss.

  • Seite 108: Steuerschrank

    Montageanleitung Vorsicht! Die durchgehende Schutzleiterverbindung zwischen Steuerschrank und Roboter muss vor Inbetriebnahme des Roboters durch eine Schutzleiter- -Messung ent- sprechend DIN EN 60204- -1 und den landesspezifischen Vorschriften überprüft werden. Steuerschrank Manipulator (V)KR C2 Motorleitung Motorleitung X30.2 Datenleitung Schutzleiter 16 mm Abb.

  • Seite 109: Leitungsverlegung

    Verbindungsleitungen (Fortsetzung) Leitungsverlegung Bei der Verlegung der Leitungen sind folgende Punkte zu beachten: Biegeradius der Leitungen für feste Verlegung • Motorleitung 150 mm • Steuerleitung 60 mm nicht unterschreiten Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen Leitungen zugfrei (keine Zugkräfte auf die Stecker) verlegen Leitungen nur im Innenbereich verlegen Temperaturbereich (fest verlegt) 263 K (--10 _C) bis 343 K (+70 _C) beachten Leitungen getrennt nach Motor-- und Steuerleitungen in Blechkanälen (Abb.

  • Seite 110: Anschlusskästen Am Manipulator

    Montageanleitung Anschlusskästen am Manipulator Die Steckeranschlüsse am Manipulator befinden sich an den Anschlusskästen am Grundge- stell, und zwar am Anschlusskasten X01 für die Motorleitungen, an X02 für die Datenleitung. Die Anordnung der Anschlusskästen und der zugehörigen Stecker für die verschiedenen Manipulatoren geht aus Abb.

  • Seite 111: Steckerfeld Am Steuerschrank

    Verbindungsleitungen (Fortsetzung) Steckerfeld am Steuerschrank Das Steckerfeld (Abb. 84) ist nach Öffnen der Schranktür zugänglich. Die gesteckten Leitungen werden unter dem Steuerschrank nach hinten weggeführt. Schutzleiteranschluss Abb. 84 Steckerfeld am Steuerschrank MA KR 360, 500--2, F, PA mit KR C2 01.10.02 de 111 von 142...

  • Seite 112: Aufbau Der Verbindungsleitungen

    Montageanleitung Aufbau der Verbindungsleitungen X30.2 Rechteck--Steckverbinder Leitungsdurchmesser ca. 30 mm mit Zentralverriegelung Kontakteinsätze X30.2 (HAN- -Modular): Steckerüberwachung Steckerüberwachung Motor A 1 Motor A 1 Motor A 2 Motor A 2 Motor A 3 Motor A 3 Abb. 85 Motorleitung A 1 - - A 3/Parallelkabel Rechteck--Steckverbinder Leitungsdurchmesser ca.
  • Seite 113 Verbindungsleitungen (Fortsetzung) Kodierbohrung Kodierstift Rundsteckverbinder 17--polig Leitungsdurchmesser ca. 11 mm Abb. 87 Datenleitung PE- -Bolzen Ringkabelschuh, Gewindestift M8x30 mech.verz. DIN 913 Bohrung 8,4 mm Mutter M8 Scheibe VS8 Scheibe 8,4 Kabelschuh Mutter M8 Scheibe VS8 Erdungsschild Manipulator Gewinde im Gestell muss farb- - und fettfrei sein...

  • Seite 114: Steckerbelegung

    Montageanleitung Steckerbelegung Stecker X20/X30, Pin- -Nr. Belegung Stecker X21/X31, Pin- -Nr. Belegung A1/Motor U nicht belegt A1/Motor V A1/Motor W A1/CLKO A1/CLKO A2/Motor U /FSi A2/Motor V A2/Motor W /FSo A3/Motor U A3/Motor V /CLKi A3/Motor W CLKi Kodierstift nicht belegt A4/Motor U Steckerbelegung X7/X30.2 nicht belegt...

  • Seite 115: Anzugsdrehmomente

    Anzugsdrehmomente Anzugsdrehmomente Information! Die folgenden Anzugsdrehmomente gelten für Schrauben und Muttern, wenn keine an- deren Angaben vorhanden sind. Hinweis! Durch ein zu hohes Anzugsdrehmoment können Schrauben überlastet werden und brechen. Die Beschädigung von Bauteilen kann die Folge sein. Zur Vermeidung von Schäden, Schrauben mit dem vorgeschriebenen Anzugs- drehmoment anziehen.

  • Seite 116: Anzugsdrehmomente, Edelstahl

    Montageanleitung 10.2 Anzugsdrehmomente, Edelstahl An dieser Robotervariante werden Edelstahlschrauben eingesetzt. Diese Schrauben müs- sen mit dem vorgeschreibenen Anzugsdrehmoment angezogen werden. Festigkeitsklassen Gewinde A4--80--Edelstahl A2--70, A4--70, A4--50--Edelstahl Edelstahl Anzugsdrehmoment Nm 19,5 15,5 38,5 30,5 15,0 66,0 52,0 25,5 106,0 84,0 41,0 165,0 130,0 64,0...

  • Seite 117: Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter

    Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter 11.1 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1 Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG ist beim Umgang mit Optitemp RB1 zu beachten. Stoff- -/Zubereitungs- - und Firmenbezeichnung Sortenname: Optitemp RB1 Sorten--Nr.: 08020 Anwendung: Schmierung Firma: Optimol Ölwerke Industrie GmbH Adresse: Postfach 80 13 49, D--81613 München Telefon:...
  • Seite 118 Montageanleitung Handhabung und Lagerung Handhabung: Keine besonderen Maßnahmen erforderlich. Lagerung: Nur im Originalbehälter aufbewahren. Nicht im direkten Sonnenlicht lagern. Behälter nie unverschlossen lassen. TA- -Luft/Anhang E (Klasse): Wassergefährdungsklasse: 1 (Selbsteinstufung nach Mischungsregel gem. VwVwS) Persönliche Schutzausrüstung Persönliche Schutzausrüstung: Haut-- und Augenkontakt vermeiden. Bei wiederholtem und längerem Kontakt ölfeste Schutzhandschuhe tragen.
  • Seite 119 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 12 Angaben zur Ökologie Allgemeine Beurteilung: Bei bestimmungsgemäßem Gebrauch und ordnungsgemäßer Entsorgung sind keine negativen Einflüsse auf die Umwelt zu erwarten. Nicht flüchtig. Pastös. Unlöslich in Wasser. Mobilität: Persistenz und Abbaubarkeit: Nicht bekannt. Bioakkumulatorisches Potential: Bioakkumulation ist aufgrund der geringen Wasserlöslichkeit unwahrscheinlich. Ökotoxizität: Ökotoxizität für Fische, Daphnien und Algen wird nicht angenommen.
  • Seite 120 Montageanleitung 11.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Optimol Olit CLS Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG ist beim Umgang mit Optimol Olit CLS zu beachten. Stoff- -/Zubereitungs- - und Firmenbezeichnung Sortenname: Optimol Olit CLS Sorten--Nr.: 08202 Anwendung: Schmierung Firma: Optimol Ölwerke Industrie GmbH Adresse: Postfach 80 13 49, D--81613 München Telefon:...
  • Seite 121 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) Handhabung und Lagerung Handhabung: Keine besonderen Maßnahmen bei vorschriftsmäßiger Handhabung erforderlich. Lagerung: Lagerung in trockener und staubfreier Luft im geschlossenen Originalgebinde bei Temperaturen von 10--20 °C. Größere Temperaturschwankungen vermeiden! Nicht zusammen mit starken Oxidationsmitteln lagern. Gebinde nicht im Freien stehen lassen und vor direkter Sonneneinstrahlung schützen.
  • Seite 122 Montageanleitung 14 Transportvorschriften Dieses Produkt ist für den Transport nach dem Gesetz zur Beförderung gefährlicher Güter NICHT als Ge- fahrgut klassifiziert. 15 Vorschriften EG- -Vorschriften: EG--Sicherheitsdatenblatt--Richtlinie 91/155/EEC EG--Richtlinie für gefährliche Zubereitungen 88/379/EEC EG--Abfall--Rahmenrichtlinie 91/156/EEC EG--Richtlinie für gefährliche Abfälle 91/689/EEC Nationale Vorschriften: Gesetz über die Beförderung gefährlicher Güter Wasserhaushaltsgesetz (WHG) Chemikaliengesetz (ChemG)
  • Seite 123 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 11.3 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150 Stoff- -/Zubereitungs- - und Firmenbezeichnung Produktname: Optigear Synthetic RO 150 SDS--Nr.: 465036 Historische SDS- -Nr.: DE- -05254, FR- -465036, SK- -5254 Verwendung des Stoffes/der Zubereitung Schmiermittel Für spezifische Anwendungshinweise siehe das entsprechende technische Datenblatt oder wenden Sie sich an einen Vertreter des Unternehmens.
  • Seite 124 Montageanleitung Erste- -Hilfe- -Maßnahmen Augenkontakt: Bei Berührung die Augen sofort mindestens 15 Minuten lang mit viel Wasser spülen. Bei Reizung einen Arzt hinzuziehen. Haut:kontakt: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder geeignetes Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung und Schuhe wechseln. Kleidung vor erneutem Tragen waschen.
  • Seite 125 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung Personenbezogene Vorsichtsmaßnahmen: Es sollen keine Maßnahmen ergriffen werden, die mit persönlichem Risiko einher- gehen oder nicht ausreichend trainiert wurden. Umgebung evakuieren. Nicht benö- tigtem und ungeschütztem Personal den Zugang verwehren. Verschüttete Sub- stanz nicht berühren oder betreten. Einatmen von Dampf oder Nebel vermeiden. Für ausreichende Lüftung sorgen.
  • Seite 126 Montageanleitung Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen Name des Inhaltsstoffs ACGIH TLVs: Grundöl -- unspezifiziert Zu überwachende Grenzwerte: ACGIH (USA). TWA: 5 mg/m3 8 Stunde(n). Form: Mineralölnebel STEL: 10 mg/m3 15 Minute(n). Form: Mineralölnebel Für Informations-- und Orientierungszwecke sind die ACGIH--Werte beigefügt. Weitere Informationen hierzu erhalten Sie von Ihrem Lieferanten.
  • Seite 127 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) Wichtige Angaben zu Gesundheit, Sicherheit und Umwelt Flammpunkt:: Offener Tiegel: 230°C (446°F) [Cleveland.] Dampfdruck <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) bei 20°C Viskosität:: Kinematisch: 150 mm /s (150 cSt) bei 40°C Pour Point:: --36°C Dichte: < 1000 kg/m <...
  • Seite 128 Montageanleitung 13 Hinweise zur Entsorgung Hinweise zur Entsorgung Hinweise zur Entsorgung/Angaben zu Abfällen: Die Abfallerzeugung sollte nach Möglichkeit vermieden oder minimiert werden. Überschüsse und nicht zum Recyceln geeignete Produkte über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen. Die Entsorgung dieses Produkts sowie seiner Lösungen und Nebenprodukte muss jederzeit unter Einhaltung der Umwelt- schutzanforderungen und Abfallbeseitigungsgesetze sowie den Anforderungen der örtlichen Behörden erfolgen.
  • Seite 129 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 15 Vorschriften Einstufung und Kennzeichnung wurden nach den EG--Richtlinien 1999/45/EG und 67/548/EWG in ihrer geänderten und angepassten Fassung vorgenommen. Anforderungen an das Etikett R- -Sätze: R52/53 -- Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern längerfristig schäd- liche Wirkungen haben. S- -Sätze: S61 -- Freisetzung in die Umwelt vermeiden.
  • Seite 130 Montageanleitung 16 Sonstige Angaben Volltext der R- -Sätze, auf die in Abschnitt 2 und 3 verwiesen wird: R41-- Gefahr ernster Augenschäden. R38-- Reizt die Haut. R50/53-- Sehr giftig für Wasserorganismen, kann in Gewässern länger fristig schädliche Wirkungen haben. R52/53-- Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern länger fristig schädliche Wirkungen haben.
  • Seite 131 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 11.4 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261 Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG ist beim Umgang mit Mi- crolube GL 261 zu beachten. Stoff- -/Zubereitungs- - und Firmenbezeichnung Sortenname: Microlube GL 261 Artikelnr.: 020195 Anwendung: Schmierfett Firma: KLÜBER LUBRICATION MÜNCHEN KG...
  • Seite 132 Montageanleitung Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung Persönliche Vorsichtsmaßnahmen: Keine besonderen Vorsichtsmaßnahmen erforderlich. Umweltschutzmaßnahmen: Verunreinigtes Wasser/Löschwasser zurückhalten. Nicht in die Kanalisation, in Oberflächenwasser oder in Gewässer gelangen lassen. Verfahren zur Reinigung/Aufnahme: Mit geeignetem Bindemittel aufnehmen und vorschriftsmäßig entsorgen. Zusätzliche Hinweise: Es werden keine gefährlichen Stoffe freigesetzt. Handhabung und Lagerung Handhabung: Keine besonderen Maßnahmen erforderlich.
  • Seite 133 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 10 Stabilität und Reaktivität Thermische Zersetzung / zu vermeidende Bedingungen: Keine Zersetzung bei bestimmungsgemäßer Lagerung und Handhabung. Zu vermeidende Stoffe: Oxidationsmittel. Gefährliche Reaktionen: Keine gefährlichen Reaktionen bekannt. Gefährliche Zersetzungsprodukte: Keine bei bestimmungsgemäßem Umgang. 11 Angaben zur Toxikologie Langandauernder Hautkontakt kann Hautreizungen und/oder Dermatitis verursachen.
  • Seite 134 Montageanleitung 11.5 Sicherheitsdatenblatt Hydrauliköl Hyspin ZZ 46 Stoff- -/Zubereitungs- - und Firmenbezeichnung Produktname: Hyspin ZZ 46 SDS- -Nr.: 450828 Verwendung des Stoffes/ der Zubereitung: Hydrauliköl Für spezifische Anwendungshinweise siehe das entsprechende technische Datenblatt oder wenden Sich sich an einen Vertreter des Unternehmens.
  • Seite 135 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) Erste- -Hilfe- -Maßnahmen Augenkontakt:: Bei Berührung die Augen sofort mindestens 15 Minuten lang mit viel Wasser spülen. Bei Reizung einen Arzt hinzuziehen. Hautkontakt:: Nach Hautkontkat sofort mit viel Wasser abspülen. Verschmutzte Kleidung und Schuhe ausziehen. Kleidung vor erneutem Tragen waschen. Schuhe vor der Wiederverwendung gründlich reinigen.
  • Seite 136 Montageanleitung Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung Personenbezogene Vorsichtsmaßnahmen: Es sollen keine Maßnahmen ergriffen werden, die mit persönlichem Risiko einhergehen oder nicht ausreichend trainiert wurden. Umgebung evakuieren. Nicht benötigtem und ungeschütztem Personal den Zugang verwehren. Verschüttete Substanz nicht berühren oder betreten. Geeignete Schutzausrüstung anlegen (siehe Abschnitt 8).
  • Seite 137 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen Name des Inhaltsstoffs: ACGIH TLVs Grundöl -- unspezifiert Arbeitsplatz- -Grenzwerte: ACGIH (USA) STEL: 10 mg/m 15 Minute(n). Form: Mineralölnebel TWA: 5 mg/m 8 Stunde(n). Form: Mineralölnebel Für Informations-- und Orientierungszwecke sind die ACGIH--Werte beigefügt. Weitere Informationen hierzu erhalten Sie von Ihrem Lieferanten.
  • Seite 138 Montageanleitung Falls ein Luftfilterungs--/--reinigungsatemgerät geeignet ist, kann ein Partikelfilter für Nebel oder Dunst verwendet werden. Filtertyp P oder vergleichbaren Standard verwenden. Eventuell ist ein Kombinationsfilter für Partikel und organische Gase und Dämpfe (Siedepunkt >65 C) erforderlich, wenn aufgrund hoher Produkttemperatur auch Dampf oder abnormer Geruch vorhanden sind. Filtertyp AP oder vergleichbaren Standard verwenden.
  • Seite 139 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 10 Stabilität und Reaktivität Stabilität: Das Produkt ist stabil. Möglichkeit gefährlicher Reaktionen: Unter normalen Lagerbedingungen und bei normalem Gebrauch treten keine gefährlichen Reaktionen auf. Zu vermeidende Bedingungen: Keine spezifischen Daten. Zu vermeidende Stoffe: Reaktiv oder inkompatibel mit den folgenden Stoffen: oxidierende Materialien. Gefährliche Zersetzungsprodukte: Zu den Verbrennungsprodukten können folgende Verbindungen gehören: Kohlenoxide...
  • Seite 140 Montageanleitung 12 Umweltspezifische Angaben Persistenz/Abbaubarkeit: Von Natur aus biologisch abbaubar. Mobilität: Auslaufende Substanz kann in den Boden eindringen und zu Boden-- und Grundwässerverunreinigungen führen. Bioakkumulationspotenzial: Bei diesem Produkt wird von keiner Bioakkumulation in der Umwelt durch die Nahrungsketten ausgegangen. Gefahren für die Umwelt:: Nicht als gefährlich eingestuft.
  • Seite 141 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 15 Rechtsvorschriften Einstufung und Kennzeichnung wurden nach den EG--Richtlinien 1999/45/EG und 67/548/EWG in ihrer geänderten und angepassten Fassung vorgenommen. Anforderungen an das Etikett R- -Sätze: Dieses Produkt ist gemäss EU--Gesetzgebung nicht eingestuft. Sonstige Bestimmungen Europäisches Inventar: Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen. US- -Inventar (TSCA 8b): Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
  • Seite 142 Montageanleitung 16 Sonstige Angaben Historie Ausgabedatum/ Überarbeitungsdatum: 07/05/2010 Datum der letzten Ausgabe: Keine frühere Validierung. Erstellt durch: Product Stewardship Hinweis für den Leser *Kennzeichnet gegenüber der letzten Version veränderte Informationen. Es wurden alle angemessenerweise praktikablen Schritte unternommen, um sicherzustellen, dass dieses Datenblatt und die darin enthaltenen Informationen zu Gesundheit, Sicherheit und Umwelt zum unten an- gegebenen Datum genau sind.

Diese Anleitung auch für:

Kr 360-2Vkr 500-2Kr 500-2

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