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Kuka KR 30 L16-2 Betriebsanleitung
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Kuka KR 30 L16-2 Betriebsanleitung

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ROBOTER
KR 30, 60- -3; KR 30 L16- -2
mit KR C4
Betriebsanleitung
Stand: 25.06.2015
Version: 04
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de
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Verwandte Anleitungen für Kuka KR 30 L16-2

Inhaltszusammenfassung für Kuka KR 30 L16-2

  • Seite 1 ROBOTER KR 30, 60- -3; KR 30 L16- -2 mit KR C4 Betriebsanleitung Stand: 25.06.2015 Version: 04 BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 1 von 191...
  • Seite 2 Copyright 2015 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D- -86165 Augsburg Diese Dokumentation darf - - auch auszugsweise - - nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Einleitung ............Dokumentation des Roboters .
  • Seite 4 Betriebsanleitung 5.5.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ....5.5.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ..........Sicherheitsmaßnahmen .
  • Seite 5 10.2 Wartungsarbeiten, Roboter ............10.3 Ölwechsel Grundachsantriebe .
  • Seite 6 Betriebsanleitung BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 6 von 191...

  • Seite 7: Einleitung

    Einleitung Gültig für KR 30- -3 KR 30 L16- -2 KR 60- -3 KR 60 L45- -3 KR 60 L30- -3 mit der Variante F und mit KR C4 Einleitung Dokumentation des Roboters Zur Dokumentation dieser Roboter gehören folgende Teile: Betriebsanleitung KR 30, 60--3, F, KR C4 Teilekatalog auf Datenträger Jede dieser Anleitungen ist ein eigenes Dokument, das dem Roboter beigefügt ist.
  • Seite 8 Betriebsanleitung BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 8 von 191...

  • Seite 9: Zweckbestimmung

    Bei Abweichungen von, den in den Technischen Daten angegebenen, Arbeitsbe- dingungen oder bei Einsatz spezieller Funktionen oder Applikationen kann es z. B. zu vorzeitigem Verschleiß kommen. Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH ist erforderlich. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de...

  • Seite 10: Zielgruppe

    Information! Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schu- lung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter www.ku- ka.com”, oder direkt bei den Niederlassungen zu finden. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de...

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    Darstellung der Variante oder des Baumusters. Allgemeines Der Industrieroboter besteht aus Manipulator (= Robotermechanik und Elektro--Installation), Steuerschrank, Programmierhandgerät (KUKA smartPAD) und Verbindungsleitungen (Abb. 1). Die Robotermechanik ist Gegenstand dieses Dokuments. Steuerschrank mit PHG und Verbindungsleitungen werden an anderer Stelle beschrieben.

  • Seite 12: Zentralhand Zh 16 Ii

    Betriebsanleitung Zentralhand ZH 16 II Der Roboter KR 30 L16 ist mit einer dreiachsigen Zentralhand (Abb. 3) für 16 kg (ZH 16 Ii) Traglast ausgerüstet werden. Die Zentralhand wird mit dem Flansch (4) am Arm über Schraubverbindungen befestigt. Der Antrieb der Handachsen A4, A5 und A6 erfolgt über die Wellen (1, 2, 3).

  • Seite 13: Arm

    Produktbeschreibung (Fortsetzung) Die Baugruppe Arm (Abb. 4/2) verkörpert das Abtriebselement der Achse 3 des Manipula- tors. Der Arm ist über ein Getriebe mit integrierter Lagerung seitlich an der Schwinge (7) an- geflanscht und wird vom Grundachsantrieb A3 (6) angetrieben. Die Drehachse (3) des Ar- mes ist so gewählt, dass bei Nenn--Traglast auf ein Gegengewicht als Massenausgleich am Arm verzichtet werden kann.

  • Seite 14: Handachsantriebe A4 Bis A6

    Betriebsanleitung 3.4.1 Handachsantriebe A4 bis A6 Die Handachsen werden über drei Antriebseinheiten angetrieben. Diese sind am Arm (Abb. 5/4) angeschraubt. Die Antriebseinheiten A4 (3) und A5 (1) sind baugleich und treiben über Zahnriemen und Wellen die jeweiligen Handachsen an. Die Handachse A6 wird direkt über eine steckbare Welle (5) von der Antriebseinheit A6 (2) angetrieben.

  • Seite 15: Schwinge

    Produktbeschreibung (Fortsetzung) Schwinge Die Schwinge (Abb. 6/1) ist das Abtriebselement der Achse 2. Sie schwenkt mit einem nutz- baren Softwarewinkel von +35° bis --135° ⎯ bezogen auf die Null--Stellung der Achse 2, die der waagrechten Stellung der Schwinge in Abb. 6 entspricht ⎯ um die Drehachse A2 (3). Der nutzbare Software--Schwenkbereich wird zusätzlich zu den Software--Endschaltern über mechanische Endanschläge mit Pufferfunktion begrenzt.
  • Seite 16 Betriebsanleitung Messkerbe A3 Drehachse A2 Getriebe A3 Schwinge Getriebe A2 Drehachse A3 Messpatrone A2 Abb. 7 Aufbau Schwinge BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 16 von 191...

  • Seite 17: Grundachsantriebe A1 Bis A3

    Produktbeschreibung (Fortsetzung) 3.5.1 Grundachsantriebe A1 bis A3 Die Roboterachsen 1, 2 und 3 werden von Antriebseinheiten gemäß Abb. 8 angetrieben. Ein Grundachsantrieb besteht aus einem bürstenlosen AC--Servomotor (1) mit Permanent- magnet--Einscheibenbremse und Hohlwellenresolver (2), beide integriert. Die Grundachs-- antriebe für die Achsen 1, 2 und 3 sind baugleich. Die Achse 2 wird bei den KR 60--Varianten mit einem stärkeren Antrieb ausgestattet.

  • Seite 18: Karussell

    Betriebsanleitung Karussell Das Karussell (Abb. 9/2) ist die zwischen Schwinge und Grundgestell gelegene Baugruppe. Es ist über ein Spezial--Untersetzungsgetriebe (3) drehbar mit dem Grundgestell (4) ver- schraubt und führt die Bewegung um die Drehachse A1 (1) aus. Der nutzbare Software-- Drehbereich beträgt, gemessen von der Null--Stellung (6) aus, in (+)-- und (--)--Richtung je 185°.

  • Seite 19: Grundgestell

    Produktbeschreibung (Fortsetzung) Im Karussell ist der Grundachsantrieb für Achse 1 (Abb. 10/3) mit Spezial--Untersetzungs- getriebe (4), seitlich am Karussell der Grundachsantrieb für Achse 2 (1) mit seinem Spezial-- Untersetzungsgetriebe (2) eingebaut. Im Inneren des Karussells verläuft ein Teil der Elektro--Installation des Manipulators. Grundachsantrieb A2 Spezial- -Untersetzungsgetriebe A2 Grundachsantrieb A1...

  • Seite 20: Arbeitsbereichsbegrenzung Für A1 Bis A3

    Betriebsanleitung Spezial- -Untersetzungsgetriebe A1 7 Anschlusskasten Abdeckung 8 Abdeckung Grundgestell- -Gehäuse 9 Träger Befestigungsbohrungen (6x) 10 MGF, Multi- -Funktions- -Gehäuse Fußflansch 11 Messkerbe Passbohrungen (2x) Abb. 11 Aufbau Grundgestell Arbeitsbereichsbegrenzung für A1 bis A3 Als Zubehör “Arbeitsbereichsbegrenzung” sind für die Achsen 1 bis 3 mechanische An- schläge für eine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweiligen Arbeitsbereichs lieferbar: Achse 1: mit zwei Zusatzanschlägen:...

  • Seite 21: Arbeitsbereichsüberwachung Für A1 Und A2

    Produktbeschreibung (Fortsetzung) Arbeitsbereichsüberwachung für A1 und A2 Die Achsen 1 und 2 können mit Positionsschaltern und Nutenringen, auf denen verstellbare Nocken befestigt sind, ausgerüstet werden (siehe Dokumentation, “Arbeitsbereichsüberwa- chung”). Das ermöglicht die ständige Überwachung der Manipulatorstellung. Bei Achse 1 können maximal drei Sektoren, bei Achse 2 maximal ein Sektor des jeweiligen Bewegungsbereichs überwacht werden.
  • Seite 22 Betriebsanleitung BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 22 von 191...

  • Seite 23: Technische Daten

    Technische Daten Technische Daten Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. Allgemeines Die Industrieroboter sind sechsachsige Manipulatoren für den Einbau am Boden und an der Decke.
  • Seite 24 Betriebsanleitung KR 30 L16- -2 KR 30, 60- -3 Grundgestell Zentralhand Verbindungsleitungen Schwinge Steuerschrank (Siehe Karussell gesonderte Dokumentation) Abb. 12 Hauptbestandteile des Industrieroboters BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 24 von 191...

  • Seite 25: Hauptdaten

    Technische Daten (Fortsetzung) Hauptdaten KR 30--3 KR 30 L16--2 KR 60--3 KR 60 L45--3 KR 60 L30--3 Anzahl der Achsen 6 (Abb. 14) Lastgrenzen Siehe nachfolgende Tabelle und Abb. 13 Industrierobotertyp KR 30 KR 60 KR 60 KR 30--3 KR 60--3 L16--2 L45--3 L30--3...
  • Seite 26 Betriebsanleitung KR 30- -3 D Zentralhand, Nenn- -Traglast 30 kg Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit softwarebegrenzt ±185˚ 140˚/s +35˚ 126˚/s --135˚ +158˚ 140˚/s --120˚ ±350˚ 260˚/s ±119˚ 245˚/s ±350˚ 322˚/s KR 30 L16- -2 D Zentralhand, Nenn- -Traglast 16 kg Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit softwarebegrenzt ±185˚...
  • Seite 27 Technische Daten (Fortsetzung) KR 60 L45- -3 D Zentralhand, Nenn- -Traglast 45 kg Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit softwarebegrenzt ±185˚ 128˚/s +35˚ 102˚/s --135˚ +158˚ 128˚/s --120˚ ±350˚ 260˚/s ±119˚ 245˚/s ±350˚ 322˚/s KR 60 L30- -3 D Zentralhand, Nenn- -Traglast 30 kg Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit...

  • Seite 28: Einbaulage

    Betriebsanleitung Abb. 14 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren des Manipulators Positionswiederhol- - KR 30--3 ± 0,06 mm genauigkeit (ISO 9283) KR 30 L16--2 ± 0,07 mm KR 60--3 ± 0,06 mm KR 60 L45--3 ± 0,06 mm KR 60 L30--3 ±...
  • Seite 29 Technische Daten (Fortsetzung) Arbeitsraumvolumen KR 30--3 ca. 27,24 m KR 30 L16--2 ca. 104,5 m KR 60--3 ca. 27,24 m KR 60 L45--3 ca. 36,89 m KR 60 L30--3 ca. 47,78 m Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Traglastschwerpunkt P Siehe Abb.

  • Seite 30: Umgebungstemperatur

    Oberflächentemperatur 373 K (100 °C) Beständig gegen: -- hohe Staubbelastung -- Schmier-- und Kühlmittel * -- Wasserdampf Zentralhände “F” haben abweichende Wartungsintervalle nach Rücksprache mit KUKA Sonderausstattung bei “F”- -Variante Druckbeaufschlagter Arm Überdruck im Arm: 0,1 bar Druckluft: öl-- und wasserfrei Druckluftbedarf: ca.
  • Seite 31 Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Fälle der Rücksprache mit KUKA. Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Manipulators sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Roboterflansch- -Koordinatensystem Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt...
  • Seite 32 Betriebsanleitung Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zu- sätzliche Eingabedaten erforderlich. Roboterflansch- -Koordinatensystem Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt  x Lxy = L + Ly (Lxy = 180 mm,...
  • Seite 33 Technische Daten (Fortsetzung) Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zu- sätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Roboterflansch- -Koordinatensystem Auslegungspunkt (Lxy = 180 mm,  x Lxy = L...
  • Seite 34 Betriebsanleitung Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zu- sätzliche Eingabedaten erforderlich. Zulässige Massenträgheit im Roboterflansch- -Koordinatensystem Auslegungspunkt (Lxy = 180 mm,  x Lxy = L + Ly...
  • Seite 35 Technische Daten (Fortsetzung) Anbauflansch DIN/ISO --Anbauflansch (Abb. 20). Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null--Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol kennzeichnet die Lage des Pass--Elementes (Bohrbuchse). Für die Befestigung von Traglasten sind Schrauben der Qualität 10.9 zu ver- wenden.
  • Seite 36 Betriebsanleitung Ø 8 - - 8 tief Ø 0,04 Schnitt A- -A Ø 0,02 bis Mitte A4/A5 +0,3 7,5 ¦0,1 Ø nutzbare Passungstiefe 6 mm Befestigungsschrauben M8, Qualität 10.9 Einschraubtiefe: min. 12 mm max. 14 mm Abb. 20 DIN/ISO- -Anbauflansch für Zentralhand 30/45/60 kg BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 36 von 191...
  • Seite 37 Technische Daten (Fortsetzung) Zusatzlast +158° --120° 1545 --135° +35° 1085 2017 2050 3102 5152 ACHTUNG: Der Störkantenradius Maße / Dimensions: mm (sicherer Bereich) liegt ca. 163 mm vor dem Bezugspunkt für den Ar- beitsbereich. HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwer- 3102 punkt muss so nahe wie möglich an - -185°...
  • Seite 38 Betriebsanleitung ACHTUNG: Der Störkantenradius (sicherer Bereich) liegt ca. 181 mm vor dem Bezugspunkt für den Ar- beitsbereich. +158 - -120 820, 1020, 1220 - -135 1218 1362 1445 1084 2033 1281 2230 1480 2429 HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie möglich an der Dreh- achse 3 und an der Linie a in Abb.
  • Seite 39 Technische Daten (Fortsetzung) ---185˚ KR 30--3 = R2033 KR 60--3 = R2033 KR 60 L45--3 = R2230 KR 60 L30--3 = R2429 +185˚ ACHTUNG: Der Störkantenra- dius (sicherer Bereich) liegt ca. 181 mm vor dem Bezugs- punkt für den Arbeitsbereich. Abb.
  • Seite 40 Betriebsanleitung Die angegebenen Kräfte und Momente beinhalten bereits die Traglast und die Massekraft (Gewicht) des Manipulators. Maximallast Normallast Vertikale Kraft 13 600 N 9 000 N vmax v normal Horizontale Kraft 12 300 N 6 950 N hmax h normal Kippmoment 21 600 Nm 11 900 Nm...
  • Seite 41 Technische Daten (Fortsetzung) Abb. 26 Schilder am Manipulator (Siehe auch Abb. 27 bis Abb. 34) BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 41 von 191...
  • Seite 42 Betriebsanleitung Transportstellung: Transport position: Position de transport: 0° --- 135° +155° 0° +90° ACHTUNG! WARNING! ATTENTION! Vor dem Lösen der Le robot doit être The robot must be Fundamentbefesti- amené en position in the transport gungsschrauben de transport avant de position before the muss der Roboter in holding--down bolts...
  • Seite 43 Technische Daten (Fortsetzung) Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg.Germany Type Type XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX Artikel- -Nr. Article No. No. d’article XXXXXXXXX Serie- -Nr. Serial No. No. Se’rie# XXXXXX Baujahr Date Annee de fabric. XXXX- -XX XXXX kg Gewicht Weight Poids XXX kg Traglast Load Charge...
  • Seite 44 Betriebsanleitung je 4x an jedem Motor Abb. 32 Warnzeichen heiße Oberfläche ....................................................................An allen Motoren. Abb. 33 Leistungsschild Antriebsmotor 3x am Grundgestell 00--104--232 Abb. 34 Gefahrenbereich BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 44 von 191...

  • Seite 45: Sicherheit

    Sicherheit Darstellung von Hinweisen Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden. Gefahr! Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Warnung! Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintreten kön- nen, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.

  • Seite 46: Haftungshinweis

    Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen am Industriero- boter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durch diese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder ande- ren Sachwerten entstehen, haftet dafür der Betreiber.

  • Seite 47: Fehlanwendung

    Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.: Transport von Menschen und Tieren Benutzung als Aufstiegshilfen Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen Einsatz im Freien Einsatz unter Tage 5.2.3 EG- -Konformitätserklärung und Einbauerklärung...

  • Seite 48: Verwendete Begriffe

    Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einer Robotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da si- cherheitsrelevante Bauteile auch während der Lagerung altern. KUKA Control Panel Programmierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition 2005 Das KCP hat alle Bedien-- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedie- nung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.
  • Seite 49 Test--Betriebsart Manuell hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig) Zusatzachse Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Ro- botersteuerung angesteuert wird, z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipp- tisch, Posiflex. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 49 von 191...

  • Seite 50: Personal

    Betriebsanleitung Personal Folgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboter definiert: Betreiber Personal Hinweis! Alle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben. Betreiber Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazu gehört z.

  • Seite 51: Arbeits--, Schutz-- Und Gefahrenbereich

    Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen: Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein. Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen so- wie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren erkennen können.

  • Seite 52: Übersicht Schutzausstattung

    Endanschlag oder die Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrieroboter entstehen. Der Manipulator muss außer Be- trieb gesetzt werden und vor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 52 von 191...

  • Seite 53: Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)

    Achse der Schutzbereich eingestellt und überwacht werden. Damit wird der Perso- nen-- und Anlagenschutz erhöht. Information! Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle und nicht bei KR C4 verfügbar. Informa- tionen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden. 5.5.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Vorsicht! Der Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildung des Per-...
  • Seite 54 Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelle verfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der Montage-- oder Betriebsanleitung für den Ro- boter zu finden oder können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden. Hinweis! Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt wird, kann dies die Motor- bremsen der betroffenen Achsen beschädigen.

  • Seite 55: Kennzeichnungen Am Industrieroboter

    5.5.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante Teile des In- dustrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden. Kennzeichnungen am Industrieroboter sind: Leistungsschilder Warnhinweise Sicherheitssymbole Bezeichnungsschilder Leitungsmarkierungen Typenschilder Information! Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboters zu finden.

  • Seite 56: Änderungen

    Betriebsanleitung KCP/smartPAD Der Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP/smartPAD nur von autorisierten Personen bedient wird. Wenn mehrere KCPs/smartPADs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtet werden, dass jedes Gerät dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.

  • Seite 57: Transport

    Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen. Hinweis! Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator in der KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändert werden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.

  • Seite 58: Funktionsprüfung

    Betriebsanleitung Funktionsprüfung Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungen durchzufüh- ren. Sicherzustellen ist: Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrekt aufgestellt und befestigt. Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter. Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig. Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannung und Netzform überein.

  • Seite 59: Automatikbetrieb

    Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Rau- mes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtet werden. In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1): Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten. Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungen ab- gegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden: Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.

  • Seite 60: Robotersteuerung

    Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung. Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein. Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten mit derselben Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden. Reinigungs-- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.

  • Seite 61: Außerbetriebnahme, Lagerung Und Entsorgung

    Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind: Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen des Manipulators müssen gesichert werden. Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertes Personal durch- führen. Gefahrstoffe Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind: Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden. Einatmen von Ölnebeln und --dämpfen vermeiden.

  • Seite 62: Angewandte Normen Und Vorschriften

    Betriebsanleitung Angewandte Normen und Vorschriften Name Definition Ausgabe Maschinenrichtlinie: 2006/42/EG 2006 Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Än- derung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung) EMV--Richtlinie: 2004 2004/108/EG Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 15.

  • Seite 63: Transport

    Transport Transport Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. Vorsicht! Wird der Manipulator mit dem Gabelstapler transportiert, müssen die Gabeln durch die Taschen geführt werden. Jede andere Aufnahmen des Manipulators mit dem Gabelstapler ist verboten! Gabelstapler, Hebezeug und Kran müssen für das Handhaben des Manipulators geeignet sein.
  • Seite 64 Betriebsanleitung Abb. 36 Transportstellung Mit Gabelstapler (Abb. 38, rechts) Vorsicht! Wird der Manipulator mit dem Gabelstapler transportiert, müssen die Gabeln durch die Gabelstaplertaschen geführt werden. Jede andere Aufnahme des Ma- nipulators mit dem Gabelstapler ist verboten! 122,5 117,5 187,4 1) KR 60- -3 KR 60 L30- -3 KR 60 L45- -3 KR 30 L16- -2...
  • Seite 65 Transport (Fortsetzung) Abb. 38 Transport Boden- - und Deckenroboter Soll der Manipulator vom Einsatzort wegtransportiert werden, ist folgendes zu beachten: Warnung! Hauptschalter am Steuerschrank des Manipulators in Stellung “AUS” bringen und mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern. (1) Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abbauen, falls diese das Erreichen der Transport- stellung oder generell den Transport behindern.
  • Seite 66 Betriebsanleitung 1309 * Winkelangaben beziehen sich auf die elektrische 1498 “Null- -Stellung” oder die Anzeige am KCP. 1685 1977 ; 38 ; 85 ohne Armverlängerung 200 mm Armverlängerung 400 mm Armverlängerung KR 30 L16- -3 135° 90° 155° Abb. 40 Transportstellung Deckenroboter Warnung! Hauptschalter am Steuerschrank des Manipulators in Stellung “AUS”...

  • Seite 67: Aufstellung, Anschluss, Austausch

    Aufstellung, Anschluss, Austausch Aufstellung, Anschluss, Austausch Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. Allgemeines Vorsicht! Kapitel 5, “Sicherheit” beachten! Bei allen Arbeiten zum Anschluss des Manipulators (und des Steuerschrankes) muss der Dokumentation Steuerschrank, “Erstinbetriebnahme”, beachtet wer- den.

  • Seite 68: Planungsinformation

    Statische Achslage, z. B. dauerhafte senkrechte Lage einer Handachse Werden beim Betrieb der Kinematik ein oder mehrere Bedingungen erfüllt, muss Rückspra- che mit KUKA Roboter GmbH gehalten werden. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 68 von 191...

  • Seite 69: Hauptbelastungen

    Aufstellung, Anschluss, Austausch (Fortsetzung) Hauptbelastungen Während des Betriebs treten Kräfte auf, die sicher in den Boden oder die Deckenkonstruk- tion geleitet werden müssen. Hierbei ist Abb. 41 maßgebend. Die Daten aus dieser Abbil- dung können auch für weitergehende statische Untersuchungen herangezogen werden. Die angegebenen Kräfte und Momente beinhalten bereits die Traglast und die Massekraft (Gewicht) des Manipulators.

  • Seite 70: Befestigungsvarianten

    Betriebsanleitung Befestigungsvarianten Der Manipulator kann am Boden oder an der Decke eingebaut werden. Für den Einbau des Manipulators am Boden stehen die Befestigungsvarianten 1 bis 3 und für den Einbau an der Decke die Varianten 2 und 3 zur Verfügung: Variante 1, Fundamentbefestigung mit Zentrierung;...
  • Seite 71 Aufstellung, Anschluss, Austausch (Fortsetzung) Variante 3, Adapterplatte; siehe Abschnitt 3.3 Abb. 44 Adaptergrundplatte Soll der Manipulator am Boden, und zwar direkt auf Beton aufgestellt werden, müssen zur Vorbereitung des Betonfundamentes die einschlägigen Bauvorschriften hinsichtlich Beton- güte und Tragfähigkeit des Untergrundes beachtet werden. Das Betonfundament muss die auftretenden Krafte sicher aufnehmen können.
  • Seite 72 Betriebsanleitung Abb. 45 Zuordnung Arbeitsbereich und Betonfundament BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 72 von 191...

  • Seite 73: Variante 1, Fundamentbefestigung Mit Zentrierung

    Aufstellung, Anschluss, Austausch (Fortsetzung) 7.4.1 Variante 1, Fundamentbefestigung mit Zentrierung Merkmale: Nur für Boden-- (= Stand--) Roboter. Aufstellung des Manipulators auf dem Betonfundament. Befestigung des Manipulators mit Hilfe von neun Klebedübeln. Hinweis! Bei der Verwendung von Verbundankern (Klebedübel) dürfen Mörtelpatronen und Anker (Gewindestangen) nur vom gleichen Hersteller verwendet werden.
  • Seite 74 Betriebsanleitung (5) Ggf. Größe der Niveaudifferenzen ermitteln. Sind größere Höhendifferenzen vorhan- den, ist gemäß den Arbeitsschritten (6) bis (9) zu verfahren. (6) Ausgleichsmasse (Abb. 47/2) auf das Betonfundament (4) oder auf die Unterseite der Fundamentplatten auftragen. Information! Als Ausgleichsmasse eignet sich z. B. “Knauf Ausgleichsmasse”, die mit einer Zahn- spachtel (Zahnhöhe >...
  • Seite 75 Aufstellung, Anschluss, Austausch (Fortsetzung) (13) Klebemörtel aushärten lassen. Die Aushärtezeit beträgt bei Temperatur: Zeit: +20 °C (293 K) 20 Minuten +10 °C (283 K) 30 Minuten 0 °C (273 K) 1 Stunde --5 °C (268 K) 5 Stunden (14) Sechskantmuttern (6) einschließlich Scheiben aufsetzen und Sechskantmuttern mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen, dabei Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern (M = 80 Nm).

  • Seite 76: Variante 2, Maschinengestellbefestigung

    Betriebsanleitung 7.4.2 Variante 2, Maschinengestellbefestigung Merkmale: Für Boden-- und Deckenroboter. Aufstellung des Manipulators auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruk- tion, einer Stahlkonsole oder auf einer Lineareinheit der Serie KL 1500. Befestigung des Manipulators mit Hilfe von sechs Sechskantschrauben M20x55, ISO 4017. Aufstellung (1) Auflageflächen (Abb.
  • Seite 77 Aufstellung, Anschluss, Austausch (Fortsetzung) 16° 30° (147.5) 120° 3x 120° (=360°) 0,1 A Abb. 49 Manipulatorbefestigung, Variante 2 Das Stahlfundament ist nun für die Aufstellung des Manipulators vorbereitet. Sie erfolgt ge- mäß den Arbeitsschritten in Abschnitt 7.5.1. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 77 von 191...

  • Seite 78: Variante 3, Adapterplatte

    Betriebsanleitung 7.4.3 Variante 3, Adapterplatte Merkmale: Für Bodenroboter und Deckenroboter. Aufstellung des Manipulators auf einer Stahlkonstruktion oder einer KUKA--Li- neareinheit. Leichter Aus--/Einbau mit optimaler Wiederholbarkeit der Einbauposition. Zubehör: Maschinengestellbefestigung Information! Die Adapterplatte wird auf eine vom Betreiber vorbereitete Unterkonstruktion aufgesetzt und verschraubt.

  • Seite 79: Anschluss

    Abschnitt 7.1 beachten! Diese Beschreibung gilt nur für Bodenroboter und bei allen Befestigungsvarianten. Bei der Aufstellung am Boden mit Schrägstellung ist ggf. Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Bei der Aufstellung des Manipulators (gleichgültig, ob Erstaufstellung oder Austausch) ist mit folgenden Arbeitsschritten vorzugehen: (1) Aufnahme-- und Auflagebolzen (Abb.
  • Seite 80 Betriebsanleitung 0˚ ---135˚ +155˚ 0˚ +90˚ 0˚ * Winkelangaben beziehen sich auf die elektrische 155° Null- -Stellung oder die Anzeige am KCP. 90° KR 30- -3, 60- -3 135° ohne Armverlängerung 200 mm Armverlängerung 400 mm Armverlängerung KR 30 L16- -2 ;...
  • Seite 81 Aufstellung, Anschluss, Austausch (Fortsetzung) Abb. 53 Manipulatoreinbau am Boden (4) Sechs Sechskantschrauben M20x55 ISO 4017 (1) einschließlich Scheiben einsetzen und mittels Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen, dabei Anzugsdrehmoment M in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern (M = 370 Nm). (5) Ggf.

  • Seite 82: Deckenroboter

    Diese Beschreibung gilt nur für Deckenroboter und bei allen Befestigungsvarianten gemäß Abschnitt 7.4.2 und 7.4.3. Bei der Aufstellung mit Schrägstellung ist ggf. Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Bei der Aufstellung des Manipulators (gleichgültig, ob Erstaufstellung oder Austausch) ist mit folgenden Arbeitsschritten vorzugehen: (1) Aufnahme-- und Auflagebolzen (Abb.
  • Seite 83 Aufstellung, Anschluss, Austausch (Fortsetzung) (2) Manipulator mit Gabelstapler anheben. Abb. 56 Manipulatortransport Vorsicht! Wird der Manipulator mit dem Gabelstapler transportiert, müssen die Gabeln durch die Taschen im Grundgestell geführt werden. Jede andere Aufnahme des Manipulators mit dem Gabelstapler ist verboten! (3) Manipulator (Abb.
  • Seite 84 Betriebsanleitung Abb. 57 Manipulatoreinbau an der Decke (4) Sechs Sechskantschrauben M20x55 ISO 4017 (1) einschließlich Scheiben einsetzen und mittels Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen, dabei Anzugsdrehmoment M in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern (M = 370 Nm). (5) Gabelstapler entfernen. (6) Schutzleiter, Verbindungs-- und ggf.

  • Seite 85: Austausch

    Austausch Um beim Austausch ein Nachprogrammieren weitgehend zu vermeiden, muss die im Be- dienhandbuch Software KR C4, Kapitel “Inbetriebnahme, Abschnitt Roboterjustage/deju- stage” beschriebene Anleitung bei jedem Austausch eines Manipulators genau befolgt wer- den. 7.6.1 Bodenroboter D Ausbau Warnung! Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.
  • Seite 86 Betriebsanleitung 0˚ ---135˚ +155˚ 0˚ +90˚ 0˚ * Winkelangaben beziehen sich auf die elektrische 155° Null- -Stellung oder die Anzeige am KCP. 90° KR 30- -3, 60- -3 135° ohne Armverlängerung 200 mm Armverlängerung 400 mm Armverlängerung KR 30 L16- -2 ;...
  • Seite 87 Abb. 59 Ausbau Bodenroboter Information! Der Manipulator kann auch mit dem Gabelstapler abgehoben werden. Hinweis! Der Manipulator muss möglichst genau senkrecht nach oben abgehoben werden, bis die Aufnahmebolzen frei sind. (8) Manipulator auf einer geeigneten Unterlage absetzen. Information! Kommt der Manipulator für längere Zeit nicht zum Wiedereinbau, Manipulator konser- vieren und lagern.

  • Seite 88: Deckenroboter

    Betriebsanleitung 7.6.2 Deckenroboter D Ausbau Warnung! Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern. (1) Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abbauen. Information! Werkzeug und Zusatzeinrichtungen müssen abgebaut werden, wenn der Manipulator durch einen anderen Manipulator ersetzt wird oder wenn sie bei der Durchführung der Austauscharbeiten stören.
  • Seite 89 Warnung! Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern. (3) Alle Stecker am Anschlusskasten (Abb. 61/1) lösen und abziehen. (4) Schutzleiter entfernen. (5) Ggf. Elektro-- und Schlauchleitungen von den beiden Schnittstellen der Energiezufüh- rung A1 sowie anderweitig am Manipulator befestigte Peripherieleitungen abbauen.
  • Seite 90 Betriebsanleitung Information! Kommt der Manipulator für längere Zeit nicht zum Wiedereinbau, Manipulator konser- vieren und lagern. D Einbau Siehe Abschnitt 7.5.2. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 90 von 191...

  • Seite 91: Bewegen Des Manipulators Ohne Antriebsenergie

    Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Um den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie bewegen zu kön- nen, kann die Freidreh--Vorrichtung (Option) eingesetzt werden. Diese Möglichkeit darf nur im Ausnahmesituationen und Notfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt wer- den.
  • Seite 92 Betriebsanleitung BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 92 von 191...

  • Seite 93: Elektro- - Installation

    Elektro- -Installation Elektro- - Installation Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. Die Elektro--Installation des Roboters (Manipulators) ist eine eigene Baugruppe. Sie umfasst den “Kabelsatz” (Abb. 65), der alle elektrischen Leitungen (Abb. 66 bis Abb. 74) enthält. Der Kabelsatz ist steckbar, so dass Austauscharbeiten schnell erledigt werden können.
  • Seite 94 Betriebsanleitung Leitung nach Leitung nach Schutzleitersystem Bolzen Bolzen 00- -182- -118 Grundgestell Karussell Bolzen Bolzen Karussell Motorleitung A1 Stecker X30/a Steuerleitung A1 Stecker X1 00- -181- -928 00- -181- -934 Motorleitung A2 Stecker X30/b Steuerleitung A2 Stecker X2 00- -181- -929 00- -181- -935 Motorleitung A3 Stecker X30/c...
  • Seite 95 Elektro- -Installation (Fortsetzung) Kabelsatz komplett PE- -Einschub Multifunktionsgehäuse, MFG Schutzleitersystem Elektronic Data Storage EDS Resolver Digital Converter RDC RDC- -Box Abb. 65 Kabelsatz komplett BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 95 von 191...

  • Seite 96: Steckerbelegung Und Verdrahtungspläne

    Betriebsanleitung Steckerbelegung und Verdrahtungspläne Gehäuse YE/GN TYP 5/99 4 mm 4 mm 4 mm 1 mm 1 mm 4 mm Leistungsstecker TYP 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X1 Abb.
  • Seite 97 Elektro- -Installation (Fortsetzung) Gehäuse YE/GN TYP 4/99 4 mm 4 mm 4 mm 1 mm 1 mm 4 mm Leistungsstecker TYP 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X2 Abb. 67 Verdrahtungsplan Antrieb A2 BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 97 von 191...
  • Seite 98 Betriebsanleitung Gehäuse YE/GN TYP 10/99 2,5 mm 2,5 mm 2,5 mm 2,5 mm 1 mm 1 mm Leistungsstecker 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm TYP 07/99 X02/X3 Abb. 68 Verdrahtungsplan Antrieb A3 BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 98 von 191...
  • Seite 99 Elektro- -Installation (Fortsetzung) Gehäuse YE/GN TYP 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Leistungsstecker TYP 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X4 Abb. 69 Verdrahtungsplan Antrieb A4 BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 99 von 191...
  • Seite 100 Betriebsanleitung Gehäuse YE/GN TYP 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Leistungsstecker TYP 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X5 Abb. 70 Verdrahtungsplan Antrieb A5 BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 100 von 191...
  • Seite 101 Elektro- -Installation (Fortsetzung) Gehäuse YE/GN TYP 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Leistungsstecker TYP 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X6 Abb. 71 Verdrahtungsplan Antrieb A6 BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 101 von 191...
  • Seite 102 Betriebsanleitung TYP06/07 WH/GN TPFO_ P TPFO_ N n.c. n. c n. c n. c WH/OG TPFI_ P TPFI_ N n.c. AWG18 AWG18 24 V/PS buffered n. c n. c n. c Abb. 72 Verdrahtungsplan RDC intern X31 TYP06/07 WH/GN TPFO_ P TPFO_ N n.c.
  • Seite 103 Elektro- -Installation (Fortsetzung) Bolzen Bolzen Karussell Bolzen Grundgestell Einschub RDC- -Box Schutzleiter--Querschnitte 10 mm Abb. 74 Schutzleiter- -Installation, Schutzleitersystem BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 103 von 191...
  • Seite 104 Betriebsanleitung BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 104 von 191...

  • Seite 105: Verbindungsleitungen

    Verbindungsleitungen Verbindungsleitungen Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. Beschreibung Verbindungsleitungen sind alle Leitungen zwischen Roboter (= Manipulator) und Steuer- schrank (Abb. 75). Sie sind beidseitig steckbar. Die Belegung der Stecker wird im Abschnitt 9.6 angegeben.

  • Seite 106: Steuerschrank

    Betriebsanleitung Vorsicht! Die durchgehende Schutzleiterverbindung zwischen Steuerschrank und Roboter muss vor Inbetriebnahme des Roboters durch eine Schutzleiter- -Messung ent- sprechend DIN EN 60204- -1 und den landesspezifischen Vorschriften überprüft werden. Steuerschrank Roboter KR C4 Motorleitung Datenleitung Schutzleiter 16 mm Abb. 75 Verbindungsleitungen (Schema) BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 106 von 191...

  • Seite 107: Leitungsverlegung

    Verbindungsleitungen (Fortsetzung) Leitungsverlegung Bei der Verlegung der Leitungen sind folgende Punkte zu beachten: Biegeradius der Leitungen für feste Verlegung • Motorleitung 150 mm • Steuerleitung 60 mm nicht unterschreiten. Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen. Leitungen zugfrei (keine Zugkräfte auf die Stecker) verlegen. Leitungen nur im Innenbereich verlegen.

  • Seite 108: Anschlusskästen Am Roboter

    Betriebsanleitung Anschlusskästen am Roboter Die Steckeranschlüsse am Roboter befinden sich am Multifunktionsgehäuse am Grundge- stell für die Motorleitung und an der RDC--Box für die Datenleitung. Die Anordnung der An- schlusskästen und der zugehörigen Stecker für dien Roboter geht aus Abb. 77 hervor. Grundsätzlich muss ein Potentialausgleich (Schutzleiter) zwischen Steuerschrank und Ro- boter über je einen PE--Bolzen M8 hergestellt sein.

  • Seite 109: Steckerfeld Am Steuerschrank

    Verbindungsleitungen (Fortsetzung) Steckerfeld am Steuerschrank Das Steckerfeld (Abb. 78) ist nach Öffnen der Schranktüre zugänglich. Die gesteckten Leitungen werden unter dem Steuerschrank nach hinten weggeführt. Abb. 78 Steckerfeld am Steuerschrank BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 109 von 191...

  • Seite 110: Aufbau Der Verbindungsleitungen

    Betriebsanleitung Aufbau der Verbindungsleitungen Abb. 79 Motorleitung Abb. 80 Datenleitung Ringkabelschuh M8 6 Spannscheibe Mutter M8 7 Erdungsschild Spannscheibe 8 PE- -Bolzen Scheibe 8,4 9 Kabelschuh Mutter M8 10 Gewinde M8 Abb. 81 Schutzleiter BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 110 von 191...

  • Seite 111: Verdrahtungspläne

    Verbindungsleitungen (Fortsetzung) Verdrahtungspläne 20/08 TPFO_ P TPFO_ N n. c n. c n. c TPFI_ P TPFI_ N 24 V/PS1 buffered n. c n. c Verschraubung Verschraubung Abb. 82 Datenleitung X21 BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 111 von 191...
  • Seite 112 Betriebsanleitung Motor M1 U Motor M1 V Motor M1 W Bremse + Bremse- - Motor M2 U Motor M2 V Motor M2 W Bremse + Bremse- - Motor M3 U Motor M3 V Motor M3 W Bremse + Bremse- - Motor M4 U Motor M4 V Motor M4 W...

  • Seite 113: Wartungsarbeiten

    Werden im Betrieb Öltemperaturen über 333 K (60 °C) erreicht, sind kürzere Wartungsfristen zu wählen, hierzu ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Bei Robotern der F--Variante reduziert sich diese Wartungsfrist auf 10 000 Stunden. Hinweis! Für Schmierungsarbeiten sind die genannten 5 Jahre unbedingt einzuhalten...
  • Seite 114 (9) Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnung einfüllen. Hinweis! Es dürfen nur die von KUKA zugelassenen Schmierstoffe verwendet werden. Ein Teil der besonders markierten Texte bezieht sich ausschließlich auf alles, was folgt -- bis zur ausdrücklichen Aufhebung oder bis zum Abschluss der Arbeit am Ende eines Abschnitts.

  • Seite 115: Wartungsarbeiten, Roboter

    5 000 Stunden bei F- -Variante 10 000 Stunden bei F- -Variante Einfüllmenge bei komplettem Ölaustausch Wird auch vor Auslieferung bei KUKA durchgeführt oder ist nach einem Zahnriemenwechsel vom Betreiber durchzuführen. Normale Wartungsfrist BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de...
  • Seite 116 Betriebsanleitung D Tabelle “Wartungsarbeiten” Wartungsstelle Wartungsfrist Tätigkeit Bemerkung (siehe Abb. 84) (Stunden) Schmierstoff Hersteller Schmiermenge KUKA--Art.--Nr. Roboterbefestigung Anzugsdrehmomente für Siehe Kapitel 7, “Aufstel- Schrauben und lung, Anschluss, Dübelmuttern prüfen Austausch”. Schutzschlauch A1 der Schmieren Abdeckung A1 Elektro--Installation Optitemp RB1 entfernen. Altes Kabelfett Fa.
  • Seite 117 Wartungsarbeiten (Fortsetzung) Wartungsstelle Wartungsfrist Tätigkeit Bemerkung (siehe Abb. 84) (Stunden) Schmierstoff Hersteller Schmiermenge KUKA--Art.--Nr. Zahnriemen austauschen Siehe Kapitel 12, 2Jahre “Instandsetzung” Getriebe mit Ölwechsel Öl gemäß Abschnitt 10.3.3 Lagerung A3 Optigear Synthetic RO 150 auswechseln. Fa. Castrol, ca. 1,0 l KUKA--Art.--Nr.
  • Seite 118 Betriebsanleitung 1,0 l 1,0 l 3.3 l Abb. 84 Wartungsarbeiten Information! Beim Ablassen des Öls muss beachtet werden, dass die abgelassene Ölmenge von der Zeit und der Temperatur abhängig ist. Die abgelassene Ölmenge muss ermittelt werden, es darf dann nur diese Ölmenge wie- der eingefüllt werden.

  • Seite 119: Ölwechsel Grundachsantriebe

    (5) Verschlusskappe (5) aufsetzen und festziehen. D Öl einfüllen (1) Vorgeschriebene Ölmenge in die Schlauchleitung bei (4) einfüllen. Es dürfen nur die von KUKA zugelassenen Schmierstoffe verwendet werden. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 119 von 191...

  • Seite 120: Ölwechsel Getriebe Achse 2

    (3) Verschlussschraube M18x1,5 (2) einsetzen und festziehen (Anzugsdrehmoment = 20 Nm). D Öl einfüllen (1) Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnung bei (1) einfüllen. Hinweis! Es dürfen nur die von KUKA zugelassenen Schmierstoffe verwendet werden. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 120 von 191...
  • Seite 121 Wartungsarbeiten (Fortsetzung) Information! Das Einfüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein Schlauch (9) mit Anschlussnip- pel M18x1,5 (10) und ein Trichter verwendet werden. (2) Verschlussschraube M18x1,5 (1) einsetzen und festziehen (M = 20 Nm). (3) Verschlussschraube M18x1,5 (2) auf Dichtheit prüfen. Abb.

  • Seite 122: Ölwechsel Getriebe Achse 3

    D Öl einfüllen (1) Vorgeschriebene Ölmenge in die Einfüllöffnung bei (8) einfüllen. Hinweis! Es dürfen nur die von KUKA zugelassenen Schmierstoffe verwendet werden. Information Das Einfüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein Schlauch (9) mit Anschlussnip- pel M10x1 (10) und ein Trichter verwendet werden.

  • Seite 123: Wartungsarbeiten, Zentralhand Zh 16 Ii

    Wartungsarbeiten, Zentralhand ZH 16 II D Tabelle “Schmierungsarbeiten” Wartungsstelle Wartungsfrist Tätigkeit Bemerkung (siehe Abb. 86) (Stunden) Schmierstoff Hersteller Schmiermenge KUKA--Art.--Nr. Getriebeblock A4 Ölwechsel Öl gemäß Abschnitt 10.4.1 Optigear Synthetic RO 150 auswechseln. Fa. Optimol, ca. 0,32 l KUKA--Art.--Nr. 00--144--898 O--Ring A4 Schmieren O--Ringe abheben.
  • Seite 124 Betriebsanleitung 0,32 l 0,16 l 0,18 l Abb. 86 Schmierungsarbeiten Information! Beim Ablassen des Öls muss beachtet werden, dass die abgelassene Ölmenge von der Zeit und der Temperatur abhängig ist. Die abgelassene Ölmenge muss ermittelt werden, es darf dann nur diese Ölmenge wie- der eingefüllt werden.

  • Seite 125: Ölwechsel Zentralhand

    10.4.1 Ölwechsel Zentralhand Information! Abschnitt 10.2 dieses Kapitels beachten! Information! Öl nur im betriebswarmen Zustand auswechseln. Vorsicht! Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters durch- geführt, ist mit erhöhter Öltemperatur zu rechnen; ggf. sind entsprechende Schutzmaßnahmen zu treffen. D Öl ablassen Warnung! Vor dem nächsten Arbeitsschritt muss sichergestellt werden, dass sich niemand im Bereich des langsam drehenden Arms verletzen kann.
  • Seite 126 Betriebsanleitung D Öl einfüllen Hinweis! Es dürfen nur die von KUKA zugelassenen Schmierstoffe verwendet werden. Information! Arm steht noch in waagrechter Stellung. (1) Ggf. Roboter in Betrieb nehmen und Handachsen in Null--Stellung fahren. (2) Dichtelemente der Verschlussschrauben (Abb. 87/4, 5, 6), Verschlussschrauben ein- schrauben und vorgeschriebene Ölmengen in die Öleinfüllöffnungen einfüllen.

  • Seite 127: Wartungsarbeiten, Zentralhand Zh 30/45/60

    Wartungsarbeiten, Zentralhand ZH 30/45/60 D Tabelle “Wartungsarbeiten” Wartungsstelle Wartungsfrist Tätigkeit Bemerkung (s. Abb. 88) Schmierstoff (Stunden) Hersteller Schmiermenge KUKA--Art.--Nr. Getriebeblock A4 Ölwechsel Öl gemäß Abschnitt 10.5.1 Optigear Synthetic RO auswechseln. Fa. Castrol, ca. 0,55 l KUKA--Art.--Nr. 00--144--898 O--Ring A4 Schmieren O--Ringe abheben.
  • Seite 128 5 000 Stunden bei Zentralhand “F” 10 000 Stunden bei Zentralhand “F” Einfüllmenge bei komplettem Ölaustausch Wird vor Auslieferung bei KUKA durchgeführt oder ist auch nach einem Zahnriemenwechsel vom Betreiber durchzuführen. Spätestens nach 2 Jahren Normale Wartungsfrist BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de...
  • Seite 129 0.55 l 0.75 l Abb. 88 Wartungsarbeiten Information! Beim Ablassen des Öls muss beachtet werden, dass die abgelassene Ölmenge von der Zeit und der Temperatur abhängig ist. Die abgelassene Ölmenge muss ermittelt werden, es darf dann nur diese Ölmenge wie- der eingefüllt werden.

  • Seite 130: Ölwechsel Zentralhand Zh 30/45/60 Kg

    (1) Roboter in Betrieb nehmen und Arm in waagrechte Stellung, Zentralhand (Abb. 89) in mechanische Null--Stellung bringen. Information! KUKA--Zeichen (2) an der Hand muss richtig stehen. (2) Achse 5 so verfahren, dass Anbauflansch (3) nach oben zeigt und waagerecht steht. (3) Einfüllschraube (1) von A4 herausdrehen.
  • Seite 131 Abb. 89 Ölwechsel Öl einfüllen Hinweis! Es dürfen nur die von KUKA zugelassenen Schmierstoffe verwendet werden. Information! Arm steht noch in waagrechter Stellung. Warnung! Vor dem nächsten Arbeitsschritt muss sichergestellt werden, dass sich niemand im Bereich der langsam drehenden Zentralhand verletzen kann.

  • Seite 132: Reinigung Und Pflege

    Betriebsanleitung 10.6 Reinigung und Pflege Warnung! Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern. Dies gilt auch für Reinigungsarbeiten, die den Roboter nicht direkt betreffen, jedoch in oder nahe bei seinem Arbeitsbereich stattfinden sollen. Die Reinigungs-- und Pflegearbeiten sind nach folgenden Arbeitsregeln durchzuführen: Roboter mit in Waschmittel getränktem Lappen reinigen.

  • Seite 133: Schutzmaßnahmen Beim Umgang Mit Schmierstoffen

    10.7 Schutzmaßnahmen beim Umgang mit Schmierstoffen Beim Umgang mit Schmierstoffen sind die Informationen aus dem Sicherheitsdatenblatt ge- mäß 91/155 EWG zu beachten. Im Abschnitt Roboter, “Verbrauchsmaterial, Sicherheitsda- tenblatt” ist ein Auszug aus diesem Datenblatt enthalten. Grundsätzlich sind folgende Schutzmaßnahmen zu beachten: Längeren intensiven Hautkontakt vermeiden, ggf.
  • Seite 134 Betriebsanleitung BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 134 von 191...

  • Seite 135: Einstellung

    Einstellung Einstellung Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. 11.1 Allgemeines Information! Kapitel 5, “Sicherheit” beachten! Der Roboter bedarf außer der Zahnriemen--Einstellung keiner weiteren mechanischen Ein- stellarbeiten.

  • Seite 136: Zahnriemenspannung Handachsantrieb A4, A5 Messen Und Einstellen

    Betriebsanleitung Beispiel: Warnung! Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern. 11.2 Zahnriemenspannung Handachsantrieb A4, A5 messen und einstellen Information! Abschnitt 11.1, dieses Kapitels beachten! Es wird nur die Einstellung der Zahnriemenstufe für Achse 4 beschrieben. Die Einstellung gilt sinngemäß...
  • Seite 137 Einstellung (Fortsetzung) Abb. 90 Verschlussdeckel Information! Bei Robotern der F--Variante oder EX--Variante sind die Verschlussdeckel (1, 2) in Me- tallausführung mit O--Ringen eingebaut. Zusätzlich sind diese Verschlussdeckel mit Dichtmittel eingesetzt. Zum Entfernen der Verschlussdeckel sind Schrauben (M5) bzw. der Anschluss der Druckbelüftung zu entfernen. Danach können sie mittels Abzieher herausgezogen werden.
  • Seite 138 Betriebsanleitung KR 30 L16- -2 Achse Zahnriemen Frequenz 16AT5/525 179 ±3 Hz 16AT5/525 179 ±3 Hz Abb. 92 Zahnriemenspannung Information! Wird das Messergebnis (Abb. 92) erreicht, Verschlussdeckel einsetzen; wird es nicht erreicht, Zahnriemenspannung gemäß den Arbeitsschritte (5) bis (11) einstellen. (5) Spannschraube (Abb.

  • Seite 139: Zahnriemenspannung Zentralhand A5, A6 Messen Und Einstellen

    Einstellung (Fortsetzung) 11.3 Zahnriemenspannung Zentralhand A5, A6 messen und einstellen Information! Abschnitt 11.1, dieses Kapitels beachten! Es wird nur die Einstellung der Zahnriemenstufe für Achse 5 beschrieben. Die Einstellung gilt sinngemäß auch für Achse 6. Der Zahnriemen (Abb. 93/3) der Achse 6 ist nach Abnahme des Deckels (2) zugänglich.
  • Seite 140 Betriebsanleitung Abb. 94 Zahnriemenspannungsmessgerät Information Wird das Messergebnis gemäß (Abb. 95) nicht erreicht, Arbeitsschritte (6) bis (10) durchführen. Achse Zahnriemen Frequenz 12 AT5/920--E5/8 130±5 Hz 10 AT5/780--E5/8 185±5 Hz Abb. 95 Zahnriemenspannung (6) Sechskantmutter (Abb. 96/1) an der Exzenterwelle (4) lösen, abschrauben und durch neue ersetzen.
  • Seite 141 Einstellung (Fortsetzung) Abb. 96 Zahnriemenspannung einstellen (11) Deckel (Abb. 93/2) mit neuer Dichtung (4) aufsetzen und mit 13 Innensechskant- schrauben M5x20 (1) einschließlich Sicherungsscheiben befestigen. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 141 von 191...
  • Seite 142 Betriebsanleitung BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 142 von 191...

  • Seite 143: Instandsetzung

    Diese Arbeiten umfassen den Aus-- und Einbau der Baugruppen. Eine über diesen Arbeitsumfang hinausgehende Zerlegung durch den Anwender ist nicht zuläs- sig, es sei denn, dass eine entsprechende KUKA--Schulung absolviert wurde und zusätzlich die erforderlichen Mess-- und Prüfvorrichtungen sowie die zugehörige Dokumentation ver- fügbar sind.
  • Seite 144 Betriebsanleitung Text gelesen werden, sofern dieser mit Handsymbol oder Warnungs- -Dreieck besonders markiert ist. Denn viele dieser markierten Texte beziehen sich auf den Arbeitsschritt davor. Beispiel: (5) Vier Sechskantschrauben herausdrehen und Grundachsantrieb abnehmen. Hinweis! Grundachsantrieb beim Abnehmen nicht verkanten. Vorsicht! Beim Abnehmen des Grundachsantriebs besteht Quetschgefahr.

  • Seite 145: Klebehinweise

    Instandsetzung (Fortsetzung) 12.2 Klebehinweise Information! Bei Verwendung von Dicht--, Sicherungs-- und Klebemitteln müssen die Verarbeitungs- richtlinien der Hersteller genau beachtet werden. Das gilt auch für das Säubern geöff- neter Dicht--, Sicherungs-- und Klebestellen, wenn die zu verbindenden Teile wiederver- wendet werden sollen. D Arbeitsanweisung für das Verkleben von Bauteilen (1) Bauteile mit Reinigungsmittel abwaschen und trocken blasen.

  • Seite 146: Ungebremstes Auffahren Gegen Endanschläge

    Endanschlag oder der Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Manipulator entstehen. Vor der Wiederinbetriebnahme des Manipulators ist Rücksprache mit der KUKA Robot GmbH erforderlich. Der betroffene Puffer ist sofort gegen einen neuen Puffer zu tauschen. Fährt der Manipulator schneller als 250 mm/s gegen einen Puffer, muss der Ma- nipulator getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme durch die KUKA Roboter GmbH durchgeführt werden.

  • Seite 147: Zentralhand Zh 16 Instandsetzen

    12.4 Zentralhand ZH 16 instandsetzen Information! Abschnitt 12.1 dieses Kapitels beachten! Vor Beginn der Instandsetzungsarbeiten müssen Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abge- baut werden, wenn sie die Instandsetzungsarbeiten behindern. Die Durchführung der nachfolgenden Arbeiten wird wesentlich erleichtert, wenn sich der Ro- boter in einer für das Instandsetzungspersonal gut erreichbaren Höhe befindet. 12.4.1 Zentralhand ausbauen, einbauen D Ausbau Warnung!
  • Seite 148 Betriebsanleitung Hinweis! Die Zentralhand darf beim Herausziehen nicht verkantet werden. Der entstehende Spalt (2) zwischen Arm (1) und Zentralhand (4) muss an jeder Stelle des Umfangs gleich groß sein. (6) Zentralhand auf einer geeigneten Unterlage absetzen. Abb. 97 Zentralhand ausbauen, einbauen Hinweis! Eine weitere Zerlegung der Zentralhand ist nicht zulässig.
  • Seite 149 Abb. 98 Buchse (3) Zentralhand sinngemäß in umgekehrter Ausbaureihenfolge einbauen. Information! Wird eine neue Zentralhand eingebaut, ist sicherzustellen, dass sich die Achsen 4, 5 und 6 in Null--Stellung befinden. (4) 16 Innensechskantschrauben M6x90--10.9 (Abb. 97/5) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen; dabei Anzugsdrehmoment M in mehreren Stufen bis zum vorge- schriebenen Wert steigern (M = 12,5 Nm).

  • Seite 150: Zentralhand Zh 30/45/60 Instandsetzen

    Betriebsanleitung 12.5 Zentralhand ZH 30/45/60 instandsetzen Information! Abschnitt 12.1 dieses Kapitels beachten! Vor Beginn der Instandsetzungsarbeiten müssen Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abge- baut werden, wenn sie die Instandsetzungsarbeiten behindern. Die Durchführung der nachfolgenden Arbeiten wird wesentlich erleichtert, wenn sich der Ro- boter in einer für das Instandsetzungspersonal gut erreichbaren Höhe befindet.
  • Seite 151 Abb. 99 Zentralhand ausbauen, einbauen Hinweis! Eine weitere Zerlegung der Zentralhand ist nicht zulässig. Der Aus- -/Einbau der Zahnriemen wird in Abschnitt 12.5.2 beschrieben. Information Kommt die Zentralhand nicht zum Wiedereinbau, Zentralhand konservieren und lagern. D Einbau (1) Neue Zentralhand ggf. entkonservieren. Information! Verzahnung der Steckwellen vor dem Einbau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht einfetten.

  • Seite 152: Zahnriemen Achse 5 Und 6 Ausbauen, Einbauen

    Betriebsanleitung 12.5.2 Zahnriemen Achse 5 und 6 ausbauen, einbauen Information! Die Zahnriemen der Achsen 5 und 6 können nur gemeinsam aus-- und eingebaut wer- den. Information! Abschnitt 12.1 dieses Kapitels beachten! Warnung! Bei angebautem Werkzeug ist dieses gegen mögliche Bewegungen zu sichern oder abzubauen.
  • Seite 153 D Einbau (1) Zahnriemen sinngemäß in umgekehrter Ausbaureihenfolge einbauen. Hinweis! Beim Einbau der Zahnriemen ist auf einen ausreichenden Sicherungseffekt der Sechskantmuttern (2, 4) zu achten. Hinweis! Beim Auflegen des Zahnriemens ist darauf zu achten, dass Zahnriemen und Zahnriemenscheiben gemäß Abb. 101 richtig ineinander greifen. Information! Bei Händen der F--Variante ist eine Dichtung eingebaut.
  • Seite 154 Betriebsanleitung Richtig Falsch Abb. 101 Eingriff Zahnriemen/Zahnriemenscheiben BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 154 von 191...

  • Seite 155: Drehstrom--Servomotoren Instandsetzen

    12.6 Drehstrom- -Servomotoren instandsetzen Information! Abschnitt 12.1 dieses Kapitels beachten! Vor Beginn der Instandsetzungsarbeiten müssen Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abge- baut werden, wenn sie die Instandsetzungsarbeiten behindern. Die Durchführung der nachfolgenden Arbeiten wird wesentlich erleichtert, wenn sich der Ro- boter in einer für das Instandsetzungspersonal gut erreichbaren Höhe befindet. 12.6.1 Grundachsantrieb A1 ausbauen, einbauen Warnung! Abschnitt 12.1 beachten!
  • Seite 156 Betriebsanleitung Abb. 102 Grundachsantrieb A1 Information! Kommt der Grundachsantrieb A1 nicht zum Wiedereinbau, Grundachsantrieb A1 kon- servieren und lagern. D Einbau Information! Es dürfen nur Drehstrom--Servomotoren in Getriebe eingebaut werden, deren beider Verzahnung in Ordnung ist. (1) Neuen Grundachsantrieb A1 ggf. entkonservieren. (2) Verzahnung (Abb.

  • Seite 157: Grundachsantrieb A2 Ausbauen, Einbauen

    (5) Vier Innensechskantschrauben M12x30 (3) einschließlich Sicherungsscheiben einset- zen. (6) Vier Innensechskantschrauben (3) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen; dabei Anzugsdrehmoment M in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert stei- gern (M = 78 Nm). (7) Stecker XM1 und XP1 an die Gerätedosen (4, 5) anschließen. (8) Nullpunkt--Einstellung durchführen (siehe Bedienhandbuch Software, KR C4, Kapitel “Inbetriebnahme, Abschnitt Roboterjustage/--dejustage”).
  • Seite 158 Betriebsanleitung Abb. 103 Schwinge sichern (schematisch) Vorsicht! Die Schwinge darf sich bei oder nach dem Ausbau des Grundachsantriebs A2 nicht bewegen. (2) Stecker XM2 und XP2 an den Gerätedosen (Abb. 104/3, 2) lösen und abziehen. (3) Vier Innensechskantschrauben M12x30 (6) lösen, jedoch nicht herausdrehen. (4) Grundachsantrieb A2 (4) mit Hebezeug (5) sichern.
  • Seite 159 Abb. 104 Grundachsantrieb A2 ausbauen, einbauen Information! Kommt der Grundachsantrieb A2 nicht zum Wiedereinbau, Grundachsantrieb A2 kon- servieren und lagern. D Einbau Information! Es dürfen nur Drehstrom--Servomotoren in Getriebe eingebaut werden, deren beider Verzahnung in Ordnung ist. (1) Neuen Grundachsantrieb A2 ggf. entkonservieren. (2) Verzahnung (Abb.

  • Seite 160: Grundachsantrieb A3 Ausbauen, Einbauen

    Betriebsanleitung Information! Das Einsetzen des Grundachsantriebs A2 wird durch leichtes Verdrehen erleichtert. (4) Grundachsantrieb A2 mit vier Innensechskantschrauben M11x30 (6) einschließlich Si- cherungsscheiben befestigen. (5) Vier Innensechskantschrauben (6) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen; dabei Anzugsdrehmoment M in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert stei- gern (M = 78 Nm).
  • Seite 161 Abb. 105 Arm sichern (schematisch) Vorsicht! Soll der Roboter in Transportstellung gebracht werden, muss er am Boden be- festigt sein. (1.3) Roboter in Transportstellung bringen (siehe Kapitel 7, “Aufstellung, Anschluss, Aus- tausch”). Warnung! Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.
  • Seite 162 Betriebsanleitung Hinweis! Grundachsantrieb A3 beim Abnehmen nicht verkanten. Die Lage des Grundachsantriebs A3 ist an der Lage der Gerätedosen (3, 4) er- kennbar. Sie muss beim späteren Einbau dieselbe wie beim Ausbau sein. 3, 4 Abb. 106 Grundachsantrieb A3 ausbauen, einbauen Information! Kommt der Grundachsantrieb nicht zum Wiedereinbau, Grundachsantrieb konservieren und lagern.

  • Seite 163: Handachsantrieb A4 Ausbauen, Einbauen

    Hinweis! Grundachsantrieb A3 beim Einbau nicht verkanten. Auf richtige Lage der Geräte- dosen (3, 4) achten. Information! Das Einsetzen des Grundachsantriebs A3 wird durch leichtes Verdrehen erleichtert. (4) Grundachsantrieb A3 (5) mit vier Innensechskantschrauben M12x30 (1) einschließlich Sicherungsscheiben befestigen. (5) Vier Innensechskantschrauben (1) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz anziehen; dabei Anzugsdrehmoment M in mehreren Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert stei- gern (M...
  • Seite 164 Betriebsanleitung Information! Bei Robotern der F--Variante sind zwischen den Handachsantrieben und dem Arm Dichtungen eingebaut. Diese müssen mit abgenommen und ggf. beim Einbau ersetzt werden. Bei der Bestellung von Handachsantrieben muss auf die Verwendung in diesen Robo- tervarianten hingewiesen werden. (4) Vier Innensechskantschrauben M6x25 (6) einschließlich Sicherungsscheiben heraus- drehen und Handachsantrieb (4) abnehmen.
  • Seite 165 D Einbau Information! Bei Robotern der F--Variante sind zwischen den Handachsantrieben und dem Arm Dichtungen eingebaut. Diese müssen beim Einbau ersetzt werden. Zusätzlich sind bei diesen Robotervarianten folgende Schrauben mit Dichtmittel Dreibond Typ 1108 einzu- setzen: -- Stellschraube beim Handachsantrieb A4 -- Befestigungsschrauben Handachsantrieb A4 Bei der Bestellung von Handachsantrieben muss auf die Verwendung in diesen Robo- tervarianten hingewiesen werden.

  • Seite 166: Handachsantrieb A5 Ausbauen, Einbauen

    Betriebsanleitung 12.6.5 Handachsantrieb A5 ausbauen, einbauen Warnung! Abschnitt 12.1 beachten! Wird der Handachsantrieb A5 an einem betriebsfähigen Roboter aus- - oder ein- gebaut, Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” brin- gen und mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern. Die Aus--/Einbauarbeiten werden erleichtert, wenn sich die Handachsen in Null--Stellung be- finden und der Arm waagrecht steht.
  • Seite 167 Abb. 109 Handachsantrieb A5 ausbauen, einbauen D Einbau Information! Bei Robotern der F--Variante sind zwischen den Handachsantrieben und dem Arm Dichtungen eingebaut. Diese müssen beim Einbau ersetzt werden. Zusätzlich sind bei diesen Robotervarianten folgende Schrauben mit Dichtmittel Drei- bond Typ 1108 einzusetzen: -- Stellschraube beim Handachsantrieb A5 -- Befestigungsschrauben des Handachsantriebs A5 Bei der Bestellung von Handachsantrieben muss auf die Verwendung in diesen Robo-...

  • Seite 168: Handachsantrieb A6 Ausbauen, Einbauen

    Betriebsanleitung Richtig Falsch Abb. 110 Zahnriemen und Zahnriemenritzel (2) Vier Innensechskantschrauben M6x25 (Abb. 109/5) einschließlich Sicherungsschei- ben einsetzen und Innensechskantschrauben so weit anziehen, bis sich die Antrieb- seinheit spielfrei verschieben lässt. (3) Zahnriemenspannung einstellen (siehe Kapite 11l, “Einstellhinweise”). (4) Stellschraube (6) leicht anziehen. (5) Stecker XM5 und XP5 anschließen.
  • Seite 169 (2) Vier Innensechskantschrauben M8x18 (Abb. 111/3) einschließlich Sicherungsschei- ben herausdrehen und Handachsantrieb A6 abnehmen. Information! Bei Robotern der F--Variante sind zwischen den Handachsantrieben und dem Arm Dichtungen eingebaut. Diese müssen mit abgenommen und ggf. beim Einbau ersetzt werden. Bei der Bestellung von Handachsantrieben muss auf die Verwendung in diesen Robo- tervarianten hingewiesen werden.
  • Seite 170 Betriebsanleitung D Einbau Information! Es dürfen nur Drehstrom--Servomotoren in Getriebe eingebaut werden, deren beider Verzahnung in Ordnung ist. Information! Bei Robotern der F--Variante sind zwischen den Handachsantrieben und dem Arm Dichtungen eingebaut. Diese müssen beim Einbau ersetzt werden. Zusätzlich sind bei diesen Robotervarianten die Befestigungschrauben mit Dichtmittel Dreibond Typ 1108 einzusetzen.

  • Seite 171: Zahnriemen A4/A5 Ausbauen, Einbauen

    12.6.7 Zahnriemen A4/A5 ausbauen, einbauen Die Aus--/Einbauarbeiten werden erleichtert, wenn sich die Handachsen in Null--Stellung be- finden und der Arm waagrecht steht. D Ausbau (1) Handachsantriebe A4, A5 und A6 (Abb. 112) ausbauen (siehe Abschnitt 12.6.4, 12.6.5 und 12.6.6). (2) Zahnriemen (1) und (2) abnehmen. D Einbau (1) Zahnriemen (Abb.
  • Seite 172 Betriebsanleitung Abb. 112 Zahnriemen Achse 4, 5 Richtig Falsch Abb. 113 Zahnriemen und Zahnriemenritzel BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 172 von 191...

  • Seite 173: Anzugsdrehmomente

    Anzugsdrehmomente Information! Die folgenden Anzugsdrehmomente gelten für Schrauben und Muttern, wenn keine an- deren Angaben vorhanden sind. Die angegebenen Werte gelten für leicht geölte, schwarze (z.B. phosphatierte) und be- schichtete (z.B. mech.Zn, Zinklamellenüberzüge) Schrauben und Muttern. Hinweis! Durch ein zu hohes Anzugsdrehmoment können Schrauben überlastet werden und brechen.
  • Seite 174 Betriebsanleitung BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de 174 von 191...

  • Seite 175: Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter

    Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter 14.1 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1 Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG ist beim Umgang mit Optitemp RB1 zu beachten. Stoff- -/Zubereitungs- - und Firmenbezeichnung Sortenname: Optitemp RB1 Sorten--Nr.: 08020 Anwendung: Schmierung Firma: Optimol Ölwerke Industrie GmbH Adresse: Postfach 80 13 49, D--81613 München Telefon:...
  • Seite 176 Betriebsanleitung Handhabung und Lagerung Handhabung: Keine besonderen Maßnahmen erforderlich. Lagerung: Nur im Originalbehälter aufbewahren. Nicht im direkten Sonnenlicht lagern. Behälter nie unverschlossen lassen. TA- -Luft/Anhang E (Klasse): Wassergefährdungsklasse: 1 (Selbsteinstufung nach Mischungsregel gem. VwVwS) Persönliche Schutzausrüstung Persönliche Schutzausrüstung: Haut-- und Augenkontakt vermeiden. Bei wiederholtem und längerem Kontakt ölfeste Schutzhandschuhe tragen.
  • Seite 177 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 12 Angaben zur Ökologie Allgemeine Beurteilung: Bei bestimmungsgemäßem Gebrauch und ordnungsgemäßer Entsorgung sind keine negativen Einflüsse auf die Umwelt zu erwarten. Nicht flüchtig. Pastös. Unlöslich in Wasser. Mobilität: Persistenz und Abbaubarkeit: Nicht bekannt. Bioakkumulatorisches Potential: Bioakkumulation ist aufgrund der geringen Wasserlöslichkeit unwahrscheinlich. Ökotoxizität: Ökotoxizität für Fische, Daphnien und Algen wird nicht angenommen.

  • Seite 178: Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Optimol Olit Cls

    Betriebsanleitung 14.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Optimol Olit CLS Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG ist beim Umgang mit Optimol Olit CLS zu beachten. Stoff- -/Zubereitungs- - und Firmenbezeichnung Sortenname: Optimol Olit CLS Sorten--Nr.: 08202 Anwendung: Schmierung Firma: Optimol Ölwerke Industrie GmbH Adresse: Postfach 80 13 49, D--81613 München Telefon:...
  • Seite 179 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) Handhabung und Lagerung Handhabung: Keine besonderen Maßnahmen bei vorschriftsmäßiger Handhabung erforderlich. Lagerung: Lagerung in trockener und staubfreier Luft im geschlossenen Originalgebinde bei Temperaturen von 10--20 °C. Größere Temperaturschwankungen vermeiden! Nicht zusammen mit starken Oxidationsmitteln lagern. Gebinde nicht im Freien stehen lassen und vor direkter Sonneneinstrahlung schützen.
  • Seite 180 Betriebsanleitung 14 Transportvorschriften Dieses Produkt ist für den Transport nach dem Gesetz zur Beförderung gefährlicher Güter NICHT als Ge- fahrgut klassifiziert. 15 Vorschriften EG- -Vorschriften: EG--Sicherheitsdatenblatt--Richtlinie 91/155/EEC EG--Richtlinie für gefährliche Zubereitungen 88/379/EEC EG--Abfall--Rahmenrichtlinie 91/156/EEC EG--Richtlinie für gefährliche Abfälle 91/689/EEC Nationale Vorschriften: Gesetz über die Beförderung gefährlicher Güter Wasserhaushaltsgesetz (WHG) Chemikaliengesetz (ChemG)

  • Seite 181: Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic Ro 150

    Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 14.3 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150 Stoff- -/Zubereitungs- - und Firmenbezeichnung Produktname: Optigear Synthetic RO 150 SDS--Nr.: 465036 Historische SDS- -Nr.: DE- -05254, FR- -465036, SK- -5254 Verwendung des Stoffes/der Zubereitung Schmiermittel Für spezifische Anwendungshinweise siehe das entsprechende technische Datenblatt oder wenden Sie sich an einen Vertreter des Unternehmens.
  • Seite 182 Betriebsanleitung Erste- -Hilfe- -Maßnahmen Augenkontakt: Bei Berührung die Augen sofort mindestens 15 Minuten lang mit viel Wasser spülen. Bei Reizung einen Arzt hinzuziehen. Haut:kontakt: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder geeignetes Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung und Schuhe wechseln. Kleidung vor erneutem Tragen waschen.
  • Seite 183 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung Personenbezogene Vorsichtsmaßnahmen: Es sollen keine Maßnahmen ergriffen werden, die mit persönlichem Risiko einher- gehen oder nicht ausreichend trainiert wurden. Umgebung evakuieren. Nicht benö- tigtem und ungeschütztem Personal den Zugang verwehren. Verschüttete Sub- stanz nicht berühren oder betreten. Einatmen von Dampf oder Nebel vermeiden. Für ausreichende Lüftung sorgen.
  • Seite 184 Betriebsanleitung Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen Name des Inhaltsstoffs ACGIH TLVs: Grundöl -- unspezifiziert Zu überwachende Grenzwerte: ACGIH (USA). TWA: 5 mg/m3 8 Stunde(n). Form: Mineralölnebel STEL: 10 mg/m3 15 Minute(n). Form: Mineralölnebel Für Informations-- und Orientierungszwecke sind die ACGIH--Werte beigefügt. Weitere Informationen hierzu erhalten Sie von Ihrem Lieferanten.
  • Seite 185 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) Wichtige Angaben zu Gesundheit, Sicherheit und Umwelt Flammpunkt:: Offener Tiegel: 230°C (446°F) [Cleveland.] Dampfdruck <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) bei 20°C Viskosität:: Kinematisch: 150 mm /s (150 cSt) bei 40°C Pour Point:: --36°C Dichte: < 1000 kg/m <...
  • Seite 186 Betriebsanleitung 13 Hinweise zur Entsorgung Hinweise zur Entsorgung Hinweise zur Entsorgung/Angaben zu Abfällen: Die Abfallerzeugung sollte nach Möglichkeit vermieden oder minimiert werden. Überschüsse und nicht zum Recyceln geeignete Produkte über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen. Die Entsorgung dieses Produkts sowie seiner Lösungen und Nebenprodukte muss jederzeit unter Einhaltung der Umwelt- schutzanforderungen und Abfallbeseitigungsgesetze sowie den Anforderungen der örtlichen Behörden erfolgen.
  • Seite 187 Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 15 Vorschriften Einstufung und Kennzeichnung wurden nach den EG--Richtlinien 1999/45/EG und 67/548/EWG in ihrer geänderten und angepassten Fassung vorgenommen. Anforderungen an das Etikett R- -Sätze: R52/53 -- Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern längerfristig schäd- liche Wirkungen haben. S- -Sätze: S61 -- Freisetzung in die Umwelt vermeiden.
  • Seite 188 Betriebsanleitung 16 Sonstige Angaben Volltext der R- -Sätze, auf die in Abschnitt 2 und 3 verwiesen wird: R41-- Gefahr ernster Augenschäden. R38-- Reizt die Haut. R50/53-- Sehr giftig für Wasserorganismen, kann in Gewässern länger fristig schädliche Wirkungen haben. R52/53-- Schädlich für Wasserorganismen, kann in Gewässern länger fristig schädliche Wirkungen haben.

  • Seite 189: Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube Gl 261

    Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 14.4 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261 Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG ist beim Umgang mit Mi- crolube GL 261 zu beachten. Stoff- -/Zubereitungs- - und Firmenbezeichnung Sortenname: Microlube GL 261 Artikelnr.: 020195 Anwendung: Schmierfett Firma: KLÜBER LUBRICATION MÜNCHEN KG...

  • Seite 190: Löslichkeit

    Betriebsanleitung Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung Persönliche Vorsichtsmaßnahmen: Keine besonderen Vorsichtsmaßnahmen erforderlich. Umweltschutzmaßnahmen: Verunreinigtes Wasser/Löschwasser zurückhalten. Nicht in die Kanalisation, in Oberflächenwasser oder in Gewässer gelangen lassen. Verfahren zur Reinigung/Aufnahme: Mit geeignetem Bindemittel aufnehmen und vorschriftsmäßig entsorgen. Zusätzliche Hinweise: Es werden keine gefährlichen Stoffe freigesetzt. Handhabung und Lagerung Handhabung: Keine besonderen Maßnahmen erforderlich.

  • Seite 191: Ungereinigte Verpackungen: Empfehlung

    Verbrauchsmaterial, Sicherheitsdatenblätter (Fortsetzung) 10 Stabilität und Reaktivität Thermische Zersetzung / zu vermeidende Bedingungen: Keine Zersetzung bei bestimmungsgemäßer Lagerung und Handhabung. Zu vermeidende Stoffe: Oxidationsmittel. Gefährliche Reaktionen: Keine gefährlichen Reaktionen bekannt. Gefährliche Zersetzungsprodukte: Keine bei bestimmungsgemäßem Umgang. 11 Angaben zur Toxikologie Langandauernder Hautkontakt kann Hautreizungen und/oder Dermatitis verursachen.

Diese Anleitung auch für:

Kr 60 l45-3Kr 60 l30-3

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