Robotersteuerung; Gewichtsausgleich - Kuka KR 30 L16-2 Betriebsanleitung

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Warnung!
Vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystems muss der
Hauptschalter ausgeschaltet und gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert
werden. Die Netzzuleitung muss spannungsfrei geschaltet werden. Anschlie-
ßend muss die Spannungsfreiheit der Robotersteuerung und der Netzzuleitung
festgestellt werden.
Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:
Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT- -HALT
oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten, weil bei
Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersystem nicht vom
Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung. Tod oder schwere
Verletzungen können die Folge sein.
Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten mit derselben Artikelnummer
oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbH als gleichwertig ausgewiesen
sind, ersetzt werden.
Reinigungs-- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.

Robotersteuerung

Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungen stehen,
die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellen müssen deshalb ausge-
schaltet werden, wenn an der Robotersteuerung gearbeitet wird.
Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB--Vorschriften
eingehalten werden.
Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponenten mehrere
Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen. Um lebensgefährliche Verlet-
zungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraum keine Tätigkeiten am Industrieroboter
durchgeführt werden.
Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindert werden.

Gewichtsausgleich

Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder-- oder Gaszylinder--
Gewichtsausgleich ausgestattet.
Die hydropneumatischen und Gaszylinder--Gewichtsausgleiche sind Druckgeräte und ge-
hören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervariante entsprechen die
Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oder III, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtli-
nie.
Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetze, Vorschriften und Normen für Druckge-
räte beachten.
Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15. Prüfung vor In-
betriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.
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führen sind, muss der Betreiber zusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen
sicheren Personenschutz zu gewährleisten.
Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführen sind, dür-
fen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.
Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schild muss auch
bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.
Die NOT--HALT--Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionen
oder Schutzeinrichtungen aufgrund von Wartungs-- oder Instandsetzungsarbeiten de-
aktiviert werden, muss die Schutzwirkung anschließend sofort wiederhergestellt wer-
den.
Betriebsanleitung
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.04 de