Inhaltsverzeichnis
Werbung
11
Betrieb des MSD Servo DriveServoreglers über CiA402
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Bits 0 - 3 und 7:
DEVICE CONTROL COMMANDS durch folgendes Schema im Steuerwort triggern:
Bits des Steuerworts
Bit 7
Bit 3
Befehl
Fault
Enable
reset
operation
Shutdown
0
X
(abschalten)
Switch on
0
0
(einschalten)
Switch on
0
1
(einschalten)
Disable voltage
(Spannung aus-
0
X
schalten)
Quick stop
0
X
(Schnellhalt)
Disable operation
0
0
Betrieb ausschalten)
Enable operation
0
1
(Betrieb einschalten)
Fault reset
X
(Fehler Reset)
HINWEIS: Die Bits im Steuerwort nacheinander setzen!
Mit X markierte Bits sind irrelevant
* ... Im Status „SWITCH ON" führt der Antrieb die Funktion des Status aus.
** ... Im Status „SWITCH ON" führt der Antrieb die Funktion des Status nicht aus.
Tabelle 11.4
Gerätesteuerbefehle
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Übergänge
Quick-
Enable
Switch
Stop
voltage
on
1
1
0
2, 6, 8
1
1
1
3*
1
1
1
3**
X
0
X
7, 9, 10, 12
0
1
X
7, 10, 11
1
1
1
5
1
1
1
4, 16
X
X
X
15
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Bits 4 - 6 und 8
Die Bits 4 - 6 und 8 haben je nach aktiver Betriebsart („Modes of operation display")
unterschiedliche Funktionen:
Betriebsart
4
Profile position mode
New setpoint
Profile velocity mode
reserved
Homing operation
Homing mode
start
Interpolated position mode
Enable IP mode
Cyclic Synchronous Position Mode
reserved
Cyclic Synchronous Velocity Mode
reserved
Cyclic Synchronous Torque Mode
reserved
Tabelle 11.5
Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Bits 7 und 11 - 15
Bit
Name
7
Fehler löschen
11
.
.
keine Funktion
.
15
Tabelle 11.6
Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Bit
5
6
8
Change set
absolute/
halt
immediately
relative
reserved
reserved
halt
reserved
reserved
halt
reserved
reserved
halt
reserved
reserved
reserved
reserved
reserved
reserved
reserved
reserved
reserved
Wert
Beschreibung
0 1
Fehler löschen
keine Funktion
keine Funktion
keine Funktion
70
Werbung
Inhaltsverzeichnis
