Pdo-Mapping - Moog MSD Servo Drive serie Benutzerhandbuch

8 Parametrieren der Geräte - CANopen
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
Änderungen am gemappten Statuswort 6041 h der TxPDO1 können nicht als Ereignis
dienen, um TxPDO2 Daten zu versenden. Ist dies erforderlich:
Das Statuswort 6041 h in TxPDO2 mappen.
y
Auswahl der Ereignisse:
Jede Änderung der Bits in den TxPDO-Daten des MSD Servo Drive kann als Ereignis
definiert werden:
Mit der Voreinstellung (Default) des MSD Servo Drive werden alle Bits (ma-
y
ximum 64 Bit = 8 Byte) auf Änderungen überwacht und damit als Ereignis
ausgewertet.
Um die Ereignissteuerung bei einzelnen Bits auszublenden, werden die Bits
y
mit Ereignismasken (event masks) versehen.
Der Parameter P 2007 (COM_301_EvMask) beinhaltet Ereignismasken, die einzelne
Bits der TxPDO-Daten für Ereignisse sperren. TxPDO-Daten haben Subindizes. Jeder
Subindex deckt 32 Bit der TxPDO-Daten ab.
Aufteilung der Subindizes im Feldparameter P2007 - COM_301_EvMask
„Event mask for asynchronous transmit pdos"
Subindex Name Wert
0 EvMsk_TxPdo1L FFFFFFFFh
1 EvMsk_TxPdo1H FFFFFFFFh
2 EvMsk_TxPdo2L FFFFFFFFh
3 EvMsk_TxPdo2H FFFFFFFFh
4 EvMsk_TxPdo3L FFFFFFFFh
5 EvMsk_TxPdo3H FFFFFFFFh
6 EvMsk_TxPdo4L FFFFFFFFh
7 EvMsk_TxPdo4H FFFFFFFFh
Tabelle 8.4 Feldparameter P2007
Beschreibung Typ
Event mask for txpdo 1 Byte 0-3 uint32
Event mask for txpdo 1 Byte 4-8 uint32
Event mask for txpdo 2 Byte 0-3 uint32
Event mask for txpdo 2 Byte 4-8 uint32
Event mask for txpdo 3 Byte 0-3 uint32
Event mask for txpdo 3 Byte 4-8 uint32
Event mask for txpdo 4 Byte 0-3 uint32
Event mask for txpdo 4 Byte 4-8 uint32
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Beispiel: Anwendung der Masken
Um die unteren 16 Bit der TxPDO1 als Ereignis zuzulassen, die Subindizes des Feldpa-
rameter P2007 wie folgt beschreiben:
y Subindex 0 (Ereignis Maske TxPDO1L Bytes 0 – 3) = 0000 FFFF h
Subindex 1 (Ereignis Maske TxPDO2H Bytes 4 – 7) = 0000 0000 h
y
Minimale Zeit aufeinanderfolgender TxPDO gleichen Typs
Neben der Möglichkeit einzelne Inhalte einer TxPDO als Event zu sperren, kann auch
die minimale Zeit zwischen 2 TxPDOs gleichen Typs eingetragen werden. Diese „inhibit
time" kann pro TxPDO über die Objekte 0x1800 (TxPDO1), 0x1801 (TxPDO2), 0x1802
(TxPDO3) und 0x1803 (TxPDO4) Subindex 03 (inhibit time) eingetragen werden.
HINWEIS:
Die Einheit der inhibit time ist [100µs], wobei als Wert für die Firmware nur ganz-
zahlige Vielfache von 1ms zulässig sind. Kleinste Schritte bei der Konfiguration der
inhibit time sind 10, 20, 30, ... , also in 1ms (10*100µs) Schritten.
HINWEIS:
Um TxPDO-Daten zyklisch zu versenden, im Subindex 5 (event timer)
der Objekte
y 0x1800 (TxPDO1)
y 0x1801 (TxPDO2)
y 0x1802 (TxPDO3)
y 0x1803 (TxPDO4)
eine Zykluszeit in ms einstellen.
8.3.2

PDO-Mapping

Erklärungen zum Prozessdaten-Mapping:
y Verfahren um Prozessdaten aus unterschiedlichen Datenquellen und
Datenstrukturen in einer einheitlichen Datenquelle und Datenstruktur zu
einigen.
y Für alle 4 RxPDOs und 4 TxPDOs im Servoregler sind die Parameter varia-
bel mappbar.
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