Moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung
Funktionale sicherheit
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Andere Handbücher für MSD Servo Drive:
- Handbuch (44 Seiten) ,
- Betriebsanleitung (112 Seiten) ,
- Kurzbeschreibung/montageanleitung (16 Seiten)
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Verwandte Anleitungen für Moog MSD Servo Drive
Inhaltszusammenfassung für Moog MSD Servo Drive
- Seite 1 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit...
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Seite 2: Msd Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit
Weiterentwicklung unserer Produkte durchgeführt werden kann. Gültig ab Firmwarestand: Entwicklungsphase Revision 3 Informationen und Spezifikationen können jederzeit geändert werden. Bitte informieren Dieses Dokument ist die „Original-Betriebsanleitung“ für den MSD Servo Drive mit Sie sich unter drives-support@moog.com über die aktuelle Version Ausführung Funktionale Sicherheit... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Gefahrenanalyse und Risikobeurteilung...............23 Verantwortlichkeit ....................5 Begriffsdefinitionen ....................23 Wartung ......................5 Funktionsbeschreibung ..................25 Validierung ......................26 Ergänzungen zur Betriebsanleitung MSD Servo Drive ....7 Sicherheitshinweise .....................26 Bestellschlüssel ....................8 Sichere Ein-/Ausgänge ............27 Installation ................9 Spezifikation der sicheren Eingänge MSD Servo Drive .........27 Übersicht der Anschlüsse BG1 bis BG4 ..............9... - Seite 4 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit moog...
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Seite 5: Sicherheit
Sicherheitsfunktionen zwingend erforderlich. Bestimmungsgemäße Verwendung Verantwortlichkeit Die MSD Servo Drive Servoregler sind Einbaugeräte, die zum Einbau in ortsfeste elektri- Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Der Errichter und/oder Betrei- sche, industrielle und gewerbliche Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. ber der Maschine bzw. Anlage ist dafür verantwortlich, dass bei Ausfall des Gerätes der Antrieb in einen sicheren Zustand geführt wird. - Seite 6 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013...
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Seite 7: Ergänzungen Zur Betriebsanleitung Msd Servo Drive
Betriebsanleitung MSD Servo Drive Da es sich bei der in dieser Ausführungebeschreibung beschriebenen Funktion (inte- grierte Sicherheitssteuerung) um eine optional im MSD Servo Drive-System bestellbare Variante handelt, ergänzt es die Betriebsanleitung. MSD Servo Drive Einzelachssystem (Id.-Nr.: CA65642-002 ) Betriebsanleitung MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung... -
Seite 8: Bestellschlüssel
Auf dem Typenschild der MSD Servo Drive Servoregler finden Sie die Seriennummer, aus der Sie nach folgendem Schlüssel das Herstelldatum ablesen können. An welcher Stelle die Typenschilder auf dem MSD Servo Drive angebracht sind, finden Sie in der Betriebs- anleitung MSD Servo Drive. -
Seite 9: Installation
(Bezeichnung und Anschlusstechnik variieren nach Baugröße und Geräteart, Details siehe Bild 3.3 bis Bild 5.5 sowie in der SW (BG3+4) Betriebsanleitung des jeweiligen Gerätes) Option 1 (BG1+2) Bild 3.1 Lageplan BG1 bis BG4 (hier: BG1) moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Installation... -
Seite 10: Funktion
Resolverleitung geführt werden (X6/5 u. 9) Anschluss sichere Ermöglicht Achsverbund mehrerer X38, X39 siehe S. 9 Querkommunikation MSD Servo Drive Geräte in Ausführung Safety PTC, Anlehnung DIN 44082 Anschluss Motortem- Linearer Temperaturgeber KTY84-130 siehe S. 9 Bild 3.3 Anschluss Leistungsversorgung für MSD Servo Drive Einzelachssystem, peraturüberwachung... -
Seite 11: Spannungsversorgung Msd Servo Drive
Spannungsversorgung MSD Servo Drive USB1.1 µP Ethernet Der MSD Servo Drive muss über die Klemmen X9 und X10 mit +24 V ±20 % nach SELV/ GNDµP X4/3 Resolver PELV versorgt werden. GNDµP µP ISD00 ISD01 ISD02 ISD03 Geber/SSI µP GNDµP ISD04 DGND... -
Seite 12: Anschluss Versorgungsspannung Bremsentreiber (+24 V Dc)
Installation moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Anschluss Versorgungsspannung Steueranschlüsse Bremsentreiber (+24 V DC) 3.5.1 Spezifikation der Steueranschlüsse Der Bremsentreiber muss bei allen Baugrößen über eine externe Spannungsquelle ver- sorgt werden. Die maximale Strombelastbarkeit bei aktivem Ausgang ist bei den Bez. -
Seite 13: Bremsentreiber
Weitere Details siehe X13/4 zu vermeiden. OSSD04 2 Kapitel 6.3. OSSD05 3 GND 4 +24 V (entspr. Spezifikation) Tabelle 3.5 Spezifikation des Klemmenanschlusses für zwei Bremsen (Voraussetzung: Wirkung auf eine gemeinsame Achse) moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Installation... -
Seite 14: Option 1
MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Option 1 Geberanschluss Je nach Ausführungsvariante des MSD Servo Drive ist die Option 1 ab Werk mit verschie- 3.8.1 Sichere Geberauswertung denen Optionen ausgeführt. Feldbus-Optionen wie z. B. EtherCAT oder SERCOS stehen zur Verfügung. -
Seite 15: Sicherheitsbetrachtung
− Betrachtung des internen Aufbaus des Gebers anhand von Hersteller- unterlagen. Wichtige Punkte einer solchen Betrachtung können sein: - Werden Sin- und Cos-Signal getrennt verarbeitet? - Kann sich die Encoderscheibe von der Welle lösen oder durchrutschen? moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Installation... -
Seite 16: Anforderungen Bei Einsatz Eines Resolvers
400 kHz 400 kHz gen kommen, da die Überwachungstoleranzen dadurch verletzt werden Berechnungsmethode Drehzahl Max. Eingangsfrequenz / Auflösung (Strichzahl) können. Daher dürfen nur die durch Moog freigegebenen Kabeltypen und Signalpegel Digitale Signale EIA422 Analoge Signale 1 V -längen verwendet werden. Tabelle 3.8 Technische Daten Gebereingänge y Form-/kraftschlüssige Verbindungen... - Seite 17 Anforderungen bei Einsatz eines HTL-Gebers oder Zählpulsen Bei Einsatz eines HTL-Gebers oder bei Verwendung von Zählpulsen (z. B. bei Näherungs- schaltern) werden die Signale über die sicheren digitalen Eingänge dem MSD Servo Drive zur Auswertung zur Verfügung gestellt (siehe auch Kapitel 6).
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Seite 18: Konfektionierte Scc-Leitung
Die sichere Achsquerkommunikation (SCC = Safe Cross Communication) dient dazu, Im generatorischen Betrieb, z. B. beim Abbremsen des Antriebs, speist der Motor einen Achsverbund von bis zu sechs Achsen (MSD Servo Drive Safety). Innerhalb eines Energie in den Servoregler zurück. Dadurch steigt die Spannung im Gleichspannungszwi- solchen Achsverbundes stehen allen Teilnehmern alle für die Ausführung der Sicherheits-... -
Seite 19: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Die MSD Servo Drive Geräte mit integrierter Sicherheitssteuerung verfügen im Gegen- satz zu den MSD Servo Drive Geräten in Standard-Ausführung nicht mehr über die beiden Eingänge ENPO und ISDSH zur Freischaltung der Endstufe bzw. zur Beschaltung der Sicherheitsfunktion STO. - Seite 20 Inbetriebnahme moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013...
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Seite 21: Diagnose
Fehlerzustand. Kann nur über 24 V-Reset des MSD Servo Drive zurückgesetzt werden. FAILURE Neben den automatisch angezeigten Gerätezuständen (vgl. Betriebsanleitung MSD Servo Drive) verfügt der MSD Servo Drive mit integrierter Sicherheitssteuerung über Tabelle 5.1 Status- und Fehleranzeige Zustandsinformationen des Safety-Teils. -
Seite 22: Status- Und Fehleranzeige Im Mda5
Diagnose moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Status- und Fehleranzeige im MDA5 Nach Auftreten eines Alarms oder eines Fehlers erscheint unmittelbar ein Pop-Up Fenster mit Informationen im Feld "Ursache", dass es sich ggf. um einen Alarm bzw. Fehler aus dem Safety-Teil handelt. -
Seite 23: Gefahrenanalyse Und Risikobeurteilung
System, ein sicherheitsbe- zogenes System anderer Technologie oder externe Einrich tungen zur Risikominderung Der Nutzer der integrierten Sicherheitsfunktionen des MSD Servo Drive muss die aktuell mit dem Ziel ausgeführt wird. Unter Berück sichtigung eines speziellen unerwünschten gültige Fassung der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG beachten. - Seite 24 Funktionale Sicherheit moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 SDI: Sichere Bewegungsrichtung (Safe direction) IEC 62061:2005 Überwachung der vorgegebenen Dreh- bzw. Bewegungsrichtung der Achse. Sicherheitssektor-Norm für den Bereich Maschinen, hervorgegangen aus der IEC 61508 SCA: Sicherer Nocken (Safe cam) IEC 61508:1998-2010...
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Seite 25: Zwangsöffnung Eines Kontaktelements
Anhäufung von zwei oder mehr unerkannten Fehlern die Sicherheitsfunktion versagen! Das durch den erzwungenen Zustandswechsel Die Sicherheitssteuerung im MSD Servo Drive ist nach den Anforderungen der der Applikation erreichte SIL muss vom Anwender bestimmt werden. EN ISO 13849-1 "PL e / Kat 4" und EN 61508 / EN 62061 "SIL CL 3" zertifiziert. -
Seite 26: Validierung
Funktionale Sicherheit moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Validierung Sicherheitshinweise Legen Sie immer einen Validierungsplan fest. Im Plan wird festgehalten, mit welchen Prü- GEFAHR DURCH ELEKTRISCHE SPANNUNG! fungen und Analysen Sie die Übereinstimmung der Lösung (z. B. Schaltungsvorschlag) Befindet sich der Servoregler im Zustand „STO“, so führen Motor- und... -
Seite 27: Sichere Ein-/Ausgänge
EN13849 verhindert werden. Spezifikation der sicheren Eingänge Die sicheren digitalen Eingänge sind außerdem in der Lage, die vom MSD Servo Drive an den sicheren digitalen Ausgängen generierten Testpulse zu überprüfen (vgl. Ab- MSD Servo Drive schnitt 7.2 „Spezifikation der sicheren Ausgänge MSD Servo Drive“). -
Seite 28: Spezifikation Des Sicheren Bremsentreiberausgangs
Das folgende Schaltbild beschreibt die zeitlichen Eingenschalften der einzelnen Signatu- ren: Der MSD Servo Drive verfügt neben den vier sicheren digitalen Ausgängen über einen ACHTUNG! weiteren sicheren digitalen Ausgang mit hoher Treiberleistung - den Bremsentreiberaus- Wenn das System in einem Achsverbund mit mehreren MSD Servo Drive gang. -
Seite 29: Minimale Rückfallspannung
Generell sind an den Bremsentreiberausgängen keine kapazitiven Lasten wie z.B. elektronische Schütze o.ä. zulässig. Status nicht an Master Der Zustand der Bremsenausgänge wird nicht an den Master übertragen. moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Sichere E/A's... -
Seite 30: Schaltungsbeispiele
**) mit Pulsmuster 2 Bild 7.2 Eingangsbeschaltung Beispiel 1 Der einkanalige Sensor wird ohne Taktung an einem Eingang des MSD Servo Drive an- geschlossen. Dies ist für Sicherheitsanwendungen nicht zu empfehlen, da das Versagen des Schaltelements die Sicherheitsfunktion deaktivieren würde, ein Kurzschluss zwischen hin- und rückführendem Leiter das Schaltelement überbrückt und das Erkennen eines... -
Seite 31: Beispiel 2: Zweikanaliger Sensor Ohne Querschlussprüfung
EN ISO 13849-2 Tabelle D.8) kann PL d erreicht werden, wenn ein geeignetes Schalt- element mit zwangsöffnenden Kontakten eingesetzt und der Sensor in regelmäßigen Abständen ausgelöst und die Sicherheitsfunktion damit angefordert wird. moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Sichere E/A's... -
Seite 32: Beispiel 4: Zweikanaliger Sensor Mit Querschlussprüfung
Bei einkanalig schaltenden Ausgängen ohne externe oder interne Prüfung erkennt der Durch Verwendung von zwei unabhängigen Taktsignalen am homogenen Sensor kön- MSD Servo Drive ein Verkleben eines angeschlossenen Kontaktes nicht. Eine Abschal- nen alle Quer- und Kurzschlüsse erkannt werden. Für Sicherheitsanwendungen werden tung ist ebenfalls nicht möglich. -
Seite 33: Beispiel 2: Dynamischer, Einkanaliger Ausgang (Ossd) Mit Plausibilitätsprüfung
Es ist jedoch nicht möglich, nach einem Verkleben eines oder mehrerer externer Kontak- te die geschaltete Funktion ohne Zwangsöffnung zu deaktivieren. Durch diese Maßnah- me ist es gemäß EN ISO 13849-1 möglich, PL d zu erreichen. moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Sichere E/A's... -
Seite 34: Beispiel 4: Statischer, Zweikanaliger Ausgang Unterschiedlicher Gruppe
Gleiches gilt für eine Beschaltung an OSSD00 und OSSD02. Mit dieser Beschaltung werden alle anzunehmenden Fehler durch den Diagnoseprozess aufgedeckt. Da die interne Architektur der Ausgänge des MSD Servo Drive Safety jedoch auf Kategorie 2 beruht, ist es maximal möglich, PL d gemäß EN ISO 13849-1 zu errei-... -
Seite 35: Beispiel 6: Dynamischer, Zweikanaliger Ausgang (Ossd) Unterschiedlicher Gruppe Mit Plausibilitätstest
Elemente die Forderungen der Sicherheitskategorie ebenfalls erfüllen, PL e gemäß EN ISO 13849-1 erreicht. Durch die interne Architektur und der zweikanaligen Beschaltung einer geeigneten Bremse wird PL e gemäß EN ISO 13849-1 erreicht. moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Sichere E/A's... - Seite 36 Sichere E/A's moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Beispiel 2: Zweikanaliger Anschluss eines Aktors (Schütz, Beispiel 3: Zweikanaliger Anschluss von zwei Bremsen, die auf eine Zuhaltung etc.) gemeinsame Achse wirken X13 (BG1-4) Pin 4: GND ext. Pin 3: OSSD05...
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Seite 37: Reaktionszeiten
Beispiel 4: Zweikanaliger Anschluss von zwei Aktoren (Schütz, Zuhal- tung etc.), welche auf eine Sicherheitsfunktion wirken Im MSD Servo Drive mit Integrierter Sicherheitssteuerung, stehen zwei unterschiedli- che Reaktionszeiten zur Verfügung. Der Standard-Zyklus, in der das ausführbare Safety X13 (BG1-4) PLC-Programm abgearbeitet wird, und ein schneller Zyklus (Fast-Channel) zur schnellen L1 L2 L3 Pin 4: GND ext. - Seite 38 Sichere E/A's moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 HINWEIS: Der Fast-Channel ist nur zum sicheren Abschalten, nicht zur Aktivierung einer Sicherheitsfunktion nutzbar.
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Seite 39: Anhang
Kategorie: ....4 MTTFd: ......416 = .....92 % Sicherheitstechnische Kenngrößen nach EN 62061 / EN 61508: SIL: ......3 = 20a) = 1,16 x 10^ PFH: ......1,34 x 10 1/h Bild A.1 Konformitätserklärung MSD Servo Drive Safety moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Anhang... - Seite 40 Anhang moog MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013...
- Seite 41 Potenzialtrennkonzept ....................11 Diagnose ........................21 Reaktionszeiten ......................37 Reaktionszeit Fehler in ms ..................37 Ergänzungen zur Betriebsanleitung MSD Servo Drive ..........7 Schaltungsbeispiele ....................30 Fehlerausschluss ......................16 Schutz bei Fehler im Bremschopper ................18 Funktionale Sicherheit ....................23 Sichere Ein-/Ausgänge ....................
- Seite 42 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013 Spannungsversorgung MSD Servo Drive ..............11 Spezifikation der sicheren Ausgänge MSD Servo Drive ..........27 Spezifikation der sicheren Eingänge MSD Servo Drive ..........27 Spezifikation der Steueranschlüsse ................12 Spezifikation des sicheren Bremsentreiberausgangs ........... 28 Statusanzeige am Gerät .....................
- Seite 43 MSD Servo Drive Ausführungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Id.-Nr.: CB38398-002 Stand: 12/2013...
- Seite 44 Telefax +49 7031 622 100 www.moog.com/industrial drives-support@moog.com Moog ist ein eingetragenes Warenzeichen der Moog, Inc. und ihrer Niederlassungen. Alle hierin aufgeführten Warenzeichen sind Eigentum der Moog, Inc. und ihrer Nieder- lassungen. Alle Rechte vorbehalten. Technische Änderungen vorbehalten. © 2013 Moog, Inc.