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Implementierte CiA402-Funktiona-
lität des Servoreglers
Der Servoregler unterstützt Betriebsarten und deren Funktionen nach dem
CiA402 Geräteprofil.
Im MSD Servo Drive implementierte Betriebsarten nach CiA402:
Nr.
Betriebsarten mit Profilgenerierung im Servoregler
1
Profile position mode
2
Velocity mode (U/F Betrieb)
3
Profile velocity mode
4
Reserviert
5
Reserviert
6
Homing mode
Nr.
Betriebsarten mit Profilgenerierung in der Steuerung
7
Interpolated position mode
8
Cyclic synchronous position mode (nur EtherCAT)
9
Cyclic synchronous velocity mode (nur EtherCAT)
10
Cyclic synchronous torque mode (nur EtherCAT)
10.1
Gerätesteuerung und Zustandsmaschine
Die Steuerung des Servoreglers erfolgt über die in der CiA402 definierte
DRIVECOM-Zustandsmaschine.
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
10
Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers
10.1.1
Allgemeine Information
Die DEVICE CONTROL FUNCTION überwacht alle Funktionen des Servoreglers
und ist unterteilt in:
y
Ansteuerung der Zustandsmaschine (State machine)
Betriebsartspezifische Funktionen (Operation mode)
y
Device Controlling
Seite 73
Seite 76
Operation Mode
Seite 77
-
-
Seite 78
Bild 10.1
Device controlling
Seite 80
Der Zustand des Servoreglers wird durch das:
Seite 81
Steuerwort bedient.
y
Seite 82
y
Statuswort angezeigt.
Seite 83
Prozess-Daten-Objekte (PDO) und Service-Daten-Objekte (SDO) im Netzwerk steuern
den Servoregler.
Die Zustandsmaschine wird durch
y
das Steuerwort bedient und
interne Ereignisse, wie z. B. Fehler beeinflusst.
y
controlword
(6040h)
Remote
Terminals
Fault
State Machine
modes of operation
(0x6060)
statusword
(6041h)
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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