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Moog MSD Servo Drive Einachssystem Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für Moog MSD Servo Drive Einachssystem. Wir haben
1
Moog MSD Servo Drive Einachssystem Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Benutzerhandbuch
Moog MSD Servo Drive Einachssystem Benutzerhandbuch (102 Seiten)
Marke:
Moog
| Kategorie:
Servoantriebe
| Dateigröße: 2.97 MB
Inhaltsverzeichnis
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch Feldbussysteme Canopen und Ethercat
2
Technische Änderungen Vorbehalten
2
Inhaltsverzeichnis
3
Inhaltsverzeichnis
4
Allgemeine Informationen
7
Mitgeltende Dokumentation
7
Voraussetzungen
7
Zielgruppe
7
Entsorgung
8
Haftungsausschluss
8
Helpline/Support & Service
8
Piktogramme für Nützliche Informationen
8
Transport, Lagerung
8
Normative Referenzen
9
Maßnahmen zur Sicherheit
11
Überblick
11
Allgemeine Sicherheits- und Warnhinweise
12
Sicherheitshinweise zur Vorliegenden Dokumentation
12
Wichtige Informationen
12
Sicherheit
11
Gerätebeschreibung
13
Canopen Funktionalität des MSD Servo Drive
13
Systemvoraussetzungen Canopen
13
Feldbussystem Ethercat
13
Das Ethercat Protokoll
14
Ethercat Funktionalität des MSD Servo Drive
14
Systemvoraussetzungen Ethercat
14
Weiterführende Dokumentation
14
Montage und Anschluss des Feldbussystems Canopen
15
Anschlüsse und Bedienelemente
16
Leuchtdioden - Blink-Codes des Feldbus-Systems
16
Adressvergabe Canopen (Node-ID)
16
Adressvergabe über die Software CAN-Adresse
17
Adressvergabe über DIP-Schalter (S4)
17
DIP-Schalter MSD Servo Drive (Einachs- und Mehrachsregler)
17
Beispiel für die Adresseinstellung am DIP-Schalter
17
Zusätzliche Hinweise zur Adresseinstellung
18
Adressvergabe über die Kombination aus Software CAN-Adresse des Servoreglers und des DIP-Schalters (S4, Hardwareadresse)
18
Pinbelegung der Klemme X32
18
Installation des Feldbussystems Canopen
19
Systemanschluss des Feldbussystems Canopen
19
Spezifikation des Feldbussystems Canopen
19
Übertragungsgeschwindigkeiten des Feldbussystems Canopen (Baudraten)
20
Installation des Feldbussystems Canopen
20
Hardwarefreigabe
20
Gerätezustand des Servoreglers
21
Beispiel einer Blinksequenz
21
Montage und Anschluss des Feldbussystems Ethercat
23
Anschlüsse und Bedienelemente
24
Leuchtdioden - und Blink-Codes des Feldbussystems
24
MSD Servo Drive (Einachs- und Mehrachsregler)
24
MSD Servo Drive Compact
25
ERROR Indikator MSD Servo Drive und MSD Servo Drive Compact
26
Pinbelegung der RJ45 Buchse
26
Installation des Feldbussystems Ethercat
27
Systemanschluss des Feldbussystems Ethercat
27
Hardwarefreigabe
27
Gerätezustand des Servoreglers
28
Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems Canopen
29
Elektronisches Gerätedatenblatt - EDS-Datei
29
Inbetriebnahme und Konfiguration
30
Ablauf der Inbetriebnahme und Konfiguration
30
Canopen-Betrieb über die Implementierte Cia402-Funktion des Servoreglers
30
Auswahl der Betriebsart (Modes of Operation)
30
Timing-Parameter Einstellen
31
Canopen-Konfiguration
31
Softwareadresse und Baudrate über den
31
Moog D Rive a Dministrator Einstellen
31
Inbetriebnahmehinweise
32
Systemtest an der Steuerung (Canopen-Master)
32
Parametereinstellung Speichern
32
Parametereinstellungen auf Werkseinstellung Zurücksetzen
33
Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems Ethercat
35
ESI (Xml) - Gerätebeschreibungsdatei
35
Inbetriebnahme und Konfiguration
35
Ethercat-Betrieb über die Implementierte Cia402-Funktion des Servoreglers
36
Auswahl der Betriebsart (Modes of Operation)
36
Timing-Parameter Einstellen
37
Ethercat-Konfiguration
37
Inbetriebnahmehinweise
37
Systemtest an der Steuerung (Ethercat-Master)
37
Parametereinstellung Speichern
38
Parametereinstellungen auf Werkseinstellung Zurücksetzen
38
Ethernet over Ethercat (Eoe)
39
Auf Service PC Installiert
39
Anwendungsfall I: Moog D Rive a Dministrator PC Installiert
39
Anwendungsfall II: Moog D Rive a Dministrator CAT Master PC Installiert
40
Auf Ethercat Master PC Installiert
40
CAN-Kommunikationsdienste IM Cia301 Profil
43
Communication Objects und Objektverzeichnis des Cia301 Profils
43
Implementierte Cia301 Funktionalität
43
Parameterkanal (Service Data Objects)
44
Parameterdatentypen
45
Datentypen IM Steuerprotokoll
45
Geräteparameter
46
Beispiel: Lesezugriff auf den Geräteparameter des Datentyps „String", Parameter 3 Dv_Devicealiasname
47
Parameterdatensatz-Download mit Canopen
48
Parameterdatensatz über Canopen ohne Logikprüfung zum Servoregler Übertragen
48
Prozessdaten (PDO)
49
Prozessdaten (PDO) - Transmission Types
49
PDO-Mapping
50
Mapping-Hinweise
51
Heartbeat-Funktion
51
Konfiguration der Fehlerkontrollmechanismen
51
Heartbeat
51
Funktionsweise des Heartbeat-Protokolls Bild
52
Telegrammausfall Überwachung
53
Parametrieren der Geräte - Canopen
43
Physical Layer
55
Implementierte Ethercat-Funktionalität
55
Parametrieren der Geräte - Ethercat
55
Application Layer
56
Ethercat-Netzwerkmanagement (NMT)
57
Implementierte Cia402-Funktionalität des Servoreglers
59
Allgemeine Information
59
Gerätesteuerung und Zustandsmaschine
59
Schema DRIVE COM Zustandsmaschine
60
Zustandsmaschine
60
Bitkombinationen der Zustandsmaschine IM Statuswort 6041H
62
10.2 Option Codes
63
Bitkombinationen der Steuerbefehle für die Zustandsübergänge - Steuerwort 6040H
63
10.3 Einheiten und Normierung, Factor Group
64
Objekte der Factor Group Gemäß Cia402
64
Berechnung der Wichtigsten Factor Group Parameter
65
10.4 E/A-Abbild
66
Objekt 60Fdh - Digitale Eingänge
66
Objekt 2079H - MPRO_INPUT_STATE
67
Objekt 208Fh - MPRO_OUTPUT_STATE
67
Digitale Ausgänge über Feldbus Setzen
68
Objekt 60FE - Digitale Ausgänge
68
Interpolieren der Sollwerte
69
Parametrierung
69
Steuerwort
69
Objekt 6040H-Steuerwort
69
Statuswort
71
Bits IM Statuswort
71
Bit 8: Herstellerspezifisch
72
Betrieb des MSD Servo Drive Servoreglers über Cia402
69
Betriebsarten
73
Betriebsarten mit Profilgenerierung IM Servoregler
73
Profile Position Mode
73
Betriebsartspezifische Bits IM Steuerwort
75
Betriebsartspezifische Bits IM Statuswort
75
Velocity Mode (U/F Betrieb)
76
Profile Velocity Mode
77
Struktur der Betriebsart
78
Homing Mode
78
Zyklische Betriebsarten, Profilgenerierung in der Steuerung
80
Interpolated Position Mode
80
Cyclic Synchronous Position Mode (nur Ethercat)
81
Cyclic Synchronous Velocity Mode (nur Ethercat)
82
Cyclic Synchronous Torque Mode (nur Ethercat)
83
Externe Geschwindigkeits-/Drehmoment Vorsteuerung
84
13.2 Fehlerquittierung
85
13.3 Fehlerquittierung über das Feldbussystem
85
Allgemein
85
Emergency Messages
85
Fehlerquittierung über den Moog D
86
Rive a Dministrator
86
Touch Probe
87
Touch Probe Implementierung nach Cia402
87
Herstellerspezifische Touch Probe Implementierung
89
14.2 Rundtischfunktion
90
Technologiefunktionen
87
Weiterführende Dokumentation
91
Glossar
93
Stichwortverzeichnis
95
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