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Parametrieren der Geräte -
CANopen
8.1
Implementierte CiA301 Funktionalität
Das CiA301 Profil bietet eine Sammlung von CAN-Kommunikationsdiensten, ohne die
Anwendung genau festzuschreiben. Auf diesen CAN-Kommunikationsdiensten basiert
das anwendungsspezifische Antriebsprofil CiA402.
8.1.1
CAN-Kommunikationsdienste im CiA301 Profil
Boot-up nach CiA301 V4.01 (Guarding Boot-up über Identifier 700h).
y
y
4 variabel mappbare TxPDOs (transmission type 1 bis 240,
254 und 255 dez möglich).
y
4 variabel mappbare RxPDOs (transmission type 1 bis 240,
254 und 255 dez möglich).
Ein Emergency Object-Fehlercode nach CiA402 plus herstellerspezifischer
y
Fehlerort und -nummer, Betriebsstunden des Gerätes.
y
Ein Sync-Object. Mit Sync-Objekten synchronisiert der NMT-Master (Steu-
erung), die Slaves des Netzwerkes.
y
NMT-Statemachine nach CiA301.
Nodeguarding und Heart beat.
y
y
Bearbeitungszyklus:
Minimale Zykluszeit für PDO-Protokolle (1 ms).
Schneller eintreffende Protokolle überschreiben vorangegangene.
SDO-Protokolle und NMT-Services werden azyklisch verarbeitet.
y
Typische Bearbeitungszeiten liegen zwischen 1 und 5 ms.
Initialisierungswerte der COB-Ids (Communication objects-Ids) nach
y
Predefined connection set (vordefinierte Einstellung einer Master/Slave
Verbindung).
Zugriff auf Geräteparameter 2000h - 5FFFh (expedited/non-expedited)
y
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
8
Parametrieren der Geräte - CANopen
8.1.2
Communication objects und Objektverzeichnis
des CiA301 Profils
Zentrale Instanz aller CANopen-Knoten ist, wie auch bei anderen Feldbusprotokollen,
das sogenannte Objektverzeichnis. Jedes CANopen-Gerät benötigt das sogenannte
Objektverzeichnis. Dieses Verzeichnis zeigt neben den standardisierten Einträgen, die
für das Gerät relevanten „Communication objects".
Eine komplette Übersicht der unterstützten CAN-Objekte (CiA301, CiA402 und herstel-
lerspezifisch) des MSD Servo Drive finden Sie in der eds-Datei auf
https://www.moogsoftwaredownload.com/msd.html.
Die nachfolgende Tabelle zeigt eine Übersicht mit wichtigen CiA301 Objekten:
Objekt
Objekt Name
0x1000 Device_type
0x1001
Error_register
0x1003
Pre-Defined_error_field one subentry
0x1005
COB-ID_SYNC
0x1006 Communication_cycle_period
0x1007
Synchronous_window_length
0x1008
Manufacturer device name
0x1009 Manufacturer hardware version
0x100A Manufacturer software version
0x100C Guard_time
0x100D Life_time_factor
0x1010
Store parameters
0x1011
Restore default parameters
0x1014
COD-ID_EMCY
Tabelle 8.1
Auszug Objektverzeichnis
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Objekt Code
Typ
Attr.
VAR
Unsigned32
ro
VAR
Unsigned8
ro
ARRAY
Unsigned32
ro
VAR
Unsigned32
rw
VAR
Unsigned32
rw
VAR
Unsigned32
rw
String
String
String
VAR
Unsigned16
VAR
Unsigned8
ARRAY
Unsigned32
rw
ARRAY
Unsigned32
rw
VAR
Unsigned32
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