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Nr.
Zustandsbezeichnungen
0
Start
x Initialisierung bei Geräteanlauf
x Am Servoregler liegt Steuerspannung (24 V) an.
Not ready to switch on
x Der Servoregler ist initialisiert oder Selbsttest läuft.
1
(Nicht einschaltbereit)
x Falls vorhanden, wirkt die Bremse.
x Antriebsfunktion inaktiv.
x Initialisierung des Servoreglers ist abgeschlossen.
x Parameter des Servoreglers eingerichtet und änderbar.
Switch on disabled
2
x Zwischenkreis ist Spannungsfrei (230 V, z.B. zur Sicherheit).
(Einschaltsperre)
x Antriebsfunktion ist deaktiviert.
x STO (Safe torque off) und ENPO (Enable power) inaktiv.
x Zwischenkreis steht unter Spannung.
Ready to switch on
3
x Parameter des Servoreglers können geändert werden.
(Einschaltbereit)
x Antriebsfunktion ist deaktiviert.
x Zwischenkreis steht unter Spannung.
Switched on
x Parameter des Servoreglers können geändert werden.
4
(Eingeschaltet)
x Power amplifier ist betriebsbereit.
x Antriebsfunktion ist deaktiviert.
x Servoregler hat keine Fehler festgestellt.
Operation enabled
x Antriebsfunktion aktiv und Stromversorgung an Motor angelegt.
5
(Betriebsbereit)
x Parameter des Servoreglers können geändert werden.
(Bezieht sich auf Standardanwendung des Servoreglers)
x Parameter des Servoreglers können geändert werden.
x Reaktion gemäß Quickstop Option code wird ausgeführt.
Quick stop active
x Antriebsfunktion aktiv und Stromversorgung an Motor angelegt.
6
(Schnellhalt aktiv)
x Ist im Status „Quick stop activ" der „Quick stop option code"
auf „5" gesetzt, mit dem Befehl „Enable operation" zum Status
„Operation enable" wechseln.
x Parameter des Servoreglers können geändert werden.
Fault reaction active
x Fehlervorfall im Servoregler.
7
(Fehlereaktion aktiv)
x Die Fehlerreaktion gemäß fault reaction code wird ausgeführt
x Antriebsfunktion aktiv und Stromversorgung an Motor angelegt.
x Parameter des Servoreglers können geändert werden.
Fault
x Fehlervorfall im Servoregler.
8
(Fehler)
x Spannungsfreischaltung ist von der Applikation abhängig.
x Antriebsfunktion ist deaktiviert.
Nähere Informationen zur Anzeige des Gerätezustands des Servoreglers finden
Sie im Kap. 4.7 und im Kap. 5.6.
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
10
Implementierte CiA402-Funktionalität des Servoreglers
Gerätezustand
Nr.
Zustandsübergänge
Vorgang:
Start -->
Reset.
0
Not ready to switch on
Aktion:
(Nicht einschaltbereit)
Initialisierung bei Geräteanlauf und/oder Selbsttest.
Vorgang:
Not ready to switch on -->
Der Servoregler hat sich selbst getestet und/oder initialisiert.
(Nicht einschaltbereit)
1
Switch on disabled
Aktion:
(Einschaltsperre)
Kommunikation aktivieren.
Vorgang:
Switch on disabled -->
Befehl „Shutdown" vom Host empfangen.
(Einschaltsperre)
2
Ready to switch on
Aktion:
(Einschaltbereit)
Keine.
Vorgang:
Ready to switch on -->
Befehl „Switch on" vom Host empfangen.
(Einschaltbereit)
3
Switched on
Aktion:
(Eingeschaltet)
Der Leistungsteil wird eingeschaltet.
Vorgang:
Switched on -->
Befehl „Enable operation" vom Host empfangen.
(Eingeschaltet)
4
Operation enabled
Aktion:
(Betriebsbereit)
Antriebsfunktion ist aktiv.
Vorgang:
Operation enabled -->
Befehl „Disable operation" vom Host empfangen.
(Betriebsbereit)
5
Switched on
Aktion:
(Eingeschaltet)
Antriebsbetrieb wird deaktiviert.
Vorgang:
Switched on -->
Befehl „Shutdown" vom Host empfangen.
(Eingeschaltet)
6
Ready to switch on
Aktion:
(Einschaltbereit)
Der Leistungsteil ist ausgeschaltet.
Vorgang:
Ready to switch -->
Befehl „Quick stop" und „Disable voltage" vom Host empfangen.
(Einschaltbereit)
7
Switch on disabled
Aktion:
(Einschaltsperre)o
Keine.
Operation enabled -->
Vorgang:
(Betriebsbereit)
Befehl „Shutdown" vom Host empfangen.
8
Ready to switch on
Aktion:
Ready to switch on
Der Leistungsteil ist direkt abgeschaltet, der ungebremste Motor kann
frei drehen.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Beschreibung
61
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