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Parametrieren der Geräte -
EtherCAT
9.1
Implementierte EtherCAT-Funktionalität
Nachfolgende Grafik zeigt die Struktur der EtherCAT-Technologie in Anlehnung an das
OSI-7-Schichtenmodell:
HTTP, FTP ...
TCP
UDP
AL
IP
Application
Ethernet
Layer
EoE-Dienste
DL
Mailbox
EoE
Data Link
Layer
EtherCAT Data Link Layer
Bild 9.1
Struktur der EtherCAT-Technologie
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
9
Parametrieren der Geräte - EtherCAT
Application
(Gerätepro l CiA402)
Object Dictionary
SDO
PDO Mapping
CoE-Dienste
Emergency / SDO /
Process Data
SDO Information Service
Physical Layer
(Ethernet)
Physical Layer
Basiert auf der IEEE802.3/100 BaseTX Ethernet-Physik.
y
y
Definiert elektrische Eigenschaften des EtherCAT-Feldbussystems, wie:
− Steckverbinder,
− Kabellänge und Eigenschaften,
− Bit-Kodierung und Bit-Timing.
Data Link Layer
Ist geteilt in „Mailbox" und „Process Data".
y
y
Verbindet Netzwerkteilnehmer.
Vergibt Prioritäten an Datenpakete.
y
y
Erledigt Fehlerüberwachung und Fehlerkorrekturen.
Mailbox
y
Enthält alle Dienste, deren Ausführung und Inhalte nicht zeitkritisch in
Prozessdaten eingreifen.
y
Nutzt den SDO-Kanal, um Servicedaten zu den Antriebsparametern zu
liefern.
Basis für EoE-Dienste und das Fehlerhandling (Emergency-Telegramme).
y
y
Im MSD Servo Drive implementiert (CoE):
− SDO/Abort
− Initiate SDO Download
− Download SDO Segment
− Initiate SDO Upload
− Upload SDO Segment
− Abort SDO Transfer
− Geräteparameter wählen über Objekt ID 2000 h + Parameternummer.
Emergency
y
Der Emergency Dienst übermittelt Fehlermeldungen.
Im Gegensatz zum Feldbussystem CANopen (Slave sendet Fehlermeldun-
y
gen eigenständig) holt der EtherCAT-Master Fehlermeldungen ab.
Der MSD Servo Drive unterstützt gemäß CiA402 Geräteprofil
y
„Error Codes". Inhalt und Aufbau entnehmen Sie dem Kapitel 13.
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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