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Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems CANopen
moog
Id.-Nr.: CA65647-002 Stand: 03/2020
6.3
Inbetriebnahme und Konfiguration
Zur Inbetriebnahme und Konfiguration Ihres Servoreglers und Ihres CANopen-Geräte-
netzwerks benötigen Sie folgende Dokumente:
1.
Betriebsanleitung Ihres Servoreglers.
2.
MSD Servo Drive – Geräte Hilfe.
3.
MSD Servo Drive – Moog D
rive
(als kontextsensitive Hilfe im MDA5 implementiert).
4.
Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT.
6.3.1
Ablauf der Inbetriebnahme und Konfiguration
1. Den Servoregler und ergänzende Komponenten gemäß Betriebsanleitung anschließen, verdrahten und konfigurie-
ren.
2. Den Servoregler mit 24 V Steuerspannung versorgen.
3. Die Erstinbetriebnahme des Servoregler gemäß Online Geräte Hilfe durchführen (Endstufe, Motor, Geber, Rege-
lung, etc.). Beachten Sie:
Die Hardwarefreigabe ENPO und ISDSH an Klemme X4 ist bei Standardgeräten nicht beschaltet.
4. Timing-Parameter (siehe Seite 31), Baudrate (siehe Seite 31 ) und Node-ID (siehe Seite 16 im
Servoregler parametrieren.
5. Einstellungen im Servoregler speichern.
6. Servoregler neu starten.
7. CANopen-Netzwerk gemäß Kapitel 4.6.1 aufbauen. Beachten Sie:
Das Feldbussystem CANopen benötigt eine externe 24 V Spannungsversorgung über die Klemme X32!
8. Die EDS-Datei in den CANopen-Master einbinden und Kommunikationseinstellungen seitens des Masters vorneh-
men (Zykluszeit, Baudrate, Node-ID, Mapping). Beachten Sie:
Stellen Sie sicher, dass der CANopen Master das Mapping beim Boot-Up an den Servoregler überträgt!
9. Leistungszufuhr (Netz) einschalten.
10. Die Betriebsart des Servoregler über einen SDO-Zugriff auf das Objekt 0x6060 (Modes of operation) wählen.
Unterstützte Betriebsarten sind im Kapitel 10 aufgeführt.
11. Regelungsqualität testen und gegebenenfalls optimieren.
Tabelle 6.2
Inbetriebnahme des Feldbussystems CANopen
A
5 Programm Hilfe
DministrAtor
MSD Servo Drive Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
6.4
CANopen-Betrieb über die implementierte
CiA402-Funktion des Servoreglers
Die Auswahl der Betriebsart des Servoreglers erfolgt über die implementierte
CiA402-Funktion „Modes of operation". (Siehe Kapitel 10 und Kapitel 12).
Nachfolgend sind die individuellen Konfigurationen für den Betrieb des Servoreglers
am Feldbussystems CANopen beschrieben.
6.4.1
Auswahl der Betriebsart (Modes of operation)
Bei einer Erstinbetriebnahme parametriert der Anwender den Servoregler mit
Motordaten, Regelungseinstellungen, I/O Konfigurationen und anderen Funktionen.
Die Auswahl der Betriebsart erfolgt über das CiA402 Objekt 0x6060
(Modes of operation). Die unterstützten Betriebsarten des Servoregler finden Sie im
Kapitel 10 und Kapitel 12.
Die Regelungsart ist an die Betriebsart gekoppelt. Es gibt 3 Regelungsarten:
1.
Lageregelung.
2.
Geschwindigkeitsregelung.
3.
Drehmomentregelung.
modes_of_operation
(0x6060)
Operation
Mode
Function
modes_of_operation_display
(6061h)
Der Anwender kann zwischen verschiedenen Betriebsarten wechseln. Die unterstütz-
ten Betriebsarten finden Sie im Objekt 6502h (supported Drive Modul).
30
Profile Position Mode
Profile Velocity Mode
Velocity Mode
Homing Mode
Interpolated Position Mode
Cyclic Synchronous Position Mode (nur EtherCAT)
Cyclic Synchronous Velocity Mode (nur EtherCAT)
Cyclic Synchronous Torque Mode (nur EtherCAT)
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