Beckhoff AX5103 Systemhandbuch Seite 200

Erweiterte Systemeigenschaften
Positionsinterface
Die vom Profilgenerator gerechnete Position wird über den EtherCAT-Feldbus an den Antrieb
weitergegeben. Dadurch bekommt der Antrieb in jedem SAF-Zyklus einen neuen Positions-Sollwert. Durch
den Lageregler im Antrieb (siehe kaskadierte Regelstruktur), entfällt die EtherCAT-Totzeit im Lageregelkreis.
Durch die Verwendung des Lagereglers im Antrieb, ist der Lageregler in der NC wirkungslos
(Parametrierung im TCDrivemanager). Der „Controll K
hat somit keine Wirkung.
Die Ist-Position des Feedback-Systems wird zur NC gemappt. Hierbei ist es sinnvoll, den standardmäßigen
(Default) Schleppabstand, welcher vom Antrieb gerechnet wird (automatisch beim einlesen einer Standard-
Sercos-Achse) auszuwählen. Dieser Schleppabstand liefert die realen Positionsdifferenzen. Der
Schleppabstand kann weiterhin auch intern über die NC berechnet werden. Diese Berechnung beinhaltet
allerdings die Totzeit des Feldbus (EtherCAT) und wird dadurch verfälscht.
Diese Betriebsart wird über den Parameter S-0-0032 konfiguriert. Zusätzlich zum antriebsinternen
Lageregler kann eine Geschwindigkeitsvorsteuerung aktiviert werden. Wird keine Vorsteuerung verwendet,
so setzt sich die Sollgröße des Drehzahlreglers ausschließlich aus dem Produkt Regeldifferenz und der
Verstärkung des Lagereglers zusammen.
Eine Vorsteuerung ist in der Regel sinnvoll. Applikationsabhängig kann man die Wichtung dieser Größe
zwischen 0 und 100% beeinflussen.
Geschwindigkeitsinterface
Besitzt der Servo-Verstärker keinen Lageregler oder muss die Sollgeschwindigkeit mit zusätzlichen
Komponenten beeinflusst werden, so kann der Lageregler auf die Steuerung verlegt werden. Die vom
Profilgenerator errechnete Sollgeschwindigkeit wird um den Betrag ergänzt den der TwinCAT-PTP
Lageregler aufgrund eines Schleppfehlers errechnet.
Die Stützpunkte der Geschwindigkeitssollwerte haben, wie bei der Positionsvorgabe, eine zeitliche
Auflösung, die über den Interpolationstaktes (Task-Zeit der SAF-Task der NC).
Diese Betriebsart wird über den Parameter S-0-0032 konfiguriert.
S-0-0032 (Hauptbetriebsart)
0 0000 0010
Eine weitere Betriebsart ist die Drehmomentregelung. Bei dieser Betriebsart wird das Solldrehmoment
vorgegeben. Als Rückmeldung wird das Ist-Drehmoment übertragen. Die Drehmomentregelung übernimmt
der Antrieb. Wird ein externer Messpunkt als Ist-Größe betrachtet, so ist eine Regelung (Generierung der
Sollwerte) in der Steuerung vorzusehen.
S-0-0032 (Hauptbetriebsart)
0 0000 0001
200
0x02
0x01
Version: 2.5
-Faktor" im NC-online Fenster des TCDrivemanagers
p
Geschwindigkeitsregelung
Drehmomentregelung
Servoverstärker AX5000