Beckhoff AX5103 Systemhandbuch Seite 199

begonnen werden. Danach folgt der Drehzahl- und Lageregler. Bei Beckhoff Motoren ist der Stromregler
werksseitig parametriert.
Für den Positionsbetrieb eignen sich 2 Betriebsarten:
• Geschwindigkeitssollwertvorgabe (Geschwindigkeitsinterface):
Zyklische Geschwindigkeits-Sollwerte werden von der Steuerung zum Antrieb gesendet. Der
Lageregler ist hierbei auf der Seite der Steuerung (NC) implementiert.
• Positionssollwertvorgabe. (Positionsinterface):
Zyklische Sollpositionen werden von der Steuerung zum Antrieb gesendet. Der Lageregler ist hierbei
im Antrieb implementiert. Auf der Steuerung (NC) wird nur das Sollwertprofil berechnet. Hierbei wird
eine höhere Bandbreite in der Lageregelung erreicht (keine EtherCAT-Totzeit im geschlossenen
Regelkreis). Diese Betriebsart sollte immer verwendet werden, wenn die Steuerung diese ermöglicht.
Profilgenerator
Der Profilgenerator generiert Kurvenprofile aus einem Positionierauftrags des PLC-Bausteins
MC_MoveAbsolute. In jedem NC-Zyklus, zu einem festgelegten Zeitpunkt (Stützstellen T
Sollwerte dieses Positionierauftrags an die Achsregelung übergeben. Damit der Servoverstärker optimal
verfahren kann, müssen die Sollwerte des Profilgenerators mit den SAF-Tasks des EtherCAT-Feldbus
getriggert werden. Die SAF-Task sorgt dafür, dass die Stützstellen (T
transportiert werden.
MC_MoveAbsolute wird in erster Linie für lineare Achssysteme eingesetzt. Mit diesem PLC-Baustein, lassen
sich Achsen mit einer Geschwindigkeit v von Ausgangs- zu Zielpositionen verfahren.
Weiterführende Informationen erhalten Sie unter:
PLC--> Libs --> TwinCAT 3 PLC Lib: Tc2_MC2 --> Motion-Funktionsbausteine --> Point to Point
Motion
Servoverstärker AX5000
– T
1
Version: 2.5
Erweiterte Systemeigenschaften
- T ), werden die
1 n
) zum Servoverstärker
n
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