TR-Electronic 582 Serie Gesamt-Bedienungsanleitung Seite 99

7 Kommunikations-Profil
Die Kommunikation von Abtastung 1 (ENC1) und Abtastung 2 (ENC2) ist separat zu
betrachten.
Generell existieren zwei Arten von Prozessdaten-Objekten (PDO):
1. Sende-PDOs (TPDO), um Daten zu übertragen
2. Empfangs-PDOs (RPDO), um Daten zu empfangen
Vom Mess-System werden nur Sende-PDOs unterstützt, um den Istwert bzw.
Geschwindigkeitswert zu übertragen.
Die TPDOs werden festgelegt durch die TPDO Kommunikationsparameter 1800h-
1801h und die TPDO Mappingparameter 1A00h-1A01h. Während die TPDO
Kommunikationsparameter die Kommunikationsmöglichkeiten beschreiben, beinhalten
die TPDO Mappingparameter Informationen über den Inhalt des TPDOs.
7.1 Aufbau der Kommunikationsparameter, 1800h-1801h
Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der gültigen Objekteinträge.
Subindex 1 beinhaltet die COB-ID für das TPDO:
31
Valid
MSB
Bit(s)
Valid
RTR
Frame
11-Bit CAN-ID
Subindex 2 definiert die Übertragungsart für das TPDO:
Wert
01h
02h
03h
...
F0h
FDh
FEh
Printed in the Federal Republic of Germany
03/06/2024
30 29 28
RTR Frame
Beschreibung
0: PDO existiert / ist gültig
1: PDO existiert nicht / ist nicht gültig
0: Remote Frame erlaubt für dieses PDO
1: kein Remote Frame erlaubt für dieses PDO
0: 11-Bit CAN-ID gültig, normaler CAN Frame
1: 29-Bit CAN-ID gültig, erweiterter CAN Frame (nicht unterstützt)
11-Bit CAN-ID des normalen CAN Frames
Beschreibung
Istwert wird synchron über einen Remote-Frame oder SYNC-
Telegramm übertragen
Istwert wird synchron über einen Remote-Frame oder zyklisch nach
jedem 2. SYNC-Telegramm übertragen
Istwert wird synchron über einen Remote-Frame oder zyklisch nach
jedem 3. SYNC-Telegramm übertragen
...
Istwert wird synchron über einen Remote-Frame oder zyklisch nach
jedem 240. SYNC-Telegramm übertragen
Istwert kann nur über einen Remote-Frame übertragen werden
Istwert wird asynchron mit dem Timerwert aus den Objekten 1800h
und 1801h übertragen (Subindex 5)
TR-ECE-BA-DGB-0165 v04
11 10
0 0000h
 TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved
0
11-Bit CAN-ID
LSB
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