Seite 1 Montageanleitung de/en Baureihe 582/802/1102 Montageanleitung TR-ECE-BA-DGB-0175-01.pdf Betriebsanleitung de/en CR_582 CANopen (redundant) TR-ECE-BA-DGB-0165-04.pdf Konformitätserklärung de/en EU-Konformitätserklärung ECE (EMV+RoHS) TR-ECE-KE-DGB-0374-06.pdf Konformitätserklärung de/en UKCA, Konformitätserkl. ECE (EMV+RoHS) TR-ECE-KE-GB-0375-06.pdf Technische Daten Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 info@tr-electronic.de Seite 1/1 www.tr-electronic.de...
Seite 2 Seite 2 - 28 Page 29 - 55 Drehgeber Baureihe: - 582 - 802 - 1102 Montageanleitung...
Seite 3 TR Electronic GmbH D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 E-mail: info@tr-electronic.de www.tr-electronic.de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch, einschließlich den darin enthaltenen Abbildungen, ist urheberrechtlich geschützt. Drittanwendungen dieses Handbuchs, welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen, sind verboten. Die Reproduktion, Übersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und...
Seite 4 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ..........................3 Änderungs-Index ..........................4 1 Allgemeines ............................. 5 1.1 Geltungsbereich / Typenschlüssel ..................5 1.2 Mitgeltende Dokumente ......................5 1.3 EU-Konformitätserklärung ...................... 6 1.4 Verwendete Abkürzungen und Begriffe .................. 6 2 Grundlegende Sicherheitshinweise ....................7 2.1 Symbol- und Hinweis-Definition ....................7 2.2 Verpflichtung des Betreibers vor der Inbetriebnahme ............
Seite 5 Änderungs-Index Änderungs-Index Änderung Datum Index Erstausgabe 07.07.2023 Gültigkeit für Mess-Systeme in ATEX-Schutzgehäuse 24.10.2023  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 55 TR-ECE-BA-DGB-0175 v01 10/24/2023...
Seite 6 • anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers • diese Montageanleitung • Steckerbelegung • schnittstellenspezifisches Benutzerhandbuch • das bei der Lieferung bereitgestellte Produktbegleitblatt • Produktdatenblatt (www.tr-electronic.de/produktselektor) • optional: -Benutzerhandbuch  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 7 Allgemeines 1.3 EU-Konformitätserklärung Die Mess-Systeme wurden unter Beachtung geltender europäischer bzw. internationaler Normen und Richtlinien entwickelt, konstruiert und gefertigt. Eine entsprechende Konformitätserklärung kann bei der Firma TR Electronic GmbH angefordert werden. Der Hersteller der Produkte, die TR Electronic GmbH in D-78647 Trossingen, besitzt ein zertifiziertes Qualitätssicherungssystem gemäß...
Seite 8 2 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.1 Symbol- und Hinweis-Definition bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
Seite 9 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.2.1 UL / CSA – Zulassung Mess-Systeme mit dieser Zulassung sind auf dem Typenschild mit dem UL-Symbol gekennzeichnet: Die Mess-Systeme entsprechen den folgenden UL / cUL -Anforderungen: • US Standard UL508, Industrial Control Equipment • Canadian Standard CSA C22.2 No. 107.1-01, General Use Power Supplies Die Inbetriebnahme dieser Mess-Systeme ist deshalb erst dann erlaubt, wenn festgestellt wurde, dass die Anlage/Maschine in die das Mess-System eingebaut werden soll, folgenden Anforderungen genügt:...
Seite 10 2.3 Allgemeine Gefahren bei der Verwendung des Produkts Das Produkt, nachfolgend als Mess-System bezeichnet, ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gefertigt. Dennoch können nicht bestimmungsgemäßer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter bzw.
Seite 11 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.6 Einsatz in explosionsfähigen Atmosphären Für den Einsatz in explosionsfähigen Atmosphären wird das Standard Mess-System je nach Anforderung in ein entsprechendes Explosionsschutzgehäuse eingebaut. Die Produkte sind auf dem Typenschild mit einer zusätzlichen -Kennzeichnung gekennzeichnet. Die „Bestimmungsgemäße Verwendung“, sowie alle Informationen für den gefahrlosen Einsatz des ATEX-konformen Mess-Systems in explosionsfähigen Atmosphären sind im -Benutzerhandbuch enthalten.
Seite 12 2.8 Organisatorische Maßnahmen • Die mitgeltenden Dokumente müssen ständig am Einsatzort des Mess-Systems griffbereit aufbewahrt werden. • Ergänzend zu den mitgeltenden Dokumenten sind allgemeingültige gesetzliche und sonstige verbindliche Regelungen zur Unfallverhütung und zum Umweltschutz zu beachten und müssen vermittelt werden. •...
Seite 13 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.10 Sicherheitstechnische Hinweise • Zerstörung, Beschädigung bzw. Funktionsbeeinträchtigung des Mess-Systems und Gefahr von Körperverletzung! ➢ Verdrahtungsarbeiten, Öffnen und Schließen von elektrischen Verbindungen nur im spannungslosen Zustand durchführen. ➢ Keine Schweißarbeiten vornehmen, wenn das Mess-System bereits verdrahtet bzw. eingeschaltet ist. ➢...
Seite 14 3 Transport / Lagerung Transport – Hinweise Gerät nicht fallen lassen oder starken Schlägen aussetzen! Nur Original-Verpackung verwenden! Unsachgemäßes Verpackungsmaterial kann beim Transport Schäden am Gerät verursachen. Lagerung Lagertemperatur: siehe Produktdatenblatt Trocken lagern  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0175 v01...
Seite 15 Montagehinweise / Schema 4 Montagehinweise / Schema Die kundenseitige Anbindung des Mess-Systems ist von der Wellenausführung und der Flanschart abhängig. Sie besteht aus der Wellenmontage, welche die Kundenwelle mit der Mess-System-Welle verbindet, und der Flanschmontage, die das Mitdrehen des Mess-System-Gehäuses verhindert. Die nachfolgenden Prinzip-Darstellungen von Montagearten sind allgemeingültig für die Mess-System-Baureihen 582, 802 und 1102 und können deshalb vom tatsächlichen Aussehen des Mess-Systems abweichen.
Seite 16 4.1.2 Flansch-Montage ➢ Das Mess-System wird maschinenseitig mittels drei Schrauben an den Flansch (Zentrierbund) montiert. ➢ Die Flanschplatte zur Montage an der Maschine sollte einen passenden Zentrierbund besitzen. ➢ Die Schrauben müssen mit einem Anzugsmoment von 2,2 Nm angezogen und mit mittelfester Schraubensicherung gegen unbeabsichtigtes Lösen gesichert werden.
Seite 17 Montagehinweise / Schema 4.1.4 Servoklammern ➢ Abmaße, sowie individuelle Montagemöglichkeiten, sind der kundenspezifischen Zeichnung zu entnehmen. ➢ Zur Montage werden 3 Servoklammern verwendet, die um 120° versetzt um das Mess-System verteilt werden und mit jeweils einer M4-Schraube auf der Flanschplatte befestigt werden. ➢...
Seite 18 4.1.5 Spannpratzen ➢ Abmaße, sowie individuelle Montagemöglichkeiten, sind der kundenspezifischen Zeichnung zu entnehmen. ➢ Zur Montage werde 2 Spannpratzen verwendet, die möglichst um 180° versetzt montiert und mit jeweils zwei M4-Schrauben auf der Flanschplatte befestigt werden. ➢ Zur Befestigung der Spannpratzen auf der Flanschplatte sollten M4-Stahlschrauben (empfohlen: beschichtete Stahlschrauben, z.B.
Seite 19 Montagehinweise / Schema 4.2 Sacklochwelle / Hohlwelle Da die Einbausituation applikationsabhängig ist, haben die folgenden Hinweise keinen An- spruch auf Vollständigkeit. 4.2.1 Montage des Klemmrings (Allgemein) ➢ Abmaße, sowie individuelle Montagemöglichkeiten, sind der kundenspezifischen Zeichnung zu entnehmen. ➢ Die Montage des Mess-Systems ist auf einer fettfreien Welle vorzunehmen. ➢...
Seite 20 C_H582 (Hohlwelle) mit Drehmomentstütze (DMS) mit Flanschring Stift/Nut (FRSN) C_S582 (Sacklochwelle) mit Drehmomentstütze (DMS) mit Flanschring Stift/Nut (FRSN)  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0175 v01 Page 19 of 55...
Seite 21 Montagehinweise / Schema C_H802 (Hohlwelle) mit Drehmomentstütze (DMS) mit Flanschring Stift/Nut (FRSN) C_H1102 (Hohlwelle) mit Drehmomentstütze (DMS) mit Flanschring Stift/Nut (FRSN)  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 55 TR-ECE-BA-DGB-0175 v01 10/24/2023...
Seite 22 4.2.1.2 Klemmring Varianten Klemmring Frontseitig: Der Klemmring sitzt bei dieser Befestigungsart zwischen dem Mess-System und dem Anbaugerät, d.h. auf der Seite des Flansches. Abbildung 6: Beispiel für Klemmring frontseitig Klemmring Hinten: Der Klemmring befindet sich bei dieser Befestigungsart hinter dem Mess-System und liegt somit gegenüber des Anbaugerätes.
Seite 23 Federblech korrosionsbeständig industrieller Atmosphäre. Besondere Umgebungsbedingungen / Medien müssen mit TR-Electronic abgeklärt werden. ➢ Unsachgemäß montierte oder beschädigte Drehmomentstützen dürfen nicht verwendet werden. ➢ Die Montagevorschriften für die Klemmringmontage müssen beachtet werden, siehe Kap.: 4.2.1 „Montage des Klemmrings (Allgemein)“.  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved...
Seite 24 Drehmomentstütze mit einem Flügel: Komponenten: 1: Mess-System 2: M3-Zylinderkopfschraube 3: Unterlegscheibe 4: Drehmomentstütze 5: M3-Gewindebohrung 6: Passfeder, gemäß Art.- Nr.-bezogene Zeichnung 7: Maschine 8: Antriebswelle Abbildung 9: Montage mit Drehmomentstütze (Federblech mit einem Flügel), Prinzip-Darstellung Drehmomentstütze mit zwei Flügeln: Komponenten: 1: Mess-System 2: 2x M3-Zylinderkopfschraube 3: 2x Unterlegscheibe...
Seite 25 Montagehinweise / Schema 4.2.4 Gelenkstange als Drehmomentstütze ➢ Abmaße, sowie individuelle Montagemöglichkeiten, sind in der kundenspezifischen Zeichnung ersichtlich. Die Spezifikationen der Gelenkstange, wie z.B. der zulässige Kippwinkel des Gelenkkopfs, sind den individuellen technischen Daten des Herstellers zu entnehmen. ➢ Für Montage wird Gelenkkopfstab...
Seite 26 Montagevarianten: Abbildung 12: Gelenkkopfstab – Montagevarianten 4.3 Integriertes Kupplungsstück Komponenten: 1: Mess-System 2: Flanschring (kundenspezifisch) 3: PU-Kupplungselement 4: Kupplungsstück 5: Antriebswelle Abbildung 13: Montage mit integriertem Kupplungsstück, Prinzip-Darstellung kein Lieferumfang Mess-Systeme mit integrierter Kupplung sind eigenständige Geräte und können nicht durch Umbau eines Standardgerätes mit Welle hergestellt werden.
Seite 27 Montagehinweise / Schema Montage-Beispiel: Abbildung 14: Montage-Beispiel mit integriertem Kupplungsstück Verbinden der Kupplungsstücke: Die Kupplungen können entweder eine Radial– ( Kr) oder eine Winkelverlagerung ( Kw) aufnehmen. Sorgfältiges und genaues Ausrichten der Wellen erhöht die Lebensdauer der Kupplungen. Die zu verbindenden Wellenenden sollten unmittelbar vor und hinter der Kupplung gelagert werden.
Seite 28 5 Zubehör www.tr-electronic.de/produkte/drehgeber/zubehoer.html  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0175 v01 Page 27 of 55...
Seite 30 Rotary Encoder Series: - 582 - 802 - 1102 Assembly Instructions  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0175 v01 Page 29 of 55...
Seite 31 D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 email: info@tr-electronic.de www.tr-electronic.com Copyright protection This Manual, including the illustrations contained therein, is subject to copyright protection. Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is not permitted. Reproduction, translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer.
Seite 32 Contents Contents .............................. 31 Revision index ............................ 32 1 General information ........................33 1.1 Applicability / Type designation code ..................33 1.2 Other applicable documents ....................33 1.3 EU Declaration of conformity ....................34 1.4 Abbreviations and definitions ....................34 2 Basic safety instructions ........................
Seite 33 Revision index Revision index Revision Date Index First release 07/07/2023 Validity for measuring systems in ATEX protective enclosure 10/24/2023  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 55 TR-ECE-BA-DGB-0175 v01 10/24/2023...
Seite 34 • these Assembly Instructions • Pin assignment • interface-specific User Manual • the product accompanying sheet provided at the time of delivery • Product data sheet (www.tr-electronic.com/product-selector) • optional: User Manual  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 35 General information 1.3 EU Declaration of conformity The measuring systems have been developed, designed and manufactured under observation of the applicable international and European standards and directives. A corresponding declaration of conformity can be requested from TR Electronic GmbH. The manufacturer of the product, TR Electronic GmbH in D-78647 Trossingen, operates a certified quality assurance system in accordance with ISO 9001.
Seite 36 2 Basic safety instructions 2.1 Definition of symbols and instructions means that death or serious injury can occur if the required precautions are not met. means that minor injuries can occur if the required precautions are not met. means that damage to property can occur if the required precautions are not met.
Seite 37 Basic safety instructions 2.2.1 UL / CSA approval Measuring systems with this approval are signed with the UL Symbol on the name plate: The measuring systems comply to the following UL / cUL -requirements: • US Standard UL508, Industrial Control Equipment •...
Seite 38 2.3 General risks when using the product The product, hereinafter referred to as "the measuring system", is manufactured according to state- of-the-art technology and accepted safety rules. Nevertheless, non-intended use can pose a danger to life and limb of the user or third parties, or lead to impairment of the measuring system or other property! Only use the measuring system in a technically faultless state, and only for its intended use, taking safety and hazard aspects into consideration, and observing the Other applicable documents! Faults...
Seite 39 Basic safety instructions 2.6 Usage in explosive atmospheres The standard measuring system must be installed in an appropriate explosion protection enclosure as required when used in explosive atmospheres. The products are labeled with an additional marking on the nameplate. The “intended use” as well as any information on the safe usage of the ATEX-compliant measuring system in explosive atmospheres are contained in the User Manual.
Seite 40 2.8 Organizational measures • The other applicable documents must always be kept accessible at the place of use of the measuring system. • In addition to the other applicable documents, generally applicable legal and other binding accident prevention and environmental protection regulations are to be observed and must be mediated.
Seite 41 Basic safety instructions 2.10 Safety information's • Destruction, damage or malfunctions of the measuring system and risk of physical injury! ➢ De-energize the system before carrying out wiring work or opening and closing electrical connections. Do not carry out welding if the measuring system has already been ➢...
Seite 42 3 Transportation / Storage Notes on transportation Do not drop the device or expose it to strong strokes! Only use the original packaging! The wrong packaging material can cause damage to the device during transportation. Storage Storage temperature: see product data sheet Store in a dry place ...
Seite 43 Instructions for mounting / schematic 4 Instructions for mounting / schematic The customer connection of the measuring system depends on the shaft design and the flange type. It consists of the shaft mounting, which connects the customer shaft with the measuring system shaft, and the flange mounting, which prevents the measuring system housing from rotating.
Seite 44 4.1.2 Flange mounting ➢ The measuring system is mounted to the flange (centering collar) on the machine side using three screws. ➢ The flange plate for mounting on the machine should have a suitable centering collar. ➢ The screws must be tightened to a torque of 2.2 Nm and secured against unintentional loosening with medium-strength thread locker.
Seite 45 Instructions for mounting / schematic 4.1.4 Servo clamps ➢ Dimensions, as well as individual mounting options, can be found in the customer-specific drawing. ➢ For mounting, 3 servo clamps are used, which are distributed around the measuring system offset by 120° and are each fastened to the flange plate with an M4 screw. ➢...
Seite 46 4.1.5 Clamping jaws ➢ Dimensions, as well as individual mounting options, can be found in the customer-specific drawing. ➢ For mounting, 2 clamping jaws are used, which are mounted offset by 180° if possible and fastened to the flange plate with two M4 screws each. ➢...
Seite 47 Instructions for mounting / schematic 4.2 Blind hole shaft / Hollow shaft The following instructions are not exhaustive as the assembly situation may be different for each application. 4.2.1 Mounting of the clamping ring (general) ➢ Dimensions and individual mounting options can be found in the customer-specific drawing. ➢...
Seite 48 C_H582 (hollow shaft) with torque holder (TH) with flange ring pin/groove (FRPG) C_S582 (blind hole shaft) with torque holder (TH) with flange ring pin/groove (FRPG)  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0175 v01 Page 47 of 55...
Seite 49 Instructions for mounting / schematic C_H802 (hollow shaft) with torque holder (TH) with flange ring pin/groove (FRPG) C_H1102 (hollow shaft) with torque holder (TH) with flange ring pin/groove (FRPG)  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 55 TR-ECE-BA-DGB-0175 v01 10/24/2023...
Seite 50 4.2.1.2 Clamping ring versions Clamping ring on the front: With this type of mounting, the clamping ring is located between the measuring system and the attachment, i.e. on the side of the flange. Figure 6: Example for clamping ring on the front Clamping ring on the back: With this type of mounting, the clamping ring is located behind the measuring system and is therefore opposite the attachment.
Seite 51 2 Nm. The torque holder must not be warped or prestressed. ➢ The Spring metal sheet is corrosion-resistant in industrial atmosphere. Special ambient conditions / media must be clarified with TR-Electronic. ➢ Improperly mounted or damaged torque supports must not be used.
Seite 52 Torque holder with one wing: Components: 1: Measuring system 2: M3 cylinder head screw 3: Washer 4: Torque holder 5: M3 threaded hole 6: Parallel key, according to Art.-No.-related drawing 7: Machine 8: Drive shaft Figure 9: Mounting with torque holder (Spring metal sheet with one wing), principle illustration Torque holder with two wings: Components: 1: Measuring system...
Seite 53 Instructions for mounting / schematic 4.2.4 Joint rod as torque holder ➢ Please refer to the customer-specific drawing for any variations in size and individual assembly options. Please refer to the manufacturer’s individual technical data for joint head rod specifications, such as the permissible tilt angle of the joint head. ➢...
Seite 54 Mounting variants: Figure 12: Joint rod mounting variants 4.3 Integrated coupling Components: 1: Measuring system 2: Flange ring (customer-specific) 3: PU coupling element 4: Coupling element 5: Drive shaft Figure 13: Mounting with integrated coupling, principle illustration no scope of delivery Measuring systems with integrated coupling are independent devices and cannot be manufactured by converting a standard device with shaft.
Seite 55 Instructions for mounting / schematic Mounting example: Figure 14: Mounting example with integrated coupling Connecting the coupling pieces: The couplings can accommodate either radial ( Kr) or angular ( Kw) misalignment. Careful and accurate alignment of the shafts increases the service life of the couplings.
Seite 56 5 Accessories www.tr-electronic.com/products/rotary-encoders/accessories.html  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 10/24/2023 TR-ECE-BA-DGB-0175 v01 Page 55 of 55...
Seite 57 Seite 2 - 102 Page 103 - 204 Redundant Drehgeber: CR_-582 _Zusätzliche Sicherheitshinweise _Installation _Inbetriebnahme _Parametrierung _Fehlerursachen und Abhilfen Benutzerhandbuch...
Seite 58 >  weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin (wie etwa <RETURN>). Marken   CANopen und CiA sind eingetragene Gemeinschaftsmarken der CAN in Automation e.V.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 59 4.7.7.2 LSS identify slave Protokoll ..................... 34 4.7.7.3 LSS identify non-configured remote slave Protokoll ............... 35 4.7.7.4 LSS identify non-configured slave Protokoll................35 4.8 Geräteprofil ........................... 36  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 60 8.17 Objekt 1021h: EDS abspeichern ..................56 8.18 Objekt 1022h: EDS Speicherformat ................... 56 8.19 Objekt 1029h: Verhalten im Fehlerfall ................56  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 204...
Seite 61 9.4.4 Objekt 6310h…6317h: Nocken Low Limit ............86 9.4.5 Objekt 6320h…6327h: Nocken High Limit ............86 9.4.6 Objekt 6330h…6337h: Nocken Schalthysterese ..........87 9.4.7 Nocken als Endschalter ..................88  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 62 11.3.2 Objekt 1003h: Vordefiniertes Fehlerfeld, Bits 0 – 15 .......... 101 11.4 Alarm-Meldungen ....................... 101 11.5 Sonstige Störungen ......................102  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 63 Abbildung 1: „Kabelabgang / Gerätestecker“ durch einen einzigen Block ersetzt. 20.06.2023 Neue Objekte ergänzt: 200Bh, 2120h…2123h, 2A03h…2A06h, 6300h…6337h 06.03.2024  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 7 of 204...
Seite 64 Anlage. Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen: • siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035 • Produktdatenblatt www.tr-electronic.de/s/S023359  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 65 CiA DS-305 V2.2.5, Layer Setting Services (LSS) und Protokolle, November 2010 CiA DS-406 V3.2, CANopen Profil für Encoder, Dezember 2006  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 9 of 204...
Seite 66 Process Data Object. Objekt für den Datenaustausch zwischen mehreren Geräten. Service Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes. Synchron-Serielles-Interface  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 67 "CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406 V2.0A". Die technischen Richtlinien zum Aufbau des CANopen Netzwerks der CAN- Nutzerorganisation CiA sind für einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 68 Abtastung betrachtet werden müssen. CR_582 CO/CO Channel 1 Channel 2 Getriebe 1 Getriebe 2 Abbildung 1: Funktionsprinzip der redundanten Doppelabtastung  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 69 Bei CANopen wurde zunächst das Kommunikationsprofil sowie eine "Bauanleitung" für Geräteprofile entwickelt, in der mit der Struktur des Objektverzeichnisses und den allgemeinen Kodierungsregeln der gemeinsame Nenner aller Geräteprofile definiert ist.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 70 Special Function Object (SFO) Synchronization (SYNC) Emergency (EMCY) Protokoll Network Management Object (NMO) z.B. Life / Node-Guarding Boot-Up,… Error Control Protokoll  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 71 Telegramm-Handshake ins Objektverzeichnis der Geräte geschrieben werden bzw. aus diesem ausgelesen werden. Wichtige Merkmale von SDO und PDO Abbildung 4: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 72 Node-ID = Adressschalter-Einstellung + 1 Beispiele Objekt Funktions-Code COB-ID Index Kommunikations-Parameter – 0000bin SYNC 0001bin 1005 181h – 1FFh PDO1 (tx) 0011bin 1800h  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 73 Im Fall eines Fehlers (SDO Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt. Die Bedeutung der Fehlercodes ist aus der Tabelle 10, Seite 99 zu entnehmen.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 74 Leseanforderung SDO Request Kein weiteres Datensegment vorhanden. 0x01 SDO Response Die Bytes 1 bis 7 beinhalten die angeforderten Daten.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 75 Wenn nur 1 Datenbyte (Daten 0) Daten enthält, ist der Wert von Byte 0 = "4Fh". Ist Byte 0 = 80h, wird die Übertragung abgebrochen.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 76 Daten Daten Daten Daten Inhalt Code Index index High Byte Ist Byte 0 = 80h, wird die Übertragung abgebrochen.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 77 Start_Remote_Node --> Betriebszustand (4),(7) Enter_PRE-OPERATIONAL_State --> Vor-Betriebszustand (5),(8) Stop_Remote_Node --> Stop (9),(10),(11) Reset_Node --> Reset Knoten (12),(13),(14) Reset_Communication --> Reset Kommunikation  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 21 of 204...
Seite 78 (12),(13), 0x82 Danach Übergang in den Zustand INITIALIZATION, erster (14) Zustand nach dem Einschalten. Tabelle 4: NMT-Dienste zur Gerätekontrolle  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 79 Slave nicht vom Master überwacht. Ist die Life Time = 0, ist das Life Guarding abgeschaltet. Tabelle 5: Parameter für NMT-Dienste  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 23 of 204...
Seite 80 Identifizierung von nicht-konfigurierten LSS-Slaves, Node-ID = FFh ➢ ● LSS identify non-configured slave ➢ Rückmeldung der LSS-Slaves auf das vorherige Kommando  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 81 Inquire Node-ID Nein LSS identify remote slave LSS identify slave LSS identify non-configured remote slave LSS identify non-configured slave  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 25 of 204...
Seite 82 Byte 6 Byte 7 Tabelle 7: LSS-Nachricht Byte 0 enthält die Command-Specifier (CS), danach folgen 7 Byte für die Daten.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 83 * Zum Adressieren der zweiten Abtastung ist für ENC2 an dieser Stelle zusätzlich das Bit 0x8000 0000 zu setzen. LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4 0x44  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 27 of 204...
Seite 84 SDO geändert werden. Siehe hierzu auch Kap. 5.4 „Einstellen der Node-ID und Baudrate“ auf Seite 38 und Kap. 9.2.11 „Objekt 2110h: LSS Node-ID“ auf Seite 73.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 85 SDO geändert werden. Siehe hierzu auch Kap. 5.4 „Einstellen der Node-ID und Baudrate“ auf Seite 38 und Kap. 9.2.12 „Objekt 2111h: LSS-BitTiming“ auf Seite 73.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 86 Fehler aufgetreten Specific Error Wenn Error Code = 255 --> applikationsspezifischer Fehler aufgetreten, sonst reserviert durch die CiA  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 87 LSS-Master --> LSS-Slave COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 0x5B LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Product-Code (≙Index 1018h:02) Reserved by CiA 0x7E4 0x5B  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 31 of 204...
Seite 88 0x5D * Zur Identifikation der zweiten Abtastung eines Mess-Systems ist bei ENC2 an dieser Stelle das Bit 0x8000 0000 gesetzt.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 89 Node-ID service geändert wurde, wird die ursprüngliche Node-ID zurückgemeldet. Erst nach Ausführung des NMT-Dienstes Reset Communication (0x82) wird die aktuelle Node-ID zurückgemeldet.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 33 of 204...
Seite 90 Alle LSS-Slaves, die den im LSS identify remote slave protocol angegebenen LSS-Adress-Attributen entsprechen, antworten mit diesem Protokoll. LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4 0x4F  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 91 Ausführung des LSS identify non-configured remote slave protocol mit diesem Protokoll. LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4 0x50  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 35 of 204...
Seite 92 CAN in Automation Nutzer- und Herstellervereinigung (CiA) unter nachstehender Adresse: CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE-91058 Erlangen Tel. +49-9131-69086-0 Fax +49-9131-69086-79 Website: www.can-cia.org E-Mail: headquarters@can-cia.org  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 93 Normen und Richtlinien zu beachten! Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 94 Eine Node-ID darf nur einmal im CAN-Bus vergeben werden. Sind die LSS-Dienste aktiv, werden Änderungen der Node-ID und Baudrate über die Hex-Schalter erst nach einem Neustart des Mess-Systems wirksam.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 204...
Seite 95 Mode = 0 in den Zustand Waiting state bringen. NMT-Dienst Reset Communication (0x82) aufrufen, damit die neue Node-ID ➢ für ENC1 aktiv wird.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 96 Beide Abtastungen mit dem Dienst 04 Switch state global protocol, ➢ Mode = 0 in den Zustand Waiting state versetzen.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 97 über „Objekt 2111h: LSS-BitTiming“ Kap.: 9.2.12 eingestellt. Die über SDOs eingestellte Node-ID und Baudrate entsprechen den über LSS-Dienste eingestellten Werten und überschreiben sich gegenseitig.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 98 Die Steckerbelegungsnummer oder ein QR-Code ist auf dem Typenschild des Mess-Systems vermerkt. Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel „Optische Anzeigen“, Seite 98.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 204...
Seite 99 Istwert kann nur über einen Remote-Frame übertragen werden Istwert wird asynchron mit dem Timerwert aus den Objekten 1800h und 1801h übertragen (Subindex 5)  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 100 Applikationsobjekte. Das Objekt beschreibt den Inhalt des PDOS durch ihren Index, Subindex und der Länge in Bit: Index Subindex Länge in Bit  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 101 über das "Objekt 2101h: Senden von PDO bei Node-Start" verhindert werden, siehe Seite 72. In der Standardeinstellung kann jetzt der Positionswert auf verschiedene Arten übertragen werden:  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 102 5. gemapptes Objekt 0000 0000h 6. gemapptes Objekt 0000 0000h 7. gemapptes Objekt 0000 0000h 8. gemapptes Objekt 0000 0000h  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 103 ARRAY Programm Software Identifikation Unsigned32 1F57 ARRAY Programmstatus Unsigned32 1F80 NMT Autostart Unsigned32 Tabelle 8: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte segmentiertes Lesen  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 47 of 204...
Seite 104 Im Moment des Auftretens wird ein Fehler durch eine EMCY-Nachricht signalisiert. Unsigned8 Bedeutung generischer Fehler Kommunikationsfehler (Überlauf, Fehlerstatus)  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 105 16 Bit Zusatz-Fehlerinformation zusammen. Unsigned32 Standard Fehlerfeld Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Fehlercode Zusatz-Fehlerinformation, wird nicht unterstützt  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 49 of 204...
Seite 106 Enthält die Hersteller Hardwareversion (visible string), Übertragung per „Segment Protokoll“. 8.8 Objekt 100Ah: Hersteller Softwareversion Enthält die Firmware-Nr. (visible string) Übertragung per „Segment Protokoll“.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 107 Der Live-Time-Faktor multipliziert mit der Guard-Time ergibt die Zeitdauer für das Node- Guarding-Protokoll. Standardwert = 0. Unsigned8 Life-Time-Faktor Byte 0 bis 2  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 51 of 204...
Seite 108 0606 0000 h. Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert die Abtastung die Speicherung und antwortet mit Abbruch der Übertragung: Fehlercode 0800 0020 h.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 204...
Seite 109 Abbruch der Übertragung: Fehlercode 0606 0000 h. Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert Abtastung Wiederherstellung und antwortet mit Abbruch der Übertragung: Fehlercode 0800 0020  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 53 of 204...
Seite 110 Die Heartbeat time ist als Vielfaches von 1 ms anzugeben. Der Eintrag für die Node-ID entspricht der Node-ID des zu überwachenden Knotens.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 204...
Seite 111 Abtastung Informationen über Revisions-Nr.: aktuelle Revisions-Nr. Subindex4: Bei Lesezugriff liefert die Abtastung Informationen über die Serien-Nr.: aktuelle Serien-Nr.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 55 of 204...
Seite 112 NMT in PRE-OPERATIONAL-Mode versetzen (nur wenn sich die Abtastung im OPERATIONAL-Mode befindet) keine Änderung des NMT-Status NMT in STOPPED-Mode versetzen  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 113 SDO Abort-Nachricht ausgegeben. Die Abort-Nachricht 0609 0030h zeigt an, dass die Aktion nicht unterstützt wird. Die Abort-Nachricht 0800 0022h zeigt an, dass die Aktion im Moment nicht ausgeführt werden kann.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 114 Bearbeitung, andere Bits ungültig, Programmstatus ungültig Kein Fehler aufgetreten, Firmware gültig ungültige Firmware 2…7 Nicht unterstützt 8…15 Reserviert (immer 0) 16…31 Nicht unterstützt  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 115 1 Start Der Versuch ein Bit zu ändern das nicht in der Abtastung vorhanden ist, veranlasst eine Abort-Nachricht (0609 0030h).  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 59 of 204...
Seite 116 2752 TR-Produktion VisibleString 2753 TR-Produktion VisibleString 2754 TR-Produktion VisibleString 2755 TR-Produktion VisibleString 2756 TR-Produktion VisibleString 2757 TR-Produktion VisibleString …  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 117 6335 ARRAY Nocke 6 Schalthysterese Unsigned16 6336 ARRAY Nocke 7 Schalthysterese Unsigned16 6337 ARRAY Nocke 8 Schalthysterese Unsigned16 …  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 61 of 204...
Seite 118 Ist sofort nach Aufruf wirksam und wird erst nach Ausführen von "Objekt 1010h: Parameter abspeichern" dauerhaft im EEPROM abgespeichert. Ist sofort nach Aufruf wirksam und wird dauerhaft im EEPROM abgespeichert.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 204...
Seite 119 0x6001, Mess-Schritte pro Umdrehung 0x2002, Gesamtmesslänge in Schritten 0x6002, Gesamtmesslänge in Schritten 0x2003, Anzahl Umdrehungen - Zähler 0x2004, Anzahl Umdrehungen - Nenner  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 63 of 204...
Seite 120 Menge 2 oder… ● Sicherstellen, dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi-Turn Mess-System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 121 Gesamtmesslänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung * Anzahl Umdrehungen Zur Berechnung können die Parameter Schritte/Umdr. und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess-Systems abgelesen werden und gelten für beide Abtastungen.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 122 Untergrenze Nenner Obergrenze Nenner 16384 Default Anzahl der Umdrehungen: Anzahl Umdrehungen Zähler Anzahl der Umdrehungen = Anzahl Umdrehungen Nenner  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 123 Abtastung bei einer geringfügigen Überschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung (Nullübergang) erzeugt. Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich der jeweiligen Abtastung programmiert werden.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 124 Anzahl Umdrehungen Nenner 4096 Umdrehungen Zähler = 1348,073499 Schritte / Umdr. * 1 Umdrehung Nenner = 5521709 Schritte (abgerundet)  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 125 Siehe Objekt 2000h: Mode-Umschaltung TR / CiA DS-406. 9.2.4 Objekt 2006h: Zusätzliche Parameter/Kommandos (gerätespezifisch) Über dieses Objekt können gerätespezifische Parameter/Kommandos ausgetauscht werden.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 69 of 204...
Seite 126 655360 Schritte Anzahl Schritte / t * 0,05 s 32768 Schritte (Schritte/Integrationszeit) * Faktor = 32768 Schritte / 50 ms  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 127 6505h: Warnungen auf „1“ gesetzt. Index 0x200B Beschreibung Speed warning value Datentyp UNSIGNED32 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping nein  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 71 of 204...
Seite 128 Bit = 1 TPDO1 Senden bei Node-Start EIN (standard) TPDO2 Senden bei Node-Start AUS (standard) 2 - 7 reserviert  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 129 Über diese Objekte können die verfügbaren Baudraten für die jeweiligen HEX-Schalter ausgelesen werden. Index 0x2120 Beschreibung Switch 0 BitTiming Datentyp UNSIGNED8 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping nein  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 73 of 204...
Seite 130 Das Objekt 2210h liefert die aktuelle Mess-System-Temperatur in °C. Index 0x2210 Beschreibung Temperature Datentyp INTEGER16 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping Untergrenze 0x8000 Obergrenze 0x7FFF  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 131 Beschreibung TR-Mapping-Dummy u32 Datentyp UNSIGNED32 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping Untergrenze 0x0000 0000 Obergrenze 0xFFFF FFFF Default 0x0000 0000  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 75 of 204...
Seite 132 (Lebenszähler) für TPDO 2 realisiert werden. Index 0x2A05 Beschreibung TR-Mapping Dummy Lifecounter PDO 2 Datentyp UNSIGNED8 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 133 Wert 2577 dec. Nocken 0x04 nur Nocke 3 aktiv Alarme+Warning 0x00 keine Meldungen Lifecounter 0x03 Wert 3 dec. 0x73 Checksumme  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 77 of 204...
Seite 134 (1, 2, 4…4096) ist. oder • Sicherstellen, dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi-Turn Mess-System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 135 Da der Wert "0" bereits als Schritt gezählt wird, ist der Endwert = Messlänge in Schritten – 1. Gesamtmesslänge in Schritten = Mess-Schritte pro Umdrehung * Anzahl der Umdrehungen  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 136 Gesamtschrittzahl unterschritten wird und das Mess-System vor Erreichen des maximalen mechanischen Verfahrweges einen Nullübergang generiert.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 137 PDO Mapping Positionswert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 81 of 204...
Seite 138 Cyclic Timer auswirkt und umgekehrt. Die Kommunikationsparameter 1801h benutzt ausschließlich seinen eigenen Timer, Zugriff über Subindex 5.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 139 Jede Nocke besitzt Parameter für den unteren Schaltpunkt, den oberen Schaltpunkt und Einstellmöglichkeiten, um eine Hysterese für die Schaltpunkte definieren zu können. Abbildung 8: Beispiel zur Funktion der Nockenschaltpunkte  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 140 Nocke 5 Nocke 4 Nocke 3 Nocke 2 Nocke 1 Wert Beschreibung Default Nockenfunktion ausgeschaltet 0…7 (Nocken 1…8) Nockenfunktion eingeschaltet  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 141 Beschreibung Default Nockenstatus wird nicht invertiert 0…7 (Nocken 1…8) Nockenstatus wird invertiert Abbildung 9: Beispiel zur Funktion der Nockeninvertierung  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 85 of 204...
Seite 142 Objekt 6327h: High Limit für Nocke 8 High Limit Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 143 2 Abbildung 10: Beispiel zur Funktion der Nockenhysterese Überschreitet die Hysterese den Messbereich des Mess-Systems, wird die Hysterese entsprechend, dem Messbereich begrenzt.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 144 Nachfolgendes Schaubild zeigt ein Beispiel wie eine Nocke als Endschalter genutzt werden kann. Es kann zusätzlich eine Schalthysterese parametriert werden. Abbildung 11: Beispiel zur Funktion Nocken als Endschalter  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 204...
Seite 145 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2 Standardwert: abhängig von der Kapazität, siehe Typenschild  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 89 of 204...
Seite 146 59392 = E800h Umdrehungen. Da dieses Objekt nur einen 16 Bit-Wert speichern kann, wird der höherwertige Anteil der Zahl 3E800h (256.000) nicht dargestellt.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 204...
Seite 147 Das Bit wird gesetzt, wenn die Abtastung eine Störung des Systems erkennt. EE-PROM-Fehler Die Abtastung hat eine falsche Checksumme im EEPROM-Bereich erkannt, oder ein Schreibvorgang in das EEPROM konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 148 Reserviert für weitere Verwendung Reserviert für weitere Verwendung Reserviert für weitere Verwendung EE-PROM-Fehler Nein Reserviert für weitere Verwendung herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 149 Grenzwerte: Die Grenzwerte können dem gerätespezifischen Datenblatt entnommen werden. Alle Warnungen werden automatisch gelöscht, sobald sich die Betriebsparameter wieder im Normalbereich befinden.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 93 of 204...
Seite 150 Reserviert für weitere Verwendung Reserviert für weitere Verwendung Reserviert für weitere Verwendung Temperaturwarnung Nein herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen herstellerspezifische Funktionen  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 94 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 151 Die Betriebsdauer wird in 0,1 Std. pro Digit erfasst. Index 0x6508 Beschreibung Operating time Datentyp UNSIGNED32 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping nein  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 95 of 204...
Seite 152 Zur Identifikation der zweiten Abtastung eines Mess-Systems ist bei der Seriennummer für ENC2 immer zusätzlich das Bit 0x8000 0000 gesetzt.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 153 Wenn der Fehler nicht mehr vorhanden ist, überträgt die betreffende Abtastung eine Emergency-Meldung mit dem Fehlercode "0" (Reset Fehler / kein Fehler) und Fehler- Register "0".  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 154 PRE-OPERATIONAL- oder den STOPPED-Mode überführt werden soll, siehe Seite 56. In diesem Fall ist die abgesetzte Emergency-Meldung auszuwerten, siehe Emergency-Fehlercodes ab Seite 100.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 204...
Seite 155 Hinweis, dass keine Fehler mehr vorhanden sind, 0x0800 0024 Keine Daten verfügbar bei Lesezugriff auf Objekt 1003h Subindex 01, siehe Seite 49. Tabelle 10: SDO-Fehlercodes  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 99 of 204...
Seite 156 Fehlers wird das Fehlerregister zurückgesetzt und eine EMCY-Nachricht mit Fehlercode „0x000“ übertragen. Bedeutung generischer Fehler Kommunikationsfehler (Überlauf, Fehlerstatus)  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 157 Maßnahme wiederholt auftritt, muss das Mess-System Bit 12 = 1, Speicherbereich im internen getauscht werden. EE-PROM-Fehler EEPROM defekt Tabelle 12: Alarm-Meldungen  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 101 of 204...
Seite 158 Welle. Wenn der Fehler trotz dieser Maßnahme weiterhin der Welle oder einen auftritt, muss das Mess-System getauscht werden. Defekt der Abtastung. Tabelle 13: Sonstige Störungen  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 159 Redundant Encoder: CR_-582 _Additional safety instructions _Installation User Manual _Commissioning Interface _Parameterization _Cause of faults and remedies  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 103 of 204...
Seite 160 >  indicates keys on your computer keyboard (such as <RETURN>). Brand names   CANopen and CiA are registered community trademarks of CAN in Automation e.V.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 161 4.7.7.2 LSS identify slave protocol ...................... 136 4.7.7.3 LSS identify non-configured remote slave protocol ..............137 4.7.7.4 LSS identify non-configured slave protocol ................137 4.8 Device profile ........................138  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 162 8.17 Object 1021h: Store EDS ....................158 8.18 Object 1022h: Store format ....................158 8.19 Object 1029h: Error behavior object ................... 158  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 204...
Seite 163 9.4.5 Object 6320h…6327h: Cam high limit ..............188 9.4.6 Object 6330h…6337h: Cam 8 hysteresis ............. 189 9.4.7 Cams used as limit switch ..................190  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 164 11.3.2 Object 1003h: Pre-defined Error field, bits 0 – 15 ..........203 11.4 Alarm messages ......................... 203 11.5 Other faults ......................... 204  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 204...
Seite 165 Figure 1: “Cable outlet / Device connector” replaced by a single block 06/20/2023 New objects added: 200Bh, 2120h…2123h, 2A03h…2A06h, 6300h…6337h 03/06/2024  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 109 of 204...
Seite 166 The following documentation therefore also applies: • see chapter “Other applicable documents” in the Assembly Instructions www.tr-electronic.com/f/TR-ECE-BA-DGB-0035 • Product data sheets www.tr-electronic.com/s/S023360  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 167 CiA DS-305 V2.2.5, Layer Setting Services (LSS) and Protocols, November 2010 CiA DS-406 V3.2, CANopen Profile for Encoder, December 2006  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 111 of 204...
Seite 168 Process Data Object. Object for data exchange between several devices. Service Data Object. Peer to peer communication with access to the Object Dictionary of a device. Synchronous-Serial-Interface  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 112 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 169 The technical guidelines for the structure of the CANopen network from the CAN User Organization CiA are always to be observed in order to ensure safe operation.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 170 CR_582 CO/CO Channel 1 Channel 2 Gearbox 1 Gearbox 2 Figure 1: Functional principle of redundant double scanning unit  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 172 Special Function Object (SFO) Synchronization (SYNC) Emergency (EMCY) Protocol Network Management Object (NMO) e.g. Life / Node-Guarding Boot-Up,… Error Control Protocol  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 116 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 173 Important characteristics of the SDO and PDO Figure 4: Comparison of PDO/SDO characteristics  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 174 Object Function Code COB-ID Index Communication Parameter – 0000bin SYNC 0001bin 1005 181h – 1FFh PDO1 (tx) 0011bin 1800h  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 118 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 175 In the case of an error (SDO response CCD = 0x80) the data field contains a 4-byte error code, which gives information about the error cause. Meaning of the error codes, see Table 10 on page 201.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 176 SDO Request No further data segment available. 0x01 SDO Response The bytes 1 to 7 contain the requested data.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 177 If only 1 data byte (Data 0) contains data the value of byte 0 is "4FH". If byte 0 = 80h the transfer has been aborted.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 178 Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Index High Byte If byte 0 = 80h the transfer has been aborted.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 122 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 179 Initialization finished - enter PRE-OPERATIONAL automatically (3),(6) Start_Remote_Node --> Operational (4),(7) Enter_PRE-OPERATIONAL_State --> Pre-Operational (5),(8) Stop_Remote_Node (9),(10),(11) Reset_Node (12),(13),(14) Reset_Communication  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 123 of 204...
Seite 180 0x82 Afterwards transition into the INITIALIZATION state, first state (14) after Power on. Table 4: NMT device control services  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 124 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 181 0x100D Life Time Factor Guard Time = 0: No monitoring active Life Time = 0: Life guarding disabled Table 5: Parameter for NMT services  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 182 LSS identify remote slave ● LSS identify slave ● LSS identify non-configured remote slave ● LSS identify non-configured slave  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 126 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 183 Inquire LSS address Inquire Node-ID LSS identify remote slave LSS identify slave LSS identify non-configured remote slave LSS identify non-configured slave  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 127 of 204...
Seite 184 Byte 6 Byte 7 Table 7: LSS message Byte 0 contains the Command-Specifier (CS), afterwards 7 byte data are following.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 128 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 185 * For addressing the second scanning unit the bit 0x8000 0000 has to be set additionally for ENC2 at this position. LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4 0x44  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 129 of 204...
Seite 186 SDO. See also chapter 5.4 "Setting the Node-ID and Baud rate" on page 140 and chap. 9.2.11 "Object 2110h: LSS Node-ID" on page 175.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 130 of 204...
Seite 187 SDO. See also chapter 5.4 "Setting the Node-ID and Baud rate" on page 140 and chap. 9.2.12 "Object 2111h: LSS BitTiming" on page 175.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 188 Specific Error if Error Code = 255 --> application specific error occurred, otherwise reserved by CiA  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 132 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 189 LSS-Master --> LSS-Slave COB-ID Reserved by CiA 0x7E5 0x5B LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Product-Code (≙Index 1018h:02) Reserved by CiA 0x7E4 0x5B  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 133 of 204...
Seite 190 * For identification of the second scanning unit of a measuring system the bit 0x8000 0000 is set at ENC2 at this position.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 134 of 204...
Seite 191 Configure Node-ID service, the original Node-ID is reported. Only after execution of the NMT service Reset Communication (0x82) the actual Node-ID is reported.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 192 LSS attributes given in the LSS identify remote slave protocol, response with this protocol. LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4 0x4F  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 136 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 193 LSS slaves with Node-ID FFh response with this protocol. LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Reserved by CiA 0x7E4 0x50  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 137 of 204...
Seite 194 Manufacturer Association: CAN in Automation Am Weichselgarten 26 DE-91058 Erlangen Tel. +49-9131-69086-0 Fax +49-9131-69086-79 Website: www.can-cia.org e-mail: headquarters@can-cia.org  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 138 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 195 In particular, the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed!  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 196 If the LSS services are active, changes to the Node-ID and Baud rate via the hex switches only take effect after a restart of the measuring system.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 197 Mode = 0, to switch the LSS slave into Waiting state. Perform NMT service Reset Communication (0x82), to switch the new ➢ Node-ID active for ENC1.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 198 --> Error Code = 0. Perform service 04 Switch state global protocol, ➢ Mode = 0, to switch the LSS slave into Waiting state.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 142 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 199 "Object 2111h: LSS BitTiming" chapter 9.2.12. The Node-ID and Baud rate set via SDOs correspond to the values set via LSS services and overwrite each other.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 200 QR code is noted on the nameplate of the measuring system. Corresponding measures in case of an error see chapter “Optical displays”, page 200.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 144 of 204...
Seite 201 Actual value can be transferred only over a remote frame Actual value is transferred asynchronously with the timer value from object 1800h and 1801h (sub-index 5)  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 202 PDO by their index, sub-index and length in bit: Index Sub-index Length in bit  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 146 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 203 COB-ID of object 1800h. This service can be prevented via the "Object 2101h: Send PDO at Node-Start" on page 174. In the default setting the position value can be transmitted in different ways:  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 204 5. mapped object 0000 0000h 6. mapped object 0000 0000h 7. mapped object 0000 0000h 8. mapped object 0000 0000h  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 148 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 205 Unsigned32 1F57 ARRAY Flash status identification Unsigned32 1F80 NMT startup Unsigned32 Table 8: Communication specific standard objects segmented reading  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 149 of 204...
Seite 206 0-15 of the object 0x1003. An error is signaled at the moment of the occurrence by an EMCY message. Unsigned8 Meaning generic error communication error (overrun, error state)  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 150 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 207 Unsigned32 Standard Error Field Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Error code Additional Information, not supported  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 151 of 204...
Seite 208 “Segment Protocol”. 8.8 Object 100Ah: Software version Contains the manufacturer software version (visible string), transmission via “Segment Protocol”.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 152 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 209 The life time factor multiplied with the guard time gives the life time for the node guarding protocol. Default value = 0. Unsigned8 Life Time Factor Byte 0 to 2  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 153 of 204...
Seite 210 If a wrong signature is written, the scanning unit refuses to save and responds with abort domain transfer: Error code 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 154 of 204...
Seite 211 Error code 0606 0000h. If a wrong signature is written, the scanning unit refuses to restore the defaults and responds with abort domain transfer: Error code 0800 0020h.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 212 The heartbeat time is given in multiples of 1 ms. The entry for the Node-ID corresponds to the Node-ID of the node to be guarded.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 156 of 204...
Seite 213 Sub-index2: Provides information about the Product-Code: device specific Sub-index3: Provides information about the Revision-No.: current Revision-No. Sub-index4: Provides information about the Serial-No.: current Serial-No.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 157 of 204...
Seite 214 Change to NMT state PRE-OPERATIONAL (only if currently in NMT state OPERATIONAL) No change of the NMT state Change to NMT state STOPPED  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 158 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 215 SDO abort message. The SDO abort code 0609 0030h shall indicate a not supported action. The SDO abort code 0800 0022h shall indicate that a requested action can currently not be performed.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 216 No error occurred, program valid Program not valid 2..7 Not supported 8…15 Reserved (always 0) 16…31 Not supported  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 160 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 217 An attempt to change a bit of a functionality that is not supported by the CANopen device shall be responded with the abort message 0609 0030h.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 218 2752 TR-Production VisibleString 2753 TR-Production VisibleString 2754 TR-Production VisibleString 2755 TR-Production VisibleString 2756 TR-Production VisibleString 2757 TR-Production VisibleString …  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 162 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 219 6335 ARRAY Cam 6 hysteresis Unsigned16 6336 ARRAY Cam 7 hysteresis Unsigned16 6337 ARRAY Cam 8 hysteresis Unsigned16 …  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 163 of 204...
Seite 220 Is immediately active after a write command and is durably stored in the EEPROM after execute the object "1010, Store parameters". Is immediately active and durably stored in the EEPROM after a write command.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 164 of 204...
Seite 221 0x2002, Total measuring range in steps 0x6002, Total measuring range in steps 0x2003, Number of revolution - numerator 0x2004, Number of revolution - denominator  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 222 2 • Ensure that every positioning in the de-energized state for a multi-turn measuring system is within 512 revolutions.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 166 of 204...
Seite 223 Total measuring range = Steps per revolution * Number of revolutions To calculate, the parameters steps/rev. and the number of revolutions can be read on the measuring system nameplate and apply to both scanning units.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 224 Upper limit 16384 Default Number of revolutions: Number of revolutions numerator Number of revolutions = Number of revolutions denominator  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 168 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 225 (zero transition) if the distance travelled is exceeded. To simplify matters the complete revolution range of the respective scanning unit can also be programmed.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 226 Number of revolutions denominator 4096 revolutions numerator = 1348.073499 steps / rev. * 1 revolution denominator = 5521709 steps (rounded off)  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 170 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 227 See Object 2000h: Mode selection TR / CiA DS-406. 9.2.4 Object 2006h: Additional Parameter/Commands (device specific) About this object device specific parameters and commands can be exchanged.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 228 Number of steps / t * 0.05 s = 32768 steps (Steps/integration time) * factor = 32768 steps / 50 ms  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 172 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 229 "1". Index 0x200B Description Speed warning value Data type UNSIGNED32 Object code VARIABLE Access PDO mapping  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 173 of 204...
Seite 230 Send TPDO1 at Node-Start on (default) Send TPDO2 at Node-Start off (default) 2 - 7 Reserved for further use  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 174 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 231 These objects can be used to read out the available baud rates for the respective HEX switches. Index 0x2120 Description Switch 0 BitTiming Data type UNSIGNED8 Object code VARIABLE Access PDO mapping  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 175 of 204...
Seite 232 Index 0x2210 Description Temperature Data type INTEGER16 Object code VARIABLE Access PDO mapping Lower limit 0x8000 Upper limit 0x7FFF  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 176 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 233 Data type UNSIGNED32 Object code VARIABLE Access PDO mapping Lower limit 0x0000 0000 Upper limit 0xFFFF FFFF Default 0x0000 0000  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 177 of 204...
Seite 234 TPDO 2. Index 0x2A05 Description TR-Mapping Dummy Lifecounter PDO 2 Data type UNSIGNED8 Object code VARIABLE Access PDO mapping  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 178 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 235 2577 dec. Cams 0x04 only Cam 3 is aktive Alarme+Warning 0x00 no messages Lifecounter 0x03 value 3 dec. 0x73 Checksum  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 179 of 204...
Seite 236 2 of the group 2 or… • Ensure that every positioning in the de-energized state for a multi-turn measuring system is within 512 revolutions.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 180 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04...
Seite 237 "0" is already counted as a step, the end value = measurement length in steps - 1. Total measuring range = Steps per revolution * Number of revolutions  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 239 PDO mapping Position value Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 to 2 to 2 to 2 to 2  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 183 of 204...
Seite 240 That means that a change in the event timer causes a change in the cyclic timer and vice versa. The communication parameter 1801h exclusively uses its own timer, access over sub-index 5.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 184 of 204...
Seite 241 Every cam has parameters for a low limit switching point, a high limit switching point and setting possibilities to define a hysteresis for the switching points. Figure 8: Example to the function of the cam switching points  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 242 Cam 2 Cam 1 Value Description Default Cam function is turned off 0…7 (Cam 1…8) Cam function is turned on  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 186 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 243 Cam status is not inverted 0…7 (Cam 1…8) Cam status is inverted Figure 9: Example to the cam inverting function  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 187 of 204...
Seite 244 Object 6327h: High limit for cam 8 High limit Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 to 2 to 2 to 2 to 2  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 188 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 245 Object 6337h: Hysteresis for cam 8 Low limit Byte 0 Byte 1 to 2 to 2 Figure 10: Example to the cams hysteresis function  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 189 of 204...
Seite 246 A following diagram shows an example like a cam can be used as a limit switch. A switching hysteresis can additionally be parameterized. Figure 11: Example how to use the cams as limit switch  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 190 of 204...
Seite 247 Byte 2 Byte 3 to 2 to 2 to 2 to 2 Standard value: depending on capacity marked on nameplate  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 191 of 204...
Seite 248 Standard value: 59392 = E800h revolutions. Since this object only can store a 16-bit value, the high-order word with the number 3E800h (256.000) is not represented.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 192 of 204...
Seite 249 EE-PROM error The measuring system detects a wrong checksum in the EEPROM area or a write process into the EEPROM could not be finished successfully.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 250 Reserved for further use Reserved for further use EE-PROM error Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 194 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 251 Limits: The limit values can be seen on the device specific data sheet. All warnings are cleared if the tolerances are again within normal parameters.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 252 Reserved for further use Reserved for further use Temperature warning Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions Manufacturer specific functions  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 196 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 253 The value is given in 0.1 hours per digit. Index 0x6508 Description Operating time Data type UNSIGNED32 Object code VARIABLE Access PDO mapping  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 197 of 204...
Seite 254 For the identification of the second scanning unit of a measuring system the bit 0x8000 0000 is always additionally set at the serial number for ENC2.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
Seite 255 If the error disappears, the relevant scanning unit transmits an emergency message with error code "0" (reset error / no error) and error register "0".  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024...
Seite 256 OPERATIONAL or in the STOPPED-Mode, see page 158. In this case the emergency massage should be evaluated, see "Emergency Error codes" on page 202.  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 200 of 204...
Seite 257 0x0800 0024 No data available access on object 1003h sub-index 1, see page 151. Table 10: SDO Error codes  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 201 of 204...
Seite 258 EMCY-message with error code "0x000" is transferred. Meaning generic error communication error (overrun, error state)  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 202 of 204 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 03/06/2024...
Seite 259 Bit 12 = 1, Memory area internal measure, the measuring system must be replaced. EE-PROM error EE-PROM defective Table 12: Alarm messages  TR-Electronic GmbH 2021, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 03/06/2024 TR-ECE-BA-DGB-0165 v04 Page 203 of 204...
Seite 261 Elektro- und Elektronikgeräten (RoHS) 2011/65/EU (L 174/88) Restriction of the use of certain hazardous substances in electrical and electronic equipment (RoHS) in alleiniger Verantwortung von / under the sole responsibility of: TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 D - 78647 Trossingen Tel.: 07425/228-0...
Seite 262 Gültigkeitsliste / List of validity Baugröße / Size: 20 Order No.: 240-xxxxx Type: IH20 Baugröße / Size: 22 Order No.: CMV22x-xxxxx, CMV22x-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CMV22, CMW22 Baugröße / Size: 24 Order No.: 209-xxxxx Type: IEV24, IES24 Baugröße / Size: 36 Order No.: Cxx36x-xxxxx, 0000-xxxxx Type:...
Seite 263 Order No.: Ixx58-xxxxx, Ixx58H-xxxxx, Ixx58F-xxxxx Type: IEV58, IES58, IEH58, IEK58, IEW58, IDV58, IDS58, IDH58, IDK58, IDW58, IMV58, IMS58, IMH58, IMK58, IMW58, IOV58, IOS58, IOH58, IOK58, IOW58, IPV58, IPS58, IPH58, IPK58, IPW58, IRS58, IRV58 Order No.: Ixx582-xxxxx, 0000-xxxxx Type: IEV582, IES582, IEH582, IEK582, IEW582, IOV582, IOS582, IOH582, IOK582, IOW582, IPV582, IPS582, IPH582, IPK582, IPW582, IRS582, IRV582 Order No.: 5800-xxxxx, 5802-xxxxx, 5820-xxxxx, 5822-xxxxx, 5832-xxxxx, 5840-xxxxx, 5842-xxxxx,...
Seite 264 Baugröße / Size: 70 Order No.: 0000-xxxxx Type: IES70 Baugröße / Size: 75 (nicht sicherheitsgerichtet / not safety-related) Order No.: CDV75M-xxxxx, CDH75M-xxxxx, CDW75M-xxxxx Type: CDV75M, CDH75M, CDW75M Order No.: 155-xxxxx Type: MG75M Baugröße / Size: 76 Order No.: 243-xxxxx Type: IH76A Baugröße / Size: 80, 81 Order No.:...
Seite 265 Baugröße / Size: 100 Order No.: 100-xxxxx, 101-xxxxx, 102-xxxxx, 103-xxxxx, 105-xxxxx Type: CE100 Order No.: 200-xxxxx, 203-xxxxx Type: AE100 Order No.: CEx100x-xxxxx Type: CEV100, CES100, CEH100 Order No.: 201-xxxxx, 202-xxxxx Type: HE100 Order No.: HEx100x-xxxxx Type: HEV100, HES100, HEH100 Order No.: 172-xxxxx, 173-xxxxx Type: ZE100, ZE115...
Seite 266 The Restriction of the Use of Certain Hazardous Substances in S.I. 2012 No. 3032 Electrical and Electronic Equipment Regulations 2012 under the sole responsibility of the manufacturer: Name and address of authorised representative: TR-Electronic GmbH TR-Electronic Ltd. Eglishalde 6 4 William House D - 78647 Trossingen Old St.
Seite 267 List of validity Size: 20 Order No.: 240-xxxxx Type: IH20 Size: 22 Order No.: CMV22x-xxxxx, CMV22x-xxxxx, 0000-xxxxx, 0002-xxxxx Type: CMV22, CMW22 Size: 24 Order No.: 209-xxxxx Type: IEV24, IES24 Size: 36 Order No.: Cxx36x-xxxxx, 0000-xxxxx Type: CEV36, CES36, COV36, COS36, CDV36, CDF36, CMV36, CMS36, CMF36 Order No.: Ixx36x-xxxxx Type:...
Seite 268 Order No.: Ixx58-xxxxx, Ixx58H-xxxxx, Ixx58F-xxxxx Type: IEV58, IES58, IEH58, IEK58, IEW58, IDV58, IDS58, IDH58, IDK58, IDW58, IMV58, IMS58, IMH58, IMK58, IMW58, IOV58, IOS58, IOH58, IOK58, IOW58, IPV58, IPS58, IPH58, IPK58, IPW58, IRS58, IRV58 Order No.: Ixx582-xxxxx, 0000-xxxxx Type: IEV582, IES582, IEH582, IEK582, IEW582, IOV582, IOS582, IOH582, IOK582, IOW582, IPV582, IPS582, IPH582, IPK582, IPW582, IRS582, IRV582 Order No.: 5800-xxxxx, 5802-xxxxx, 5820-xxxxx, 5822-xxxxx, 5832-xxxxx, 5840-xxxxx, 5842-xxxxx,...
Seite 269 Size: 70 Order No.: 0000-xxxxx Type: IES70 Size: 75 (not safety-related) Order No.: CDV75M-xxxxx, CDH75M-xxxxx, CDW75M-xxxxx Type: CDV75M, CDH75M, CDW75M Order No.: 155-xxxxx Type: MG75M Size: 76 Order No.: 243-xxxxx Type: IH76A Size: 80, 81 Order No.: CEH80x-xxxxx, COH80x-xxxxx Type: CEH80, COH80 Order No.: CES80x-xxxxx, COS80x-xxxxx...
Seite 270 Size: 100 Order No.: 100-xxxxx, 101-xxxxx, 102-xxxxx, 103-xxxxx, 105-xxxxx Type: CE100 Order No.: 200-xxxxx, 203-xxxxx Type: AE100 Order No.: CEx100x-xxxxx Type: CEV100, CES100, CEH100 Order No.: 201-xxxxx, 202-xxxxx Type: HE100 Order No.: HEx100x-xxxxx Type: HEV100, HES100, HEH100 Order No.: 172-xxxxx, 173-xxxxx Type: ZE100, ZE115 Order No.:...
Seite 271 10-30V -------- Encoder 2 -------- ---------- SCHNITTSTELLE_ENC2 CAN/OPEN SCHRITTZAHL_ENC2 8.192,000 UMDREHUNGEN_ENC2 4.096,000 VERSORGUNGSSPG_ENC2 10-30V -------- Gesamtgerät -------- ---------- WELLENVARIANTE SACKHOHLWELLE WELLENAUSFUEHRUNG D14H7 NUT Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 info@tr-electronic.de Seite 1/4 www.tr-electronic.de...
Seite 272 - CAN Spezifikation 2.0 A 11-Bit Identifier - Geräte-Profil für Encoder CiA DS406 - Layer Setting Services, LSS CiA DS305 - Ausstattung Redundante Ausführung Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 info@tr-electronic.de Seite 2/4 www.tr-electronic.de...
Seite 273 ± 0,3 mm (statisch, radial) Masse, typisch 0,3 kg Umgebungsbedingungen Vibration DIN EN 60068-2-6 - Kennwert <= 100 m/s² - Sinus 50…2000 Hz Schock DIN EN 60068-2-27 Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 info@tr-electronic.de Seite 3/4 www.tr-electronic.de...
Seite 274 98 % , keine Betauung Schutzart - Standard IP65 Beständigkeit - gegen Salz (Seewasser) DIN EN IEC 60068-2-52 - Prüfverfahren Prüfverfahren 1 - ausgenommen sind Anbauteile Änderungen vorbehalten. TR-Electronic GmbH Eglishalde 6 78647 Trossingen Tel. +49 (0) 7425 228-0 info@tr-electronic.de Seite 4/4 www.tr-electronic.de...
Seite 275 Maße in mm Maßstab 1 : 1 DIN A3 [Tolerancing] [all dimensions in mm] [Scale] Artikel-Nr. und Steckerbelegung: siehe Datenblatt E-Mail: info@tr-electronic.de CAD: STEP Support: http://tr-e.info/01 [Article-No. and pin assignment: see data sheet] Bezeichnung Datum Name [Designation] CRS-582-M, Ø14H7 Erst.
Seite 276 Steckerbelegung / Pin assignment CR_-582 CANopen Baud: 50k, 100k, 125k, 250k Allgemeine Hinweise: Für den Betrieb sind nur paarweise verdrillte und geschirmte Bus- bzw. Anschlusskabel zu verwenden. Der Schirm ist jeweils auf die Kabelverschraubung des Gegensteckers aufzulegen. General note: operation shielded twisted-pair bus- or connection-cables must be used.
Seite 277 Steckerbelegung / Pin assignment Adressierung und Baudrate / Addressing and Baud rate NodeID NodeID Wert / Baudrate, Beschreibung / Description Value ENC1 ENC2 LSS-Einstellungen aktiv / LSS settings active 0x00 0x01 0x02 50 kBaud … … … … … 0x3F Nicht zulässig, wartet auf korrekte Einstellung / 0x40 Not permitted, waiting for correct setting...

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802 serie 1102 serie C h582 serie C s582 serie C h802 serie C h1102 serie ... Alle anzeigen

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Inhaltszusammenfassung für TR-Electronic 582 Serie

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