universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 64

Bemessung des Sie haben die Möglichkeit, zusätzliche Sicherheitsmaßnahmen einzubauen, indem Sie
Ständers die folgenden Überlegungen bei der Konstruktion berücksichtigen:
UR20
• Statische Steifigkeit: Ein Ständer, der nicht ausreichend steif ist, wird sich
während der Roboterbewegung durchbiegen, was dazu führt, dass der
Roboterarm nicht den beabsichtigten Wegpunkt oder Pfad trifft. Ein Mangel an
statischer Steifigkeit kann auch zu einer schlechten Benutzererfahrung beim
Freedrive-Anlernen oder bei Schutzstopps führen.
• Dynamische Steifigkeit: Wenn die Eigenfrequenz des Ständers mit der
Bewegungsfrequenz des Roboterarms übereinstimmt, kann das gesamte
System in Resonanz geraten, sodass der Eindruck entsteht, dass der
Roboterarm vibriert. Mangelnde dynamische Steifigkeit kann auch zu
Schutzstopps führen. Der Ständer sollte eine Resonanzfrequenz von
mindestens 45 Hz haben.
• Materialermüdung: Der Ständer muss so dimensioniert sein, dass er der
erwarteten Betriebsdauer und den Belastungszyklen des Gesamtsystems
entspricht.
VORSICHT
• Wenn der Roboter an einer externen Achse montiert ist, dürfen
die Beschleunigungen dieser Achse nicht zu hoch sein. Sie
können die Robotersoftware die Beschleunigung externer
Achsen kompensieren lassen, indem Sie den Scriptbefehl set_
base_acceleration() verwenden
• Hohe Beschleunigungen können den Roboter zu
Sicherheitsstopps zwingen.
WARNUNG
• Gefahr des Umkippens.
• Die Betriebslasten des Roboterarms können dazu führen, dass
bewegliche Plattformen, wie Tische oder mobile Roboter,
umkippen, was zu Unfällen führen kann.
• Geben Sie der Sicherheit den Vorrang, indem Sie jederzeit
angemessene Maßnahmen ergreifen, um das Umkippen
beweglicher Plattformen zu verhindern.
64
6. Mechanische Schnittstelle
User Manual