universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 194
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Andere Handbücher für UR20:
- Benutzerhandbuch (456 Seiten) ,
- Übersetzung der originalanleitung (270 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (276 Seiten)
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21.6. Software-Sicherheitsgrenzen
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21.6.1. Roboter-Limits
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Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als "Sicherheitsstopp" bekannt.
UR20
Unter normalen Bedingungen, d. h.wenn kein Roboterstopp aktiv ist, arbeitet das
Sicherheitssystem in einem Sicherheitsmodus, der mit einer Reihe von
Sicherheitsgrenzen verbunden ist
• Normaler Modus ist der Sicherheitsmodus, der standardmäßig aktiv ist
• Reduzierter Modus ist aktiv, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) des
Roboters in einer Ebene zum Auslösen des reduzierten Modus
Software-Sicherheitseinschränkungen auf
konfigurierbaren Eingang ausgelöst wird
Seite 199)
• Wiederherstellungsmodus wird aktiviert, wenn die Sicherheitsbegrenzung des
aktiven Grenzwertes überschritten wird. Der Roboterarm führt einen Stopp der
Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze wie eine
Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebene bereits beim Einschalten
des Roboterarms überschritten ist, wird er im Wiederherstellungsmodus
gestartet. So kann er leicht in den Bereich innerhalb der Sicherheitsgrenzen
bewegt werden. Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des
Roboterarms durch ein festes Limit eingeschränkt, das Sie nicht anpassen
können.
WARNUNG
Die Grenzwerte für die Gelenkposition, Werkzeugposition und
Werkzeugausrichtung sind im Wiederherstellungsmodus
deaktiviert. Lassen Sie daher beim Bewegen des Roboterarms
äußerste Vorsicht walten.
Das Menü des Bildschirms Sicherheitskonfiguration ermöglicht es dem Benutzer,
separate Sätze von Sicherheitsgrenzwerten für den Normal- und den reduzierten
Modus zu definieren. Für das Werkzeug und die Gelenke müssen reduzierte
Grenzwerte für Geschwindigkeit und Impuls restriktiver sein als ihre Pendants im
Normalmodus.
In der Sicherheitskonfiguration sind die Grenzwerte für das Sicherheitssystem
festgelegt. Das Sicherheitssystem erhält die Werte von den Eingabefeldern und
erfasst Verstöße, falls diese Werte überschritten werden. Die Robotersteuerung
versucht, Verstöße zu verhindern, indem sie einen Roboter stoppt oder die
Geschwindigkeit reduziert.
1
:
Seite 204) befindet oder durch einen
(siehe 21.7 Sicherheits-E/A auf
194
(siehe 21.8
User Manual
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