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Größe der Exzentrizität der Last an der Z-Achse
Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der
Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität"-Parameter des Inertia-Befehls
eingestellt werden.
EPSON
Geben Sie einen Wert in das [Exzentrizität:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] –
RC+
[Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Inertia (Größe der Exzentrizität).
G10-Serie und G20-Serie
(%)
Das Massenträgheitsmoment berechnen
Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der
Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen.
Das Massenträgheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles
(a), (b) und (c).
trägheitsmoment
G10 / G20 Rev.3
120
100
100
80
70
60
40
20
0
50
Werkstück (b)
Gesamtmasse-
Masseträgheits-
=
moment Greifer (a)
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer
50
100
150
200 (mm)
Drehzentrum
3. Achse Z-Achse
Masseträgheits-
moment Werkstück
+
* Der Prozentsatz im Diagramm
basiert auf de r Beschleunigung /
Verzögerung bei
Nennexzentrizität (0 mm) als
100%.
25
Exzentrizitätseinstellung
Greifer (a)
Werkstück (c)
Masseträgheits-
moment Werkstück
+
(b)
(c)
69
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