Seite 1 Dokumentation | DE EL5112 2-Kanal-Inkremental Encoder Interface, 5 V (2xAB oder 1xABC RS422, TTL) 17.12.2020 | Version: 1.0...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Signaltypen ........................ 19 2.7.2 Eingänge Latch und Gate/Latch .................. 23 2.7.3 Eingang Status-Input ....................... 24 2.7.4 EL5112 - Geberbetriebsspannung (Supply voltage)............ 24 3 Grundlagen der Kommunikation...................... 25 EtherCAT-Grundlagen ........................ 25 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 25 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ................ 26 EtherCAT State Machine ......................... 28 CoE-Interface .......................... 30...
Seite 4 ONLINE Konfigurationserstellung.................. 105 5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration ................ 113 5.2.8 NC - Konfiguration (Motion) ................... 123 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ............ 126 6 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb .................. 135 Übersicht Funktionen........................ 135 Prozessdaten für den 1-Kanal-Betrieb .................. 137 6.2.1 Sync Manager (SM)....................... 137 6.2.2 PDO - Zuordnung für den 1-Kanal-Betrieb ..............
Seite 5 Plausibilitätsprüfung....................... 212 Eingänge 2-Kanal-Betrieb ...................... 213 7.5.1 Eingang Gate/Latch-Kombi.................... 213 8 Diagnose.............................. 216 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages ................... 216 Diagnose EL5112 .......................... 226 9 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung ................ 229 Restore-Objekt .......................... 229 Konfigurationsdaten........................ 230 Eingangsdaten.......................... 232 Ausgangsdaten.......................... 234 Informations-/Diagnosedaten (kanalspezifisch)................ 234 Informations-/Diagnostikdaten (gerätespezifisch) ................. 235 Standardobjekte .......................... 235 10 Anhang .............................. 261...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 1.0 EL5112...
Seite 7: Vorwort
Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
Seite 8: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation
Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Erste Veröffentlichung • Erste vorläufige Dokumentation für EL5112 EL5112 Version: 1.0...
Seite 10: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 11 • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EL5112 Version: 1.0...
Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)
Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 4: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.
Seite 14: Produktübersicht
Latch zum separaten Abspeichern des Zählerstandes genutzt werden. Im 1-Kanal-Betrieb stehen bis zu zwei Latch-Eingänge zur Verfügung. Die EL5112 ermöglicht die Messung einer Periode, Frequenz und Geschwindigkeit mit einer Auflösung von 10 ns. Zusätzlich ist eine Duty-Cycle-Messung des eingehenden Signals implementiert.
Seite 15: El5112 - Technische Daten
Produktübersicht EL5112 - Technische Daten Technische Daten EL5112 1-Kanal Betrieb 2-Kanal Betrieb Encodertyp Inkremental, differentiell (RS422), Single-ended (TTL, Open Collector), Zähler, Impulsge- Geberanschluss Differenzeingänge (RS422): A, A ̅ , B, B ̅ , C, C ̅ Differenzeingänge (RS422): A, A ̅ , B, B ̅...
Seite 16: Übersicht Funktionen Im 1-Kanal- Und 2-Kanal-Betrieb
• Montieren Sie den EL5112 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 36] beschrieben • Konfigurieren Sie den EL5112 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 63] beschrieben. • Parametrieren Sie den EL5112 wie in den Kapiteln EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb [} 135] und EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb [} 183] beschrieben.
Seite 17: Übersicht El51Xx-Serie
Produktübersicht Übersicht EL51xx-Serie Technische Daten EL5102 EL5112 EL5122 EL5131 1 x A, B, C 2 x A, B 2 x A, B, C 2 x A, B 1 x A, B, C Anzahl Kanäle Encodertyp, Differentiell RS422 Inkremental Single-ended TTL OpenCollector Zähler /...
Seite 18: Technologie
Bei einfach - Auswertung werden die steigenden Flanken an Spur A gezählt. Bei zweifach - Auswertung werden die steigenden und fallenden Flanken an Spur A gezählt. Bei vierfach - Auswertung werden die steigenden und fallenden Flanken an Spur A und Spur B gezählt. Abb. 6: Inkremental-Signale Version: 1.0 EL5112...
Seite 19: Differenzieller Und Single-Ended Anschluss
Störungen verursachenden Geräte empfohlen. 2.7.1 Signaltypen Unterstützte Encoder / Signaltypen Als Geberanschluss sind differentielle Signale nach RS422 vorgesehen. Single-Ended-Signale von TTL- Encodern und auch Signale von Open Collector-Encodern sind durch interne Pull Up Widerstände möglich. Folgende Signaltypen werden unterstützt: EL5112 Version: 1.0...
Seite 20: Überschreitung Common Mode Bereich
Signale A, B, C A ̅ , B ̅ , C ̅ Invertierte Signale A ̅ , B ̅ , C ̅ HINWEIS Überschreitung Common Mode Bereich Eine Überschreitung des Common-Mode Spannungsbereichs kann zur Zerstörung des Gerätes führen. Version: 1.0 EL5112...
Seite 21 • Das RS422-Signal überträgt eine Differenzspannung, dadurch ist das Signal störunempfindlicher im Ver- gleich zu einem Single-Ended-Signal. ð Soll das Gebersignal über längere Entfernung oder mit höheren Frequenzen übertragen werden, wird ein Encoder mit RS422-Signalen empfohlen. ð Es sollten geschirmte und paarig verdrillte (Twisted Pair) Leitungen verwendet werden. EL5112 Version: 1.0...
Seite 22: Drahtbrucherkennung (Open Circuit Detection)
Die Drahtbrucherkennung (Open circuit detection) funktioniert prinzipbedingt nicht bei Single-Ended-Leitun- gen: TTL und Open Collector Encodern sowie Zählern/Impulsgebern. HINWEIS Beschaltung Open Collector Bei der Auswahl eines Open Collector Encoders unter „Counter mode“ (0x80n1:1D) werden die Eingänge A, B, C über PullUp Widerstände (1 kOhm) auf 5 V gelegt. Version: 1.0 EL5112...
Seite 23: Eingänge Latch Und Gate/Latch
0x60n0:22 „Latch value 2“. • Ist die Funktion deaktiviert, so wird nur das erste Öffnen oder Schließen des Schalters bzw. Tasters er- kannt und als Wert im entsprechenden Parameter gespeichert. Weitere Vorgänge bleiben unberücksich- tigt. EL5112 Version: 1.0...
Seite 24: Eingang Status-Input
Die externe Speisung wird nicht empfohlen. Wird extern gespeist sind max. 5 V gegen GND zulässig. 2.7.4 EL5112 - Geberbetriebsspannung (Supply voltage) Die Geberversorgung wird intern aus den 24 V der Powerkontakte erzeugt. In Index 0x8001:17 [} 231] „Supply voltage“ kann die Geberversorgung eingestellt werden. Voreingestellt ist eine Betriebsspannung von 5 V...
Seite 25: Grundlagen Der Kommunikation
- Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...
Seite 26: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT System Manager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 1.0 EL5112...
Seite 27 Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL5112 Version: 1.0...
Seite 28: Ethercat State Machine
Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 1.0 EL5112...
Seite 29: Ausgänge Im Safeop
Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL5112 Version: 1.0...
Seite 30: Coe-Interface
Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO („Eingang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 1.0 EL5112...
Seite 31: Verfügbarkeit
Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im „SetValue“-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL5112 Version: 1.0...
Seite 32: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 33 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL5112 Version: 1.0...
Seite 34 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 1.0 EL5112...
Seite 35: Distributed Clock
Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL5112 Version: 1.0...
Seite 36: Montage Und Verdrahtung
Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 17: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!
Seite 37: Tragschienenbefestigung
Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL5112 Version: 1.0...
Seite 38 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 1.0 EL5112...
Seite 39: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit
Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration 10 Frequenzdurchläufe, in 3-Achsen 6 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz < f < 500 Hz Beschleunigung 5 g, konstante Amplitude Schocken 1000 Schocks je Richtung, in 3-Achsen 25 g, 6 ms EL5112 Version: 1.0...
Seite 40: Anschluss
• Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. Standardverdrahtung (ELxxxx / KLxxxx) Abb. 21: Standardverdrahtung Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx sind seit Jahren bewährt und integrieren die schraublose Federkrafttechnik zur schnellen und einfachen Montage. Version: 1.0 EL5112...
Seite 41: Verdrahtung Hd-Klemmen
Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschall- verschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt! EL5112 Version: 1.0...
Seite 42: Verdrahtung
Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Version: 1.0 EL5112...
Seite 43: Schirmung
Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL- Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage). Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung „unten“ ist hier die Erdbeschleunigung. EL5112 Version: 1.0...
Seite 44 Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 1.0 EL5112...
Seite 45 Montage und Verdrahtung Abb. 26: Weitere Einbaulagen EL5112 Version: 1.0...
Seite 46: Positionierung Von Passiven Klemmen
Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 27: Korrekte Positionierung Abb. 28: Inkorrekte Positionierung Version: 1.0 EL5112...
Seite 47: El5112 - Anschlussbelegung
Montage und Verdrahtung EL5112 - Anschlussbelegung Abb. 29: EL5112 - Anschlussbelegung Klemmstelle Kommentar 1-Kanal-Betrieb 1xABC 2-Kanal-Betrieb 2xAB Encoder-Eingang A1 Encoder-Eingang A1 Encoder-Eingang B1 Encoder-Eingang B1 C1 / A2 Encoder-Eingang C1 Encoder-Eingang A2 Status Input / Status-Eingang Encoder-Eingang B2 Der Status Input-Eingang ist intern über einen PullUp- Widerstand auf 5 V gelegt.
Seite 48: Geberversorgungsspannung Einstellen
• Stellen Sie vor dem Umschalten auf eine höhere Spannung sicher, dass die angeschlossenen Encoder den gewählten Spannungsbereich unterstützen! • Zum Beschreiben von 0x80n1:17 „Supply voltage“ müssen Sie in Index 0xF008 [} 260] „Code word“ den Wert 0x72657375 (ASCII: „user“) setzen. Version: 1.0 EL5112...
Seite 49: 1-Kanal-Betrieb (1 X A, B, C)
Es sollten geschirmte und paarig verdrillte (Twisted Pair) Leitungen verwendet werden. Anschluss von RS422-Encodern mit oder ohne Nullimpuls Abb. 30: Anschluss Encoder RS422 - Mode mit Nullimpuls im 1-Kanal-Betrieb Hinweise zum Anschluss • Bei Verwendung eines Encoders ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. EL5112 Version: 1.0...
Seite 50 • Bei Anschluss eines Zählers / Impulsgebers gibt die B-Spur die Zählrichtung vor. Im RS422-Mode wird auf der B ̅ -Spur ein differentielles Signal erwartet. • Bei Verwendung eines Zählers / Impulsgebers ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. Version: 1.0 EL5112...
Seite 51 Abb. 32: Anschluss Encoder TTL - Mode mit Nullimpuls im 1-Kanal-Betrieb Hinweise zum Anschluss • Im TTL-Mode werden die inversen Eingänge nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Encoders ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. EL5112 Version: 1.0...
Seite 52 • Bei Anschluss eines Zählers / Impulsgebers gibt die B-Spur die Zählrichtung vor. Der Eingang B ̅ wird nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Zählers / Impulsgebers ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. Version: 1.0 EL5112...
Seite 53 Abb. 34: Anschluss Encoder Open Collector - Mode mit Nullimpuls im 1-Kanal-Betrieb Hinweise zum Anschluss • Im Open Collector-Mode werden die inversen Eingänge nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Encoders ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. EL5112 Version: 1.0...
Seite 54 • Bei Anschluss eines Zählers / Impulsgebers gibt die B-Spur die Zählrichtung vor. Der Eingang B ̅ wird nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Zählers / Impulsgebers ohne Nullimpuls C werden die Klemmstellen für die C-Spur nicht beschaltet. Version: 1.0 EL5112...
Seite 55: 2-Kanal-Betrieb (2 X A, B)
Abb. 36: Anschluss Encoder RS422 - Mode ohne Nullimpuls im 2-Kanal-Betrieb Hinweise zum Anschluss • Im 2-Kanal Betrieb können nur Encoder ohne Nullimpuls C verwendet werden. Die Klemmstellen für die C-Spur werden mit den Signalen der zweiten A-Spur belegt. EL5112 Version: 1.0...
Seite 56 Im RS422-Mode wird auf der B ̅ -Spur ein differentielles Signal erwartet. • Bei Verwendung eines Zählers / Impulsgebers im 2-Kanal Betrieb können nur Zähler / Impulsge- ber ohne Nullimpuls verwendet werden. Die Klemmstellen der C-Spur werden mit den Signalen der zweiten A-Spur belegt. Version: 1.0 EL5112...
Seite 57 • Im TTL-Mode werden die inversen Eingänge nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Encoders im 2-Kanal Betrieb können nur Encoder ohne Nullimpuls ver- wendet werden. Die Klemmstellen für die C-Spur werden mit den Signalen der zweiten A-Spur belegt. EL5112 Version: 1.0...
Seite 58 Der Eingang B ̅ wird nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Zählers / Impulsgebers im 2-Kanal Betrieb können nur Zähler / Impulsge- bers ohne Nullimpuls verwendet werden. Die Klemmstellen für die C-Spur werden mit den Signa- len der zweiten A-Spur belegt. Version: 1.0 EL5112...
Seite 59 • Im Open Collector-Mode werden die inversen Eingänge nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Encoders im 2-Kanal Betrieb können nur Encoder ohne Nullimpuls ver- wendet werden. Die Klemmstellen für die C-Spur werden mit den Signalen der zweiten A-Spur belegt.. EL5112 Version: 1.0...
Seite 60 Der Eingang B ̅ wird nicht beschaltet. • Bei Verwendung eines Zählers / Impulsgebers im 2-Kanal Betrieb können nur Zähler / Impulsge- ber ohne Nullimpuls verwendet werden. Die Klemmstellen für die C-Spur werden mit den Signa- len der zweiten A-Spur belegt. Version: 1.0 EL5112...
Seite 61: Montage Und Verdrahtung
Montage und Verdrahtung EL5112 - LEDs 1-Kanal-Betrieb (1xABC) Abb. 42: EL5112 - LEDs im 1-Kanal-Betrieb Name Farbe Beschreibung grün, rot grün: jeweils TRUE Pegel anzeigend rot: Es liegt ein Drahtbruch am jeweiligen Eingang vor. Die Diagnose ist nur möglich wenn die fol- genden drei Bedingungen erfüllt sind.
Seite 62 Montage und Verdrahtung 2-Kanal-Betrieb (2xAB) Abb. 43: EL5112 - LEDs im 2-Kanal-Betrieb Name Farbe Beschreibung grün, rot grün: jeweils TRUE Pegel anzeigend rot: Es liegt ein Drahtbruch am jeweiligen Eingang vor. Die Diagnose ist nur möglich wenn die fol- genden drei Bedingungen erfüllt sind.
Seite 63: Inbetriebnahme
• „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 64 • Rechtsseitig angebunden am CX2040 (E-Bus): EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 1.0 EL5112...
Seite 65 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL5112 Version: 1.0...
Seite 66: Twincat 2
Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 1.0 EL5112...
Seite 67 Abb. 48: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. EL5112 Version: 1.0...
Seite 68 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 64] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.0 EL5112...
Seite 69 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL5112 Version: 1.0...
Seite 70 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 53: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 1.0 EL5112...
Seite 71 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 55: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL5112 Version: 1.0...
Seite 72 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 57: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 1.0 EL5112...
Seite 73 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL5112 Version: 1.0...
Seite 74 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 1.0 EL5112...
Seite 75 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 62: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL5112 Version: 1.0...
Seite 76: Twincat 3
TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 63: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 1.0 EL5112...
Seite 77 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL5112 Version: 1.0...
Seite 78 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 67: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 1.0 EL5112...
Seite 79 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 64] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL5112 Version: 1.0...
Seite 80 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 71: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 1.0 EL5112...
Seite 81 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 72: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL5112 Version: 1.0...
Seite 82 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 74: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 1.0 EL5112...
Seite 83 Abb. 75: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 76: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL5112 Version: 1.0...
Seite 84 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 77: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 1.0 EL5112...
Seite 85 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 79: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von „Kontinuierlich“ und „Alle Typen“ EL5112 Version: 1.0...
Seite 86 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt wer- den. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Version: 1.0 EL5112...
Seite 87 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 83: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. ge- schrieben werden. EL5112 Version: 1.0...
Seite 88 Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programmstart mit Klick auf das Symbol , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Version: 1.0 EL5112...
Seite 89: Twincat Entwicklungsumgebung
◦ Datenanbindung an NT-Programme mittels offener Microsoft Standards (OLE, OCX, ActiveX, DCOM+, etc.). ◦ Einbettung von IEC 61131-3-Software-SPS, Software- NC und Software-CNC in Windows NT/2000/XP/Vista, Windows 7, NT/XP Embedded, CE ◦ Anbindung an alle gängigen Feldbusse ◦ Weiteres… EL5112 Version: 1.0...
Seite 90: Installation Twincat Realtime Treiber
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 91 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) EL5112 Version: 1.0...
Seite 92 Inbetriebnahme Abb. 90: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 91: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 1.0 EL5112...
Seite 93 Inbetriebnahme Abb. 92: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL5112 Version: 1.0...
Seite 94 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 93: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 1.0 EL5112...
Seite 95: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 96 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 97: Onlinedescription Unter Twincat
(Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL5112 Version: 1.0...
Seite 98 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 1.0 EL5112...
Seite 99: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 100: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 101: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 100: Offline Konfigurationserstellung
Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 103: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 1.0 EL5112...
Seite 101: Auswahl Ethernet Port
Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 90]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL5112 Version: 1.0...
Seite 102 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 107: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. Version: 1.0 EL5112...
Seite 103: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
Seite 104 Abb. 110: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 105: Online Konfigurationserstellung
Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt „I/O Devices“ zum Such-Dialog. Abb. 113: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL5112 Version: 1.0...
Seite 106: Funktionsweise Online Scan
Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 116: Beispiel Default-Zustand Version: 1.0 EL5112...
Seite 107: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 108 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 122: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 1.0 EL5112...
Seite 109 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML“. • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL5112 Version: 1.0...
Seite 110: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
Seite 111 Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. EL5112 Version: 1.0...
Seite 112 Abb. 129: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 113: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). EL5112 Version: 1.0...
Seite 114 Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 135: Karteireiter „EtherCAT“ Version: 1.0 EL5112...
Seite 115 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: EL5112 Version: 1.0...
Seite 116 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv. • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes („Predefined PDO-settings“) verändert werden. Abb. 137: Konfigurieren der Prozessdaten Version: 1.0 EL5112...
Seite 117: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. EL5112 Version: 1.0...
Seite 118 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 139: Karteireiter „CoE - Online“ Version: 1.0 EL5112...
Seite 119 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. EL5112 Version: 1.0...
Seite 120 No Carrier / Closed Kein Carrier-Signal am Port vorhanden und der Port ist geschlossen. Carrier / Open Carrier-Signal ist am Port vorhanden und der Port ist offen. Carrier / Closed Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. Version: 1.0 EL5112...
Seite 121 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
Seite 122: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 117] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Version: 1.0 EL5112...
Seite 123: Nc - Konfiguration (Motion)
Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in TwinCAT in- stalliert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website heruntergeladen und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Nachfolgend wird die Achsen-Konfiguration und Verknüpfung im TwinCAT System Manager (Config mode) am Beispiel der EL5151 beschrieben.
Seite 124 Wählen Sie im Pull-down Menü Neues Element hinzufügen (Abb. Achse einfügen). Abb. 145: Achse einfügen Wählen Sie einen Namen für die Axe Wählen Sie den Typ Encoder Achse und bestätigen Sie mit OK (Abb. Achse benennen und Typ auswählen) Abb. 146: Achse benennen und Typ auswählen Version: 1.0 EL5112...
Seite 125 Kl5111/IP5109/EL5101/EL5151/Profil MDP 511 (Abb. Auswahl des Encoders) Klicken Sie den Button Verknüpft mit... Abb. 147: Auswahl des Encoders Wählen Sie die Klemme EL5151 und bestätigen Sie mit OK (Abb. Encoder-Klemme auswählen und bestätigen) Abb. 148: Encoder-Klemme auswählen und bestätigen EL5112 Version: 1.0...
Seite 126: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
Ebenen diagnostisch erfassen. EtherCAT und der TwinCAT System Manager bieten entsprechend umfassende Diagnoseelemente an. Die Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. Version: 1.0 EL5112...
Seite 127 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 128 Inbetriebnahme Abb. 151: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: Version: 1.0 EL5112...
Seite 129: Diagnoseinformationen
Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL5112 Version: 1.0...
Seite 130 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 1.0 EL5112...
Seite 131 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 28]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL5112 Version: 1.0...
Seite 132 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 154: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 155: Default Zielzustand im Slave Version: 1.0 EL5112...
Seite 133 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. EL5112 Version: 1.0...
Seite 134 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 158: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 1.0 EL5112...
Seite 135: El5112 - Inbetriebnahme Im 1-Kanal-Betrieb
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Übersicht Funktionen Die EL5112 bietet einen breiten Funktionsumfang. Die nachfolgende Tabelle gibt einen Überblick der zur Verfügung gestellten Funktionen im 1-Kanal-Betrieb. Die genaue Beschreibung ist den einzelnen Kapiteln zu entnehmen.
Seite 136 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Beschreibung der Eingänge Beschreibung Bei Inkremental-Encodern wird eine volle Umdrehung durch eine Sondermarke den Nullimpuls C Nullimpuls C [} 176] gekennzeichnet. Dieser kann genutzt werden zum Reset, Setzen und Speichern des Zähler- stands. Es wird ein Latch-Eingang, für 24 V -Signale mit einer min.
Seite 137: Prozessdaten Für Den 1-Kanal-Betrieb
Eine detaillierte Beschreibung zur Einstellung der Prozessdaten finden Sie im Kapitel EtherCAT Teilnehmerkonfiguration [} 115]. Abb. 159: EL5112 - Karteireiter Prozessdaten SM3 (default) 6.2.2 PDO - Zuordnung für den 1-Kanal-Betrieb Die EL5112 bietet einen großen Umfang an Funktionen und somit auch ein großen Umfang an Prozessdaten. EL5112 Version: 1.0...
Seite 138 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 6.2.2.1 SM3 - Inputs (0x1A00 .. 0x1A0E) 0x1A00 - ENC Status Channel 1 (16.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x6000:01 [} 232] - Status_Latch C valid (0.1) 0x1A01 [} 248] - ENC Status Compact Channel 1 (10.0) 0x6000:02 [} 232] - Status_Latch extern valid (0.1)
Seite 139 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 0x1A04 - ENC Status Counter Channel 1 (8.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x6000:03 [} 232] - Status_Set counter done (0.1) 0x1A00 [} 247] - ENC Status Channel 1 (16.0) 0x6002:0D [} 233] - Status_Status Diag (0.1)
Seite 140 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 0x1A07 - ENC Status Compact Legacy Channel 1 (6.0) [1-Kanal-Betrieb, Legacy EL5101] Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index Name Größe (Byte.Bit) 0x6000:01 [} 232] - Status_Latch C valid (0.1) 0x1A00 [} 247] - ENC Status Channel 1 (16.0) 0x6000:02 [} 232] - Status_Latch extern valid (0.1)
Seite 141 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 0x1A0E - ENC Timestamp Compact Channel 1 (16.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x6000:16 [} 232] - Timestamp (4.0) 0x1A0D [} 253] - ENC Timestamp Channel 1 (32.0) 0x6000:1F [} 232] - Timestamp C (4.0) 0x6000:20 [} 232] - Timestamp latch (4.0)
Seite 142 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 0x1603 - ENC Control Compact Channel 1 (4.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x7000:02 [} 234] - Control_Enable latch extern on positive edge (0.1) 0x1600 [} 238] - ENC Control Channel 1 (6.0) 0x7000:03 [} 234] - Control_Set counter (0.1)
Seite 143 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 0x1607 - ENC Control Compact Legacy Channel 1 (4.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x7000:01 [} 234] - Control_Enable latch C (0.1) 0x1600 [} 238] - ENC Control Channel 1 (6.0) 0x7000:02 [} 234] - Control_Enable latch extern on positive edge (0.1)
Seite 144: Predefined Pdo Assignment Für Den 1-Kanal-Betrieb
Standard, Compact, Counter und Legacy (nur 1-Kanal Betrieb) zur Auswahl. Hinweis zur Nutzung der Zeitstempelfunktion Um die Zeitstempelfunktion nutzen zu können, muss die EL5112 im Betriebsmodus „DC Synchron“ oder „DC-Synchron (input based) betrieben werden. Im 1-Kanal-Betrieb stehen die folgenden Predefined PDOs zur Verfügung: Version: 1.0...
Seite 145: Predefined Pdo Assignments Für Den Legacy-Mode (1-Kanal-Betrieb)
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Predefined PDO Assignments für den Legacy-mode (1-Kanal-Betrieb) Predefined PDO Assignment PDO-Zuordnung 1.Ch Standard, 1xABC, Legacy EL5101 SM3: 0x1A06 [} 139] - ENC Status Legacy Channel 1 (10.0) SM2: 0x1606 [} 142] - ENC Control Legacy Channel 1 (6.0) 1.Ch Compact, 1x ABC, Legacy EL5101...
Seite 146: Betriebsart - Synchronität
Assignment“. Die Angaben beziehen sich jeweils auf ein Vielfaches der über den TwinCAT Master einzustellenden „Base Time“. Wird eine schnellere Zykluszeit verwendet, ist durch das Prozessdatum 0x6002:0F „Input Cycle Counter“ zu überwachen, wann neue Prozessdaten geliefert werden. EL5112 - Predefined PDO Assignment im 1-Kanal-Betrieb EtherCAT Zykluszeit Min.
Seite 147: Legacy El5101"-Mode
Status-Bits nutzen, ermöglicht. EL5102 und EL5112 in Verbindung mit älteren TwinCAT Versionen Ab TwinCAT Version 3.1 Build 4024 können alle Predefined PDOs der EL5102 und EL5112 auto- matisch zur NC verknüpft werden. Bei älteren TwinCAT Versionen ist der „Legacy EL5101“-Mode zu nutzen.
Seite 148: Basisfunktionen 1-Kanal-Betrieb 1Xabc
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Basisfunktionen 1-Kanal-Betrieb 1xABC 6.3.1 Zählerstand (Counter Value) Der Zählerstand wird in Index 0x60n0:11 „Counter value“ angezeigt. Er gibt den aktuellen Zählerwert in der Klemme an. Diesen können Sie durch die folgenden Einstellungen an die Anwendung anpassen.
Seite 149: El5112 - Geberbetriebsspannung (Supply Voltage)
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 6.3.1.2 EL5112 - Geberbetriebsspannung (Supply voltage) Die Geberversorgung wird intern aus den 24 V der Powerkontakte erzeugt. In Index 0x8001:17 [} 231] „Supply voltage“ kann die Geberversorgung eingestellt werden. Voreingestellt ist eine Betriebsspannung von 5 V . Es können Spannungswerte 5 V , 12 V...
Seite 150: Zählergrenzen Einstellen
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Bei Unterschreitung des Zählers, wird bei der maximalen Zählertiefe weitergezählt, auch wenn z. B. in Index 0x80n0:01 „Enable C reset“ aktiviert ist. Die Unterschreitung wird mit dem entsprechenden „Counter underflow“-Bit gekennzeichnet. Abb. 161: Über- und Unterschreitung der Zählergrenzen im Auslieferungszustand Zählergrenzen mit festgelegtem Wertebereich...
Seite 151 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb In 0x70n0:11 „Set counter value“ ist ein Wert parametriert, der außerhalb der Zählergrenzen liegt und das „Set counter“-Bit in Index 0x70n0:03 ist aktiviert. → Der in Index 0x70n0:11 vorgegebene Wert wird übernommen. → Das „Counter value out of range“-Bit in Index 0x60n2:15 wird gesetzt.
Seite 152: Zählrichtungsumkehr (Reversion Of Rotation)
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 6.3.1.5 Zählrichtungsumkehr (Reversion of rotation) • Bei einem Encoder wird die Zählrichtung durch die Phasenlage der Signale an Spur A und Spur B vorgegeben. ◦ Vorwärts (cw): Signal an Spur A ist 90° voreilend gegenüber Spur B ◦ Rückwärts (ccw): Signal an Spur A ist 90° nacheilend gegenüber Spur B Um die Zählrichtung an die Anwendung anzupassen, kann diese Logik durch das Setzten des Bits in Index...
Seite 153 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 0x80n1:1D Pegel am Eingang Spur B 0x80n0:0E Resultierende “Counter mode” „Reversion of rotation” Zählrichtung 1: Counter RS422 Eingang offen / LOW Pegel FALSE Positiv (diff. input) TRUE Negativ RS422 Signalpegel FALSE Negativ TRUE Positiv 3: Counter TTL...
Seite 154: Zählerstand Reset
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 6.3.2 Zählerstand reset Ein wiederkehrendes Rücksetzen des Zählerstandes (Index 0x60n0:11 [} 232] „Counter value“) auf „0“ kann erfolgen durch: • Eingang Nullimpuls C: [} 154] eine positive Flanke am Nullimpuls C Eingang („Enable C reset“) • Eingang Latch: [} 154] eine Flanke (positiv/negativ) am Latch extern-Eingang („Enable extern reset“) Die Einstellungen werden in den Konfigurationsdaten vorgenommen, dadurch ist eine erneute Aktivierung, nach Ausführung des Resets, nicht notwendig.
Seite 155: Zählerstand Setzen
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 6.3.3 Zählerstand setzen Der Zählerstand (Counter value) kann zur Laufzeit auf einen vorgegebenen Zählerwert gesetzt und damit zur Synchronisation mit anderen Prozessen genutzt werden. Die Vorgabe kann wie folgt aktiviert werden: • SPS Variable: [} 155] der Zählerstand kann aus der SPS Anwendung heraus gesetzt werden (Set counter value) •...
Seite 156 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Zählerstand setzen über den Latch extern-Eingang (Set counter on latch extern on positive/negative edge) Der Zählerstand kann zur Laufzeit über die Prozessdaten durch die positive oder negative Flanke am Latch extern-Eingang auf einen vorgegebenen Zählerstand gesetzt werden.
Seite 157: Zählrichtung Detektieren
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 6.3.4 Zählrichtung detektieren Die Klemme kann über Index 0x80n1:1C „Direction inversion hysteresis“ wie folgt parametriert werden: • Zählrichtung detektieren [} 157]: positive Drehrichtung wird als „0“ und eine negative Drehrichtung als „1“ in den Prozessdaten über Index 0x60n2:13 „Direction inversion detected“ ausgegeben.
Seite 158 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Zählrichtungsumkehr detektieren • Eingabe der Hysterese in Anzahl Inkremente, über Index 0x80n1:1C „Direction inversion hysteresis“. Es ist ein Wert > 0 zu wählen. • Wird eine Richtungsumkehr detektiert, so wertet ein interner Zähler die direkt hintereinander detektierten Flanken für jede Drehrichtung aus und vergleicht diese mit der in Index 0x80n1:1C eingegebene Anzahl.
Seite 159: Wegdriften Des Zählwertes
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Wegdriften des Zählwertes Die zuverlässige Erkennung eines wegdriftenden Zählwertes kann nur bei einem Wert in Index 0x80n1:1C „Direction inversion hysteresis“ von „1“ gewährleistet werden. Oder eine Zusätzliche Überwachung des Zählwertes in der SPS. EL5112 Version: 1.0...
Seite 160: Zählerstand Speichern
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 6.3.5 Zählerstand speichern Die Latch Funktion ermöglicht das Abspeichern des aktuellen Zählerstandes in einem separaten Prozessdatum, unabhängig von der Zykluszeit. Der Gate/Latch-Eingang kann als zweiter externer Latch- Eingang, mit einem separaten Prozessdatum, parametriert werden. Die Latch Funktion kann wie folgt ausgelöst werden:...
Seite 161 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Zählerstand speichern über eine positive/negative Flanke am Latch-Eingang (Enable latch extern on positive/negative edge) • Speichern des Zählerstands am Latch extern-Eingang über: ◦ Index 0x70n0:02 [} 234] „Enable latch extern on positive edge“ = TRUE Beim ersten externen Latchimpuls mit positiver Flanke wird der aktuelle Zählerwert in Index 0x60n0:12 [} 232] „Latch value“...
Seite 162: Deaktivierung Des Gates
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Zählerstand speichern über eine positive/negative Flanke am Gate/Latch-Eingang (Enable latch extern 2 on positive/negative edge) Die Klemme bietet die Möglichkeit den Gate/Latch-Eingang als einen zweiten Latch-Eingang (Latch extern 2) zu nutzen. Dazu sollte das Gate deaktiviert werden.
Seite 163: "Continuous Latch" Bei Werkstückmessung
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Zählerstand speichern über den Eingang Nullimpuls C (Enable latch C) Der Zählerstand kann zur Laufzeit über die Prozessdaten durch den Nullimpuls in „Latch value“ (Index 0x60n0:12 [} 232]) gespeichert werden. • Die Funktion wird aktiviert, indem das Bit in „Enable Latch C“ (Index 0x70n0:01 [} 234]) auf TRUE gesetzt wird.
Seite 164: Zählerstand Sperren
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 6.3.6 Zählerstand sperren Die Gate Funktion ermöglicht das Sperren des Zählers (0x60n0:11 [} 232]). Der Zähler sperrt beim ersten Impuls am Gate/Latch-Eingang. Nachfolgende Impulse haben keinen Einfluss auf den Zählerstand. Dadurch kann ein Zeitfenster definiert werden, indem Zählsignale erfasst werden. Die Gate Funktion kann ausgelöst werden durch:...
Seite 165: Erweiterte Funktionen 1-Kanal-Betrieb 1Xabc
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Erweiterte Funktionen 1-Kanal-Betrieb 1xABC 6.4.1 Frequenzmessung Die Klemme bietet die Möglichkeit neben dem reinen Zählwert auch den Frequenzwert (Frequency value) zu berechnen und auszugeben. Für die Messwertermittlung gelten folgende Grenzwerte: Messwert- Messwertgrenze Bemerkung ausgabe Untere Obere Frequency value 0,095 Hz...
Seite 166: Unterschied Frequenz- Und Periodendauermessung
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Richtige Wahl des Zeitfensters: Das Zeitfenster für die Frequenzmessung ist im Auslieferungszustand auf 10 ms eingestellt. Die Genauigkeit und Größe der ermittelten Frequenz hängt von der Größe des Zeitfensters (0x80n0:11 [} 230] „Frequency window“) ab, diese ist Applikationsspezifisch zu wählen. Hier sollte mindestens die doppelte Periodendauer der minimal zu messenden Frequenz eingetragen werden.
Seite 167: Periodendauermessung
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 6.4.2 Periodendauermessung Die Klemme bietet die Möglichkeit neben dem reinen Zählwert auch die Periodendauer (Period value) zu berechnen und auszugeben. Für die Messwertermittlung gelten folgende Grenzwerte: Messwertausgabe Messwertgrenze Bemerkung Untere Obere Period value 0,20 µs 21 s Bei 4-fach Auswertung Signaltyp: RS422 (diff.
Seite 168: Geschwindigkeits-, Drehzahlberechnung
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Unterschied Frequenz- und Periodendauermessung Die Periodendauer wird für jeden Zyklus neu ermittelt und in den Prozessdaten ausgegeben. Die Frequenzmessung stellt immer eine Mittelung der gemessenen Perioden über ein Zeitfenster dar. Somit ist der „Period value“ ein aktueller Wert und der „Frequency value“ ein gemittelter Wert.
Seite 169: Duty Cycle Auswertung
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Beispiel Berechnung der Drehzahl f in Umdrehungen/s • Nach einer vollen Umdrehung ergibt sich, bei einer 4-fach Auswertung (0x80n0:06 [} 230] „Evaluation mode“), ein Zählerwert von 16384 Inkrementen. Dies entspricht 4096 Perioden auf Spur A. • Für die Umrechnung der Zeiteinheit in Minuten kann „Frequency numerator“ genutzt werden. Dabei ist die Skalierung des Frequenzwertes (0x80n0:13 [} 230] „Frequency scaling“) zu beachten:...
Seite 170: Mikroinkremente
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Abb. 172: Duty Cycle Messung Der Kleinste und der Größte gemessene Duty cycle Wert können über das Command Objekt in Index 0xFB00:01 „Request“ zurückgesetzt werden. 0xFB001:01 „Request“ Beschreibung 0x9130 Setzen des Index 0x6000:24 „Duty cycle min“ für Kanal 1 auf Null 0x9140 Setzen des Index 0x6000:25 „Duty cycle max“...
Seite 171: Dc Betriebsart Für Mikroinkremente
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Abb. 173: Funktionsprinzip Mikroinkremente DC Betriebsart für Mikroinkremente Um die Funktion Mikroinkremente sinnvoll nutzen zu können, sollte die Klemme im Betriebsmodus „DC synchron“ oder „DC synchron (input based)“ betrieben werden. Durch die Distributed-Clocks- Technologie wird der Zählerstand zyklisch konstant ermittelt.
Seite 172: Zeitstempelfunktion
Latch-Eingangs Hinweis zur Nutzung der Zeitstempelfunktion Um die Zeitstempelfunktion nutzen zu können, muss die EL5112 im Betriebsmodus „DC Synchron“ oder „DC-Synchron (input based) betrieben werden. Die Klemme stellt den Zeitstempel in einem Umfang von 64 Bit, optional auch mit nur 32 Bit zur Verfügung.
Seite 173: Einstellbare Störimpulsfilter
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Parametrierung des Latch-Eingangs 0x60n0:20 „Timestamp latch“ gibt den Zeitstempel auf: Enable Latch extern on positive edge die letzte steigende Flanke am Latch extern-Eingang, bei der der Zäh- 0x70n0:02 [} 234] lerstand in Index 0x60n0:02 [} 232] „Latch value“ gespeichert wurde Enable Latch extern on negative edge die letzte fallende Flanke am Latch extern-Eingang, bei der der Zähler-...
Seite 174 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Index 0x80n1:19 „Filter settings“ Default Parameter für 0x80n1:1D „Counter mode“ Einstellung Bedeutung Einstellung Bedeutung : 10 kHz 10 kHz Filter : 25 kHz 25 kHz Filter : 50 kHz 50 KHz Filter : 100 kHz 100 kHz Filter 0x80n1:1D „Counter mode“ Encoder open collector Counter open collector : 250 kHz...
Seite 175: Schnelle Digitale Eingänge - Beeinflussung Durch Störende Geräte
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb HINWEIS Schnelle Digitale Eingänge – Beeinflussung durch störende Geräte Beachten Sie, dass die Eingangsbeschaltung nur eine sehr geringe Filterung aufweist. Sie ist auf schnelle Signalübertragung vom Eingang zur Auswerteeinheit optimiert. Schnelle Pegeländerungen/Pulse im µs-Be- reich und/oder hochfrequente Störsignale von Geräten (z. B. Proportionalventilen, Schrittmotor- oder DC- Motor-Endstufen) treffen also nahezu ungefiltert/ungedämpft an der Auswerteeinheit ein.
Seite 176: Eingänge 1-Kanal-Betrieb
Funktionen der Eingänge im 1-Kanal-Betrieb Die Anzahl der zur Verfügung stehenden Eingänge ist von der Betriebsart abhängig. Die Tabelle gibt einen kurzen Überblick über die Funktionen der Eingänge der EL5112 im 1-Kanal-Betrieb. Lesen Sie die genaue Beschreibung der Funktionen in den jeweiligen Kapiteln.
Seite 177 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Zählerstand Reset über den Eingang Nullimpuls C (Enable C reset) Der Zählerstand kann zu jeder vollen Umdrehung des Gebers über den Nullimpuls C auf den im Index 0x80n1:1B [} 231] „Reset counter value“ vorgegebenen Wert gesetzt werden.
Seite 178: Mehrfachaktivierung Der Latch-Funktion
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Mehrfachaktivierung der Latch-Funktion Werden mehrere Befehle gleichzeitig zum Speichern des Zählerwerts im Prozessdatum „Latch va- lue“ (Index 0x060n0:12 [} 232]) aktiviert, so wird nur der zuerst gesetzte Befehl von der Klemme ak- zeptiert. • Der Zählerstand wird bei dem nächsten auftretenden Ereignis im „Latch value“ (Index 0x60n0:12) gespeichert und mit dem entsprechenden Bit bestätigt.
Seite 179: Eingang Latch (Latch Extern)
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 6.5.2 Eingang Latch (Latch extern) Die Klemme stellt einen Latch-Eingang (Latch extern), für 24 V -Signale mit einer min. Pulsdauer von > 1 µs, zur Verfügung. Dieser kann wie folgt genutzt werden: • Zählerstand reset [} 179]: den Zählerstand auf den in Index 0x80n0:1B „Reset counter value“ gesetzten Wert (Default- Einstellung: „0“) zurück setzen (Enable extern reset)
Seite 180: Eingang Gate/Latch
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Zählerstand speichern über eine positive/negative Flanke am Latch-Eingang (Enable latch extern on positive/negative edge) • Speichern des Zählerstands am Latch extern-Eingang über: ◦ Index 0x70n0:02 [} 234] „Enable latch extern on positive edge“ = TRUE Beim ersten externen Latchimpuls mit positiver Flanke wird der aktuelle Zählerwert in Index 0x60n0:12 [} 232] „Latch value“...
Seite 181 EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb Zählerstand speichern über eine positive/negative Flanke am Gate/Latch-Eingang (Enable latch extern 2 on positive/negative edge) Die Klemme bietet die Möglichkeit den Gate/Latch-Eingang als einen zweiten Latch-Eingang (Latch extern 2) zu nutzen. Dazu sollte das Gate deaktiviert werden.
Seite 182: Eingang Status Input
EL5112 - Inbetriebnahme im 1-Kanal-Betrieb 6.5.4 Eingang Status Input Besitzt der Encoder einen Störmelde- oder Statusausgang, so kann dieser im 1-Kanal-Betrieb an den „Status Input“-Eingang der Klemme angeschlossen und ausgewertet werden. Der Eingang ist 5 V kompatibel. Handelsüblich ist der Störmelde- oder Statusausgang am Encoder mit einer negativen Logik ausgeführt.
Seite 183: El5112 - Inbetriebnahme Im 2-Kanal-Betrieb
EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Übersicht Funktionen Die EL5112 bietet einen breiten Funktionsumfang. Die nachfolgende Tabelle gibt einen Überblick der zur Verfügung gestellten Funktionen im 2-Kanal-Betrieb. Die genaue Beschreibung ist den einzelnen Kapiteln zu entnehmen.
Seite 184: Pdo - Zuordnung Im 2-Kanal-Betrieb
Eine detaillierte Beschreibung zur Einstellung der Prozessdaten finden Sie im Kapitel EtherCAT Teilnehmerkonfiguration [} 115]. Abb. 174: EL5112 - Karteireiter Prozessdaten SM3 (default) 7.2.2 PDO - Zuordnung im 2-Kanal-Betrieb Die EL5112 bietet einen großen Umfang an Funktionen und somit auch ein großen Umfang an Prozessdaten. Version: 1.0 EL5112...
Seite 185 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb 7.2.2.1 SM3 - Inputs (0x1A00 .. 0x1A1A) Channel 1 (0x1A02 .. 0x1A0E): 0x1A02 - ENC Status Channel 1 (12.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x6000:02 [} 232] - Status_Latch extern valid (0.1) 0x1A00 [} 247] - ENC Status Channel 1 (16.0)
Seite 186 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb 0x1A05 - ENC Status Compact Counter Channel 1 (6.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x6000:03 [} 232] - Status_Set counter done (0.1) 0x1A00 [} 247] - ENC Status Channel 1 (16.0) 0x6002:0D [} 233] - Status_Status Diag (0.1)
Seite 187 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Channel 2 (0x1A11 .. 0x1A1A): 0x1A11 - ENC Status Channel 2 (12.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x6010:02 [} 232] - Status_Latch extern valid (0.1) 0x1A12 [} 255] - ENC Status Compact Channel 2 (8.0) 0x6010:03 [} 232] - Status_Set counter done (0.1)
Seite 188 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb 0x1A17 - ENC Frequency Channel 2 (4.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index Name Größe (Byte.Bit) 0x6010:13 [} 232] - Frequency value (4.0) 0x1A18 [} 256] - ENC Frequency Compact Channel 2 (2.0) 0x1A18 - ENC Frequency Compact Channel 2 (2.0)
Seite 189 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb 0x1602 - ENC Control Channel 1 (6.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x7000:02 [} 234] - Control_Enable latch extern on positive edge (0.1) 0x1600 [} 238] - ENC Control Channel 1 (6.0) 0x7000:03 [} 234] - Control_Set counter (0.1)
Seite 190 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Channel 2 (0x160A .. 0x160D): 0x160A - ENC Control Channel 2 (6.0) Inhalt Ausgeschlossene PDOs Index - Name Größe (Byte.Bit) Index - Name Größe (Byte.Bit) 0x7010:02 [} 234] - Control_Enable latch extern on positive edge (0.1) 0x160B [} 242] - ENC Control Compact Channel 2 (4.0)
Seite 191: Predefined Pdo Assignment Für Den 2-Kanal-Betrieb
Prozessdatenreiters wählen Sie die gewünschte Funktion aus. Es werden dadurch alle benötigten PDOs automatisch aktiviert, bzw. die nicht benötigten deaktiviert. Abb. 175: EL5112 - Prozessdaten, Predefined PDO (Default: 1.Ch Standard, 1xABC) Es stehen 15 PDO-Zuordnungen für den 1-Kanal-Betrieb [} 144] und 2-Kanal-Betrieb in den Modi, Standard, Compact, Counter und Legacy (nur 1-Kanal Betrieb) zur Auswahl.
Seite 192 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Predefined PDO Assignments für den Compact-mode (2-Kanal-Betrieb) Predefined PDO Assignment PDO-Zuordnung 2.Ch Compact, 2xAB SM3: 0x1A03 [} 250] - ENC Status Compact Channel 1 (8.0) 0x1A12 [} 255] - ENC Status Compact Channel 2 (8.0) SM2: 0x1603 [} 240] - ENC Control Compact Channel 1 (4.0) 0x160B [} 242] - ENC Control Compact Channel 2 (4.0)
Seite 193: Betriebsart - Synchronität
Assignment“. Die Angaben beziehen sich jeweils auf ein Vielfaches der über den TwinCAT Master einzustellenden „Base Time“. Wird eine schnellere Zykluszeit verwendet, ist durch das Prozessdatum 0x6002:0F „Input Cycle Counter“ zu überwachen, wann neue Prozessdaten geliefert werden. EL5112 - Predefined PDO Assignment im 2-Kanal-Betrieb EtherCAT Zykluszeit Min.
Seite 194: Legacy El5101"-Mode
Status-Bits nutzen, ermöglicht. EL5102 und EL5112 in Verbindung mit älteren TwinCAT Versionen Ab TwinCAT Version 3.1 Build 4024 können alle Predefined PDOs der EL5102 und EL5112 auto- matisch zur NC verknüpft werden. Bei älteren TwinCAT Versionen ist der „Legacy EL5101“-Mode zu nutzen.
Seite 195: Basisfunktionen 2-Kanal-Betrieb 2Xab
EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Basisfunktionen 2-Kanal-Betrieb 2xAB 7.3.1 Zählerstand (Counter Value) Der Zählerstand wird in Index 0x60n0:11 „Counter value“ angezeigt. Er gibt den aktuellen Zählerwert in der Klemme an. Diesen können Sie durch die folgenden Einstellungen an die Anwendung anpassen.
Seite 196 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb 7.3.1.2 EL5112 - Geberbetriebsspannung (Supply voltage) Die Geberversorgung wird intern aus den 24 V der Powerkontakte erzeugt. In Index 0x8001:17 [} 231] „Supply voltage“ kann die Geberversorgung eingestellt werden. Voreingestellt ist eine Betriebsspannung von 5 V . Es können Spannungswerte 5 V , 12 V...
Seite 197 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb 7.3.1.4 Bestimmung der Zählergrenzen (Reset counter value / Limit counter value) Zählergrenzen im Auslieferungszustand Im Auslieferungszustand zählt der Zählerstand (Counter Value) in dem Bereich von 0 bis zur maximalen Zählertiefe. Bei Überschreiten der maximalen Zählertiefe (Counter overflow) beginnt der Zähler wieder von Null hochzuzählen.
Seite 198 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Zählergrenzen • Die untere Zählergrenze Index 0x80n1:1B „Reset counter value“ muss immer kleiner sein als die obere Zählergrenze 0x80n1:1A „Limit counter value“. Ist dies nicht der Fall, wird der zuletzt eingegeben Wert nicht übernommen. • Ist die untere Zählergrenze in Index 0x80n1:1B „Reset counter value“ > 0 kann die Motion Con- trol Anwendung (NC/CNC) nur in einem begrenzten Bereich genutzt werden.
Seite 199 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb 7.3.1.5 Zählrichtungsumkehr (Reversion of rotation) • Bei einem Encoder wird die Zählrichtung durch die Phasenlage der Signale an Spur A und Spur B vorgegeben. ◦ Vorwärts (cw): Signal an Spur A ist 90° voreilend gegenüber Spur B ◦ Rückwärts (ccw): Signal an Spur A ist 90° nacheilend gegenüber Spur B Um die Zählrichtung an die Anwendung anzupassen, kann diese Logik durch das Setzten des Bits in Index...
Seite 200 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb 0x80n1:1D Pegel am Eingang Spur B 0x80n0:0E Resultierende “Counter mode” „Reversion of rotation” Zählrichtung 1: Counter RS422 Eingang offen / LOW Pegel FALSE Positiv (diff. input) TRUE Negativ RS422 Signalpegel FALSE Negativ TRUE Positiv 3: Counter TTL...
Seite 201: Zählerstand Reset Über Gate/Latch-Kombi-Eingang
EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb 7.3.2 Zählerstand Reset über Gate/Latch-Kombi-Eingang Ein wiederkehrendes Rücksetzen des Zählerstandes (Index 0x60n0:11 [} 232] „Counter value“) auf „0“ kann erfolgen durch: • Eingang Gate/ Latch-Kombi: eine Flanke (positiv/negativ) am Latch extern-Eingang („Enable extern reset“) Die Einstellungen werden in den Konfigurationsdaten vorgenommen, dadurch ist eine erneute Aktivierung, nach Ausführung des Resets, nicht notwendig.
Seite 202 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Mehrfachaktivierung von „Set counter on ...“ Werden mehrere Befehle zu Übernahme des vorgegebenen Zählerstandes aktiviert, so wird nur der zuerst gesetzte Befehl von der Klemme akzeptiert. Alle anderen Befehle werden nicht berücksich- tigt, bleiben aber systembedingt aktiviert.
Seite 203: Zählerstand Speichern
EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb 7.3.4 Zählerstand speichern Die Latch Funktion ermöglicht das Abspeichern des aktuellen Zählerstandes in einem separaten Prozessdatum, unabhängig von der Zykluszeit. Die Latch Funktion kann wie folgt ausgelöst werden: • Eingang Gate/Latch: [} 203] positive/negative Flanke am Latch-Eingang (Enable latch extern on positive/negative edge) Über Index 0x80n0:22 [} 230] „Enable continuous latch extern“...
Seite 204: Zählerstand Sperren
EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Aktivierung von Gate- und Latch-Funktionen über die gleiche Flanke am Gate/Latch- Eingang im 2-Kanal-Betrieb 2xAB Bei Aktivierung der Gate-Funktion und einer Latch-Funktion über die gleiche Flanke am Gate/Latch- Eingang wird immer die Latch-Funktion zuerst ausgeführt und anschließend der Zählerstand über die Gate-Funktion gesperrt.
Seite 205: Erweiterte Funktionen 2-Kanal-Betrieb 2Xab
EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Aktivierung von Gate- und Latch-Funktionen über die gleiche Flanke am Gate/Latch- Eingang im 2-Kanal-Betrieb 2xAB Bei Aktivierung der Gate-Funktion und einer Latch-Funktion über die gleiche Flanke am Gate/Latch- Eingang wird immer die Latch-Funktion zuerst ausgeführt und anschließend der Zählerstand über die Gate-Funktion gesperrt.
Seite 206 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Frequenz = Anzahl Perioden / Zeitintervall Anzahl Es wird die Anzahl ganzer Perioden auf Spur A im Zeitfenster (0x80n0:11 [} 230]) gemessen. Perioden Die Zählung wird mit der ersten steigenden Flanke im Zeitfenster (Index 0x80n0:11 „Frequency window“) gestartet.
Seite 207: Unterschied Frequenz- Und Periodendauermessung
EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Sonderfall Frequenzmessung Wird Innerhalb des Zeitfensters „Frequency window“ (s. folgenden Abb. (1)), keine volle Periode detektiert, wird ein weiteres Zeitfenster „Frequency window“ (s. folgende Abb. (2) gestartet, um mindestens eine volle Periode aufzunehmen. Dies geschieht solange, bis die maximale Wartezeit (0x80n0:17 [} 230] „Frequency wait time“) abgelaufen ist.
Seite 208 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Abb. 182: Periodendauermessung • Wird Innerhalb eines SPS Zyklus keine volle Periode detektiert (zwei positive Flanken von Eingang A), so wird der letzte gültige Wert ausgegeben. • Die Messung der Periode wird Zyklusübergreifend weiter fortgeführt. Sobald ein neuer Wert vorliegt, wird das Prozessdatum in Index 0x60n0:14 [} 232] „Period value“...
Seite 209: Geschwindigkeits-, Drehzahlberechnung
EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb 7.4.3 Geschwindigkeits-, Drehzahlberechnung Die EL5102 bietet die Möglichkeit neben dem reinen Zählerwert auch eine Geschwindigkeits- und Drehzahlmessung durchzuführen. Die Messwertermittlung erfolgt über Parametrierung der Frequenzwerte. Es gelten folgende Grenzwerte: Messwertausga- Messwertgrenze Bemerkung Untere Obere Frequency value 0,095 Hz...
Seite 210: Einstellbare Störimpulsfilter
EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Beispiel Berechnung der Drehzahl f in Umdrehungen/s • Nach einer vollen Umdrehung ergibt sich, bei einer 4-fach Auswertung (0x80n0:06 [} 230] „Evaluation mode“), ein Zählerwert von 16384 Inkrementen. Dies entspricht 4096 Perioden auf Spur A. • Für die Umrechnung der Zeiteinheit in Minuten kann „Frequency numerator“ genutzt werden. Dabei ist die Skalierung des Frequenzwertes (0x80n0:13 [} 230] „Frequency scaling“) zu beachten:...
Seite 211 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Index 0x80n1:19 „Filter settings“ Default Parameter für 0x80n1:1D „Counter mode“ Einstellung Bedeutung Einstellung Bedeutung : 10 kHz 10 kHz Filter : 25 kHz 25 kHz Filter : 50 kHz 50 KHz Filter : 100 kHz 100 kHz Filter 0x80n1:1D „Counter mode“ Encoder open collector Counter open collector : 250 kHz...
Seite 212: Plausibilitätsprüfung
EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb HINWEIS Schnelle Digitale Eingänge – Beeinflussung durch störende Geräte Beachten Sie, dass die Eingangsbeschaltung nur eine sehr geringe Filterung aufweist. Sie ist auf schnelle Signalübertragung vom Eingang zur Auswerteeinheit optimiert. Schnelle Pegeländerungen/Pulse im µs-Be- reich und/oder hochfrequente Störsignale von Geräten (z. B. Proportionalventilen, Schrittmotor- oder DC- Motor-Endstufen) treffen also nahezu ungefiltert/ungedämpft an der Auswerteeinheit ein.
Seite 213: Eingänge 2-Kanal-Betrieb
Funktionen der Eingänge im 2-Kanal-Betrieb Die Anzahl der zur Verfügung stehenden Eingänge ist von der Betriebsart abhängig. Die Tabelle gibt einen kurzen Überblick über die Funktionen der Eingänge der EL5112 im 2-Kanal-Betrieb. Lesen Sie die genaue Beschreibung der Funktionen in den jeweiligen Kapiteln.
Seite 214 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb Gleichzeitige Nutzung von Gate und Latch im 2-Kanal-Betrieb 2xAB Bei Verwendung von Index 0x80n0:04 [} 230] „Gate polarity“(1 = „Enable pos. gate“) und gleichzeiti- ger Aktivierung von Index 0x70n0:02 „Enable latch extern on positive edge“ wird bei positiver Flan- ke am Gate/Latch-Eingang der aktuelle Zählerwert zunächst in Index 0x60n0:12 „Latch value“...
Seite 215 EL5112 - Inbetriebnahme im 2-Kanal-Betrieb ◦ "Enable continuous latch extern" Index 0x80n0:22 [} 230] = FALSE Die folgenden Impulse am Gate/Latch-Kombi-Eingang haben bei gesetztem Bit in Index 0x70n0:02 oder 0x70n0:04 keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x60n0:12 "Latch value". Erst, wenn Index 0x60n0:02 [} 232] "Latch extern valid" FALSE ist, kann ein neuer Zählerwert auf den Gate/Latch-Kombi-Eingang in Index 0x60n0:12 "Latch value"...
Seite 216: Diagnose
In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
Seite 217 Bei Neuentwicklungen sind die EtherCAT-Klemmen standardmäßig so eingestellt, dass sie das Vorliegen einer DiagMessage über EtherCAT als Emergency melden; der Eventlogger kann die DiagMessage dann abholen. Die Funktion wird in der Klemme über 0x10F3:05 aktiviert, deshalb haben solche Klemmen folgenden Eintrag standardmäßig in der StartUp-Liste: Abb. 186: StartUp-Liste EL5112 Version: 1.0...
Seite 218 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
Seite 219 No channel range error anymore Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be applied Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des and saved after sending the com- Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert mand “0x5AFE” EL5112 Version: 1.0...
Seite 220 Doppelte IP-Adresse gefunden ted (%d.%d.%d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initialized UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initialized TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP sockets Keine freien TCP Sockets verfügbar available Version: 1.0 EL5112...
Seite 221 • Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation (Warning) betrieben • Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parametriert 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor overload (War- • Der Motor wird außerhalb der parametrierten ning) Nennwerte betrieben. • Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert. EL5112 Version: 1.0...
Seite 222 Processor usage at %d % Prozessorauslastung bei %d % 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed (change EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Operati- Settings or DC Operation Mode on Mode oder Sync0 Shift Time ändern) or Sync0 Shift Time) Version: 1.0 EL5112...
Seite 223 Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: %X 0x82FF Fehler Kommunikation Bootmode not activated Bootmode nicht aktiviert 0x8300 Fehler Encoder Set position error: 0x%X, %d Fehler beim Setzen der Position EL5112 Version: 1.0...
Seite 224 (EU 1382/2014) vorgeschriebenen Wert. 0x841C Fehler Drive STO while the axis was enabled Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X missing Nulldurchgang Phase %X fehlt Version: 1.0 EL5112...
Seite 225 Überlastzeit wurde manipuliert 0x8709 Fehler Saturationtime was manipulated Sättigungszeit wurde manipuliert 0x870A Fehler Channel range error Messbereichsfehler des Kanals 0x870B Fehler no ADC clock Kein ADC Takt vorhanden 0xFFFF Information Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X EL5112 Version: 1.0...
Seite 226: Diagnose El5112
Diagnose Diagnose EL5112 Die EL5102 bietet folgende Diagnosemöglichkeiten: • Überlauf und Unterlauf der Zählergrenzen [} 226] • RS422 - Drahtbruch- und Kurzschlusserkennung (open circuit) [} 226] • Überwachung der Geberbetriebsspannung [} 227] • Eingang Status Input Diagnose [} 227] • Plausibilitätsprüfung [} 227] • Filterfrequenzüberschreitung [} 210] Überlauf (Counter overflow) und Unterlauf (Counter underflow) der Zählergrenzen...
Seite 227 Klemme angeschlossen und ausgewertet werden. Der Eingang ist 5 V kompatibel. Handelsüblich ist der Störmelde- oder Statusausgang am Encoder mit einer negativen Logik ausgeführt. Dieser wird wie folgt von der Klemme angezeigt: Encoder EL5112 (1-Kanal-Betrieb) Störmeldeausgang Status Input Eingang Status Input LED Bedeutung (0x60n0:06 „Status of in-...
Seite 228 0xA0n0:14 Filter violation counter extern Zähler der Filterfrequenzüberschreitung des Latch latch extern-Eingangs 0xA0n0:15 Filter violation counter input Zähler der Filterfrequenzüberschreitung des Gate- gate Eingangs 0xA0n0:16 Filter violation counter Zähler der Filterfrequenzüberschreitung auf den Encoder-Eingangssignalen beim aktivierten Filter Version: 1.0 EL5112...
Seite 229: El5112 - Objektbeschreibung Und Parametrierung
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent- sprechende Objekt) bzw.
Seite 230: Konfigurationsdaten
EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Konfigurationsdaten Index 80n0 ENC Settings 0 Ch.n (für n=0 [Kanal 1], n=1 [Kanal 2]) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 ENC Settings 0 Ch.n Maximaler Subindex UINT8 0x23 (35 80n0:01 Enable C reset [} 154] Ein Reset des Zählers erfolgt über den C-Eingang.
Seite 231: Index 80N1 Enc Settings 1 Ch.n (Für N=0 [Kanal 1], N=1 [Kanal 2])
EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:17 Wartezeit [ms] der Frequenzmessung UINT16 0x53E2 Frequency Wait Time (21474 [} 205] Ist die Zeit aus Frequency window abgelaufen, wird noch so- lange auf die nächste positive Flanke aus Spur A gewartet. In Abhängigkeit von den erwarteten Frequenzen kann so eine...
Seite 232: Eingangsdaten
EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Eingangsdaten Index 60n0 ENC Inputs Ch.n (für n=0 [Kanal 1], n=1 [Kanal 2]) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:0 ENC Inputs Ch.n Maximaler Subindex UINT8 0x25 (37 60n0:01 Der Zählerstand wurde mit dem Nullimpulse C-Eingang ge-...
Seite 233 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:20 Zeitstempel der letzten Flanke (abhängig von der Parametrie- UINT64 Timestamp latch rung des Lacht-eingangs) am Latch extern. [} 172] 60n0:21 Bei Nutzung des Gate/Latch-Eingangs als Latch extern 2-Ein-...
Seite 234: Ausgangsdaten
EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Ausgangsdaten Index 70n0 ENC Outputs Ch.n (für n=0 [Kanal 1], n=1 [Kanal 2]) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 70n0:0 ENC Outputs Ch.n Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 70n0:01 Enable latch C [} 163] Das Speichern über den Nullimpulse C Eingang aktivieren.
Seite 235: Informations-/Diagnostikdaten (Gerätespezifisch)
EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Informations-/Diagnostikdaten (gerätespezifisch) Index 10F3 Diagnosis History Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F3:0 Diagnosis History Maximaler Subindex UINT8 0x15 (21 10F3:01 Maximum Messages Maximale Anzahl der gespeicherten Nachrichten UINT8 0x00 (0 Es können maximal 16 Nachrichten gespeichert werden.
Seite 236 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves...
Seite 237 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1404 ENC RxPDO-Par Control Counter Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1404:0 ENC RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 5 UINT8 0x06 (6 Control Counter Ch.1 1404:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte)
Seite 238 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 140C ENC RxPDO-Par Control Counter Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 140C:0 ENC RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 11 UINT8 0x06 (6 Control Counter Ch.2 140C:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte)
Seite 239 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1601 ENC RxPDO-Map Control Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 0x0D (13 Control Compact Ch.1 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1),...
Seite 240 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1603 ENC RxPDO-Map Control Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1603:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 4 UINT8 0x0A (10 Control Compact Ch.1 1603:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align)
Seite 241 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1606 ENC RxPDO-Map Control Legacy Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1606:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 7 UINT8 0x06 (6 Control Legacy Ch.1 1606:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs Ch.1),...
Seite 242 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 160B ENC RxPDO-Map Control Compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 160B:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 10 UINT8 0x0A (10 Control Compact Ch.2 160B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align)
Seite 243 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1801 ENC TxPDO-Par Status Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1801:0 ENC TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 0x06 (6 tus Compact Ch.1 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte)
Seite 244 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1807 ENC TxPDO-Par Status Compact Legacy Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1807:0 ENC TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 8 UINT8 0x06 (6 tus Compact Legacy Ch.1 1807:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte)
Seite 245 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 180E ENC TxPDO-Par Timestamp Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 180E:0 ENC TxPDO-Par Ti- PDO Parameter TxPDO 14 UINT8 0x06 (6 mestamp Compact Ch.1 180E:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte)
Seite 246 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1818 ENC TxPDO-Par Frequency Compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1818:0 ENC TxPDO-Par Fre- PDO Parameter TxPDO 21 UINT8 0x06 (6 quency Compact Ch.2 1818:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte)
Seite 247 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x18 (24 Status Ch.1 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), ent-...
Seite 248 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x18 (24 Status Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), ent-...
Seite 249 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A02 ENC TxPDO-Map Status Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x17 (23 Status Ch.1 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align)
Seite 250 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A03 ENC TxPDO-Map Status Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A03:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x17 (23 Status Compact Ch.1 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align)
Seite 251 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A05 ENC TxPDO-Map Status Compact Counter Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 6 UINT8 0x09 (9 Status Compact Counter Ch.1 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (2 bits align)
Seite 252 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A07 ENC TxPDO-Map Status Compact Legacy Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A07:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 8 UINT8 0x12 (18 Status Compact Le- gacy Ch.1 1A07:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), ent-...
Seite 253 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A0B ENC TxPDO-Map Period Compact Ch.1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0B:0 ENC TxPDO-Map Pe- PDO Mapping TxPDO 12 UINT8 0x01 (1 riod Compact Ch.1 1A0B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch.1), ent-...
Seite 254 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A11 ENC TxPDO-Map Status Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A11:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 16 UINT8 0x17 (23 Status Ch.2 1A11:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align)
Seite 255 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A12 ENC TxPDO-Map Status Compact Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A12:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 17 UINT8 0x17 (23 Status Compact Ch.2 1A12:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align)
Seite 256 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1A14 ENC TxPDO-Map Status Compact Counter Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A14:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 19 UINT8 0x09 (9 Status Compact Counter Ch.2 1A14:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (2 bits align)
Seite 257 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x01 (1 1C12:01 SubIndex 001 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen UINT16 0x1600 RxPDO Mapping Objekts)
Seite 258 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
Seite 259 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 260 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung Index F000 Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distan- Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle...
Seite 261: Anhang
Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. 10.3 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu drei Orten Daten für den Betrieb vorgehalten:...
Seite 262: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im System Manager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Version: 1.0 EL5112...
Seite 263: Update Von Xml/Esi-Beschreibung
Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 264 Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Version: 1.0 EL5112...
Seite 265: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. 10.3.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH EL5112 Version: 1.0...
Seite 266: Coe-Online Und Offline-Coe
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 267: Update Controller-Firmware *.Efw
Firmware Update. Abb. 194: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 268: Fpga-Firmware *.Rbf
Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 1.0 EL5112...
Seite 269 Abb. 196: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL5112 Version: 1.0...
Seite 270 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 271 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL5112 Version: 1.0...
Seite 272: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 198: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 1.0 EL5112...
Seite 273: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes
Abb. 200: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL5112 Version: 1.0...
Seite 274: Support Und Service
Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.com/german/beckhoff/world.htm...
Seite 276 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL5112 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

Beckhoff EL5112 Dokumentation

1 Vorwort

2 Produktübersicht

3 Grundlagen der Kommunikation

4 Montage und Verdrahtung

5 Inbetriebnahme

6 EL5112 - Inbetriebnahme IM 1-Kanal-Betrieb

7 EL5112 - Inbetriebnahme IM 2-Kanal-Betrieb

8 Diagnose

9 EL5112 - Objektbeschreibung und Parametrierung

10 Anhang

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL5112

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL5112

Inhaltsverzeichnis