Steuerung Der Achsen Aus Dem Sps-Programm - Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung

IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht
12.4.4 Bandachsen
12.5

Steuerung der Achsen aus dem SPS-Programm

12.5.1 Überblick
Übersicht
● virtuelle Achse
Um die Orientierungsachsen mittels Robot-Control koordiniert
verfahren zu können, müssen die Orientierungsachsen erst zur
entsprechenden Kinematik (Achsgruppe) hinzugefügt werden.
Hierzu muss der Funktionsbaustein "ML_GroupAllAxes" aus der
Bibliothek "ML_Robot" verwendet werden. Danach befindet sich
die Achse im Zustand "Coordinated Motion".
Alternativ zum koordinierten Verfahren mittels Robot-Control können die ein‐
zelnen Orientierungsachsen der Kinematik auch in den zuvor genannten Ein‐
zelachsbetriebsarten betrieben werden.
Bandachsen sind optionale Achsen, die nicht aktiv durch die Robot-Control
kommandiert werden. Bandachsen dienen dazu, dass die koordinierte Bewe‐
gung des TCP zu einem Montage- oder Förderband hinsichtlich Position syn‐
chronisiert werden kann.
Als Bandachsen können folgende Achstypen verwendet werden:
● reale Achse
● virtuelle Achse
● Geberachsen
Da Bandachsen durch die Kinematik nicht aktiv kommandiert wer‐
den, dürfen Bandachsen auch nicht zur entsprechenden Kinema‐
tik (Achsgruppe) hinzugefügt werden.
Ein Aufruf des Funktionsbausteins "MC_AddAxisToGroup" für
diese Achse würde mit einem Fehler quittiert werden.
Ein Aufruf des Funktionsbausteins "ML_GroupAllAxes" für diese
Achse würde mit einem Fehler quittiert werden.
Im System MLC werden die Bewegungsabläufe der Achsen aus dem SPS-
Programm vorgegeben.
Dieses Kapitel beschreibt die Schnittstellen zur Bewegungssteuerung der
Achsen und die zyklischen Datenkanäle zwischen Steuerung und Antrieben
zur Vorgabe weiterer Sollwerte.
Die folgenden Themen werden in diesem Kapitel behandelt:
● Kap. 12.5.2 "Achs-Interface" auf Seite 262
Das Achs-Interface bündelt und erweitert PLCopen-Bewegungs-Funkti‐
onsbausteine und stellt ein einfach zu bedienendes Interface für die An‐
triebs-Funktionalität zur Verfügung. Weniger Code und leistungsfähigere
Kommandos beschleunigen die Applikations-Programmentwicklung.
Das Achs-Interface enthält Steuersignale und Parameter für die ver‐
schiedenen Betriebsarten der Leitachse und Folgeachse sowie Einstell‐
möglichkeiten für angewählte Prozesswerte
● Kap. 12.5.3 "PLCopen" auf Seite 267
Achstypen und Achsbetriebsarten
R911341503_Ausgabe 07 Bosch Rexroth AG
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