Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung Seite 288

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Achstypen und Achsbetriebsarten
Zustand Bedeutung
InTransmission Das Kommando wurde abgesetzt und wird in den Kommandopuffer geschrieben
InBuffer Das Kommando wurde vorbereitet, es befindet sich im Kommandopuffer und wartet darauf aktiv zu
werden
Active Das Kommando ist aktiv
Done Das Kommando wurde erfolgreich beendet
Aborted Das Kommando wurde abgebrochen
Error Das Kommando hat einen Fehler
Bosch Rexroth AG R911341503_Ausgabe 07
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht
● Prepare: Position des TCP vom zuletzt vorbereiteten Motion-Komman‐
dos
● Execute: Zuletzt dem Roboter kommandierte Position
Die Prepare-Position springt nach der Vorbereitung eines Motion-Komman‐
dos zur nächsten Zielposition. Die Execution-Position hat hingegen einen
kontinuierlichen Verlauf.
Ein Bewegungskommando setzt sich aus folgenden Teilen zusammen:
● Endpunkt und/oder Zwischenpunkte: Punkte auf der Bahn der Bewe‐
gung
● Maximalwerte: Maximalwerte für das Geschwindigkeitsprofil, wie z. B.
maximale Geschwindigkeit und maximale Beschleunigung
● Bewegungsart: Die Art der Bahn, auf dem die Zwischenpunkte und der
Endpunkt erreicht werden sollen
● Überschleif- bzw. Pufferart: Die Art, in dem der Satz gestartet bzw.
überschliffen werden soll
Zustand eines Kommandos
Der Zustand eines Kommando sagt aus, in welchem Abarbeitungsschritt sich
das Kommando im Bezug zum Kommandopuffer befindet. Ein Kommando
kann sich in folgenden Zuständen befinden:
Zustand eines Kommandos
Tab. 12-6: Zustand eines Kommandos
Liste aller Kommandos und Funktionen
Die gleiche Funktion/das gleiche Kommando kann über verschiedene
Schnittstellen aufgerufen werden. Die folgende Tabelle zeigt den Aufrufna‐
men im jeweiligem Interface zum Referenznamen der Funktionsbeschrei‐
bung.
Die Schnittstellen sind im einzelnen:
● SPS: Funktionsbausteinname der SPS
● MLPI core: Funktionsname des C/C++ Motion Logic Programming
Interface
● MLPI COM: Funktionsname des COM Motion Logic Programming
Interface
● MLPI Java: Funktionsname des Java Motion Logic Programming
Interface