Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung Seite 292

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Achstypen und Achsbetriebsarten
Die folgende Abbildung zeigt die Datenstruktur des Kinematik-Interfaces:
Anwender-Interface Typ
arKinCtrl[ ]_gb MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01 (An‐
wender-Erweiterung: TE_KINEMA‐
TICS_CONTROL_TYPE01
arKinStatus[ ]_gb MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01 (Anwen‐
der-Erweiterung: TE_KINEMA‐
TICS_CONTROL_TYPE01)
KinData[ ]
Bosch Rexroth AG R911341503_Ausgabe 07
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht
Abb. 12-13: Kinematik-Interface – Datenstruktur des Interfaces
Die folgende Tabelle zeigt das Anwender-Interface zur Kinematik-Interface
Datenstruktur:
Tab. 12-12: Kinematik-Interface – Datenstruktur des Anwender-Interfaces
Wie auch das Ach-Interface besteht das Kinematik-Interface aus SPS-Funkti‐
onsbausteinen, die im Anwendungsprogramm mitlaufen. Der FB ML_Kinema‐
ticsInterfaceType01 wird zyklisch für jede Kinematik aufgerufen, überprüft die
Eingänge von arKinCtrl_gb[ ] und generiert intern die angeforderten Kom‐
mandos für die Kinematik. In Abhängigkeit des Ergebnisses dieser Komman‐
dos werden die Ausgänge von arKinStatus_gb[ ] aktualisiert.
Detaillierte Informationen zum Thema "Kinematik-Interface" fin‐
den Sie in der Dokumentation "MLC Robot-Control V2" (siehe
Kap. 1.2 "Erforderliche und ergänzende Dokumentationen XLC/
MLC" auf Seite
Beschreibung
Steuerungsstruktur inklusive Sollwerte und Va‐
riablen zum Aktivieren der Betriebsarten
Statusstruktur inklusive Diagnose-Info und Quit‐
tungen für die Betriebsarten
Status- und Steuerungsstruktur inklusive
Istwerte und Status-Bits (wird durch die Motion‐
Control in der Firmware bearbeitet)
3).