Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung Seite 274

262/297
Achstypen und Achsbetriebsarten
12.5.2 Achs-Interface
Bosch Rexroth AG R911341503_Ausgabe 07
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht
Auf dem MotionControl Markt gibt es eine große Vielfalt von inkompatib‐
len Systemen und Lösungen. Wenn mehrere verschiedene Systeme in
einem Bereich genutzt werden, erhöhen diese Inkompatibilitäten die
Kosten für den Endanwender. Die Einarbeitung ist verwirrend, Inbetrieb‐
nahmen werden schwieriger. Die Standardisierung der Schnittstelle zu
verschiedenen MotionControl-Lösungen erfolgt durch PLCopen. Der
Grundgedanke der PLCopen besteht darin, dem Anwender der SPS
den Zugriff auf geregelte Antriebe zur Steuerung von Bewegungsvor‐
gängen mit den Möglichkeiten und nach der Programmierphilosophie
der SPS zu ermöglichen
● Kap. 12.5.4 "Kinematiken" auf Seite 272
Im System MLC können mittels der integrierten Robot-Control komplexe
Kinematiken als Achsgruppen koordiniert verfahren werden (Coordina‐
ted Motion). Auch steht hierfür in Anlehnung an das Achs-Interface ein
Kinematik-Interface zur Verfügung. Dieses bündelt und erweitert
PLCopen-Funktionsbausteine und stellt ein einfach zu bedienendes
Interface für Kinematik-Funktionalitäten zur Verfügung.
Es sind je nach Steuerungshardware bis zu 16 Kinematiken möglich,
wobei jede Kinematik einen anderen Robotertyp beinhalten kann (z. B.
Kartesisches Portal, Scara, Delta, Parallelogramm Kinematik, ...)
● Kap. 12.5.5 "Zyklische Datenkanäle zwischen Steuerung und Antrie‐
ben" auf Seite 281
Alle Antriebe im Sercos Ring kommunizieren in jedem Sercos Zyklus mit
der Steuerung. Wichtigste Bestandteile sind das "Master-Datentele‐
gramm" (MDT) und das "Antriebstelegramm" (AT). MDT ist das Steuer‐
telegramm. Über das Master-Datentelegramm werden Sollwerte vorge‐
geben. AT ist das Antworttelegramm. Über das Antworttelegramm wer‐
den Istwerte empfangen. Beide Telegramme besitzen eine feste Anzahl
von Plätzen für die Angabe von Parametern. Die Mehrzahl dieser Plätze
ist von der MLC-Steuerungsfirmware zur Steuerung der Antriebe belegt.
Jeweils mehrere Plätze können jedoch vom Anwender frei belegt wer‐
den. Der Anwender kann damit selbst ausgewählte Parameter im
Sercos Takt übertragen z. B. um Sollwerte von Prozessreglern an den
realen Antrieb zu schicken. Neben kompletten Parametern können auch
einzelne Parameter-Bits übertragen werden. Die Parameter bzw. Para‐
meter-Bits sind im SPS-Programm über die "Funktionalen Variablen" je‐
der Achse (AxisData[ ]) erreichbar.
Das Achs-Interface bündelt und erweitert PLCopen-Bewegungs-Funktions‐
bausteine und stellt ein einfach zu bedienendes Interface für die Antriebs-
Funktionalität zur Verfügung. Weniger Code und leistungsfähigere Komman‐
dos beschleunigen die Applikations-Programmentwicklung. Das Achs-
Interface enthält Steuersignale und Parameter für die verschiedenen Be‐
triebsarten der Leitachse und Folgeachse sowie Einstellmöglichkeiten für
angewählte Prozesswerte.
Das Achs-Interface besteht aus SPS-Funktionsbausteinen (FB), die im An‐
wendungsprogramm mitlaufen. Der FB MB_AxisInterfaceType01 wird zyk‐
lisch für jede Achse aufgerufen, überprüft die Eingänge von arAxisCtrl_gb[ ]
und generiert intern die angeforderten Kommandos für die Achse. Die Aus‐
gänge von arAxisStatus_gb[ ] werden aktualisiert in Abhängigkeit des Ergeb‐
nisses dieser Kommandos.
Zum Beispiel führt das Setzen der Betriebsartenvorgabe arAxisCtrl_gb[ ].Ad‐
min._OpMode von ModeAb auf ModePosAbs zu folgendem Ablauf: