Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung Seite 291

IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht
Referenz Beschreibung
Write Point
Read Point
Read Next Point
Delete Points
Save Point File
Load Point File
Delete Point File
Bewegungsarten
Kinematik-Interface
Liste aller Teach-in-Kommandos und -Funktionen
SPS
ML_GroupWritePoint
ML_GroupReadPoint
ML_GroupReadNextPoint
ML_GroupDeletePoints
ML_GroupSavePointFile
ML_GroupLoadPointFile
ML_GroupDeletePointFile
Tab. 12-10: Liste aller Teach-in-Kommandos und -Funktionen
Die MLC Robot-Control unterstützt das Verfahren einer Kinematik in drei Be‐
wegungsarten:
● Linear (Gerade im Raum)
● Circular (Kreisabschnitt im Raum)
● Punkt zu Punkt (PTP)
Bei der Interpolation werden Orientierungsbewegungen vollsyn‐
chron mit angesteuert.
Weiterhin wird zwischen absoluter und relativer Positionierung unterschie‐
den.
Bewegungsarten bei absoluter und relativer Positionierung
Linear (Gerade im Raum)
Circular (Kreisabschnitt im Raum)
Punkt zu Punkt (PTP)
Tab. 12-11: Überblick über Bewegungsarten
Detaillierte Informationen zum Thema "Robot-Control" finden Sie
in der Dokumentation "MLC Robot-Control V2" (siehe
"Erforderliche und ergänzende Dokumentationen XLC/MLC" auf
Seite 3).
Das Kinematik-Interface wird als Plug-in zum MLC Programmier-Template
Achs-Interface zur Verfügung gestellt. Der strukturelle Aufbau und die Funkti‐
onsweise ähnelt daher der des Achs-Interfaces. Was beim Achs-Interface die
Achse ist, ist beim Kinematik-Interface die Kinematik.
Achstypen und Achsbetriebsarten
MLPI core
mlpiRobotTeachInWritePoint
mlpiRobotTeachInReadPoint
mlpiRobotTeachInReadNext‐
Point
mlpiRobotTeachInDeletePo‐
ints
mlpiRobotTeachInSavePoint‐
File
mlpiRobotTeachInLoadPoint‐
File
mlpiRobotTeachInDeletePoint‐
File
Absolut
Move Linear Absolut
Move Circular Absolut Move Circular Relativ
Move Direct Absolute
R911341503_Ausgabe 07 Bosch Rexroth AG
279/297
MLPI COM
MLPI Java
Relativ
Move Linear Relativ
Move Direct Relativ
Kap. 1.2