Ermittlung Der Dynamikgrenzwerte; Vorgehensweise - Siemens SINUMERIK MC Funktionshandbuch

Intervalle t
Intervall t
Intervall t
6.4.3

Ermittlung der Dynamikgrenzwerte

Die Inbetriebnahme der Funktion "Anpassung der Bahndynamik" erfordert neben der Ermittlung
der Eigenfrequenz der Bahnachsen zur Parametrierung der achsspezifischen Grenzfrequenzen
(MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY) auch die Ermittlung der Dynamikgrenzwerte für
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck.

Vorgehensweise

Im Folgenden ist die Ermittlung der Dynamikgrenzwerte für das Verfahren der Bahnachsen
mittels Beschleunigung mit Ruckbegrenzung (SOFT) beschrieben. Das Vorgehen kann
sinngemäß auf den Fall der Beschleunigung ohne Ruckbegrenzung (BRISK) übertragen werden.
1. Deaktivieren Sie die Funktion "Anpassung der Bahndynamik":
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC [1] = 1
2. Untersuchen Sie das Positionierverhalten der einzelnen Bahnachsen bei unterschiedlichen
Verfahrgeschwindigkeiten. Stellen Sie dabei den Ruck so ein, dass die gewünschte
Positioniertoleranz eingehalten wird.
Hinweis
Je höher die Verfahrgeschwindigkeit ist, von der aus der Positioniervorgang begonnen wird,
desto höher kann im Allgemeinen der Ruck eingestellt werden.
3. Übernehmen Sie den für die unkritischste Verfahrgeschwindigkeit ermittelten maximal
zulässigen Ruck:
MD32431 $MA_MAX_AX_JERK (Maximaler Ruck)
4. Ermitteln Sie für alle Bahnachsen den Faktor F
F
Hinweis
Der kleinste ermittelte Ruck ist der Wert für den Ruck bei der kritischsten
Verfahrgeschwindigkeit.
5. Tragen Sie den über alle Bahnachsen ermittelten größten Faktor F
Anpassfaktor der Bahndynamik ein:
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC [1] = F
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 10/2020, A5E47437776A AC
- t und t - t :
0 1 2 3
- t :
4 5
- t :
6 7
= (größter ermittelter Ruck) / (kleinster ermittelter Ruck)
APD
Bahnsteuerbetrieb, Genauhalt, LookAhead
Der Beschleunigungsvorgang zwischen t
vorgang zwischen t - t
2 3
Beschleunigung auf die Zeit t
gert.
Der Beschleunigungsvorgang zwischen t
um den maximalen Anpassfaktor 1,5 reduzierten Beschleuni‐
gung durchgeführt. Dennoch ist der Beschleunigungsvorgang
vor der Zeit t beendet.
adapt45
Der Bremsvorgang zwischen t
länger als t dauert.
adapt67
mit:
APD
APD
6.4 Dynamikanpassungen
- t und der Brems‐
0 1
werden durch eine Anpassung der
bzw. t zeitlich verlän‐
adapt01 adapt23
- t wird mit einer
4 5
- t bleibt unverändert, da er
6 7
als Wert für den
APD
397