Siemens SINUMERIK MC Funktionshandbuch Seite 338

Kinematische Kette
5.1 Funktionsbeschreibung
• Parametrierte Elemente oder Teilketten, die nicht mit dem Root-Element verbunden sind
oder deren Verbindung zum Root-Element hin zeigt, sind nicht Bestandteil der aktuell
wirksamen kinematischen Kette.
• Eine kinematische Kette wird in den raumfesten Koordinaten des Weltkoordinatensystems
definiert.
Bild 5-1
Element
Ein Element einer kinematischen Kette beschreibt im Wesentlichen die Transformation, mit der
das lokale Koordinatensystem des vorhergehenden Elements in das lokale Koordinatensystem
des aktuellen Elements abgebildet wird:
K
n-1
Bild 5-2
Folgende konstante Transformationen sind möglich:
• Verschiebung (Typ: OFFSET)
• Drehung (Typ: ROT_CONST)
Folgende veränderliche Transformationen, basierend auf den aktuellen Positionswerten der
dem Element zugeordneten Maschinenachse (Linearachse / Rundachse), sind möglich:
• Verschiebung (Typ: AXIS_LIN)
• Drehung (Typ: AXIS_ROT)
Eine Positions- oder Orientierungsänderung in einem Element, z.B. durch Positionsänderung
der zugehörigen Maschinenachse, wirkt sich auf alle nachfolgenden Elemente der Kette oder
parallelen Teilketten aus.
Die maximale Anzahl möglicher Elemente ist über Maschinendaten parametrierbar.
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Beispiel einer kinematischen Kette
⇒ T ⇒ K
n n
Elementlokale Koordinatensysteme
Funktionshandbuch, 10/2020, A5E47437776A AC
Basisfunktionen