Mitsubishi Electric MELFA RV-Serie Technisches Handbuch Seite 15

4 Anschluss und Referenzdaten
4.1 Der Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.1
4.1.2
4.2 Das Steuergerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
4.3 Anschluss an einen PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.4 Optionen und Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.7
4.4.8
4.4.9
4.4.10
4.4.11
4.4.12
4.4.13
4.5 Sicherheitsschaltungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-58
4.5.1
4.5.2
4.6 Programmierbefehle und Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
4.6.1
4.6.2
RV-12SD/12SDL
Koordinatensysteme des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Arbeitsbereich. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Bedien- und Signalelemente des Steuergerätes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
Gehäuseabmessung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
Externe Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Spezielle Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
Programmsteuerung durch externe Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
USB-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
RS232C-Schnittstelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
Einstellung der RS232C-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
Zeitverhalten der Signalleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
Anschluss an ein PC-System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
Magnetventilsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37
Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss). . . . . . . . . . 4-39
Anschlusskabel für Handsensorsignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40
Spiralschlauch für Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
Leistungs- und Steuerkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-43
Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44
Steuermodul für die pneumatisch betriebene Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-47
Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
Anschlusskabel für Personalcomputer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-55
Speicherkassette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-56
Kalibriervorrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57
Selbstdiagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-58
Externe Signal- und Kontroll-Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen . . . 4-59
Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
Übersicht der Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-63
Inhaltsverzeichnis
IX