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Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
HINWEISE
Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [F1]-Taste oder den Dreistufenschalter loslas-
sen, während die Bremsen gelöst sind.
Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen.
Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1" gesetzt sein. Alle anderen Ach-
sen müssen den Wert „0" besitzen.
Schritt 5: Einstellung der Grundposition für die J5-Achse
ACHTUNG:
E
Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass bevor Sie die
Bremsen lösen, eine zweite Person den Roboterarm unterstützt. So kann ein unkontrolliertes
Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Stellen Sie weiterhin sicher, dass für die zweite Person keine Verletzungsgefahr beim Unterstüt-
zen des Roboterarms durch Quetschungen der Hände und Finger besteht.
Die Vorgehensweise bei der Einstellung der Grundposition der J5-Achse ist identisch zur Vorgehens-
weise für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung.
Entfernen Sie die Unterarmabdeckung A
Roboter von vorne) (siehe Abb. 5-2) und den Blindstopfen der Bohrung.
Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE" die J5-Achse aus und setzen Sie sie auf „1".
Lösen Sie die Bremse der J5-Achse, indem Sie die [F1]-Taste gemeinsam mit dem Dreistufenschal-
ter betätigen.
Bewegen Sie das Gelenk J5 mit zwei Händen in die +90°-Position. Richten Sie die Bohrlöcher im
Unterarm und im Handgelenk so aus, dass sie übereinstimmen. Führen Sie die Kalibriervorrich-
tung (Ø8) durch die Bohrungen und befestigen Sie diese.
Abb. 3-10: Festlegung der Grundposition für die J5-Achse über Kalibriervorrichtung
3 - 18
Bohrung für
Kalibriervorrichtung
auf der linken Seite des Roboters (bei Sicht auf den
Inbetriebnahme
R002167E
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