Beckhoff EL70 7 Serie Dokumentation Seite 188

Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager
Konfigurationsdaten
Index 8000 ENC Settings Ch.1
Index Name
8000:0 ENC Settings
Ch.1
8000:08 Disable filter
8000:0A Enable micro in-
crements
8000:0E Reversion of rota-
tion
Index 8010 STM Motor Settings Ch.1
Index Name
8010:0 STM Motor Set-
tings Ch.1
8010:01 Maximal current
8010:02 Reduced current
8010:03 Nominal voltage
8010:04 Motor coil resi-
stance
8010:05 Motor EMF
8010:06 Motor fullsteps
8010:07 Encoder incre-
ments (4-fold)
8010:09 Start velocity
8010:0A Motor coil induc-
tance
8010:10 Drive on delay ti-
me
8010:11 Drive off delay ti-
me
Index 8011 STM Controller Settings Ch.1
Index Name
8011:0 STM Controller
Settings Ch.1
8011:01 Kp factor (curr.)
8011:02 Ki factor (curr.)
188
Bedeutung
Maximaler Subindex
Deaktiviert die Eingangsfilter.
Die unteren 8 Bit des Zählerstandes werden extrapoliert.
Aktiviert die Drehrichtungsumkehr des Enkoders.
Bedeutung
Maximaler Subindex
maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors
Einheit : 1 mA
reduzierter Spulenstrom
Einheit : 1 mA
Nennspannung (Versorgungsspannung) des Motors
Einheit : 10 mV
Innenwiderstand des Motors
Einheit : 10 mOhm
Gegenspannung des Motors
Einheit : 1 mV / (rad/s)
Anzahl der Vollschritte des Motors
Anzahl der Enkoder-Inkremente pro Umdrehung bei 4-fach
Auswertung
minimale Startgeschwindigkeit des Motors
Einheit: 10000 entspricht 100% [} 161]
Induktivität des Motors
Einheit: 0,01 mH
Verzögerung zwischen Aktivierung der Treiberstufe und Rea-
dy = 1
Einheit: 1 ms
Verzögerung zwischen Ready = 0 und Deaktivierung der
Treiberstufe
Einheit: 1 ms
Bedeutung
Maximaler Subindex
Kp-Regelfaktor des Stromreglers
Ki-Regelfaktor des Stromreglers
Version: 1.8
Datentyp Flags Default
UINT8 RO 0x0E (14
BOOLEAN RW 0x00 (0
BOOLEAN RW 0x00 (0
BOOLEAN RW 0x00 (0
Datentyp Flags Default
UINT8 RO 0x11 (17
UINT16 RW 0x05DC
(1500
UINT16 RW 0x01F4
(500
UINT16 RW 0x0960
(2400
UINT16 RW 0x0064
(100
UINT16 RW 0x0000 (0
UINT16 RW 0x00C8
(200
UINT16 RW 0x1000
(4096
UINT16 RW 0x0000 (0
UINT16 RW 0x0000 (0
UINT16 RW 0x0064
(100
UINT16 RW 0x0096
(150
Datentyp Flags Default
UINT8 RO 0x02 (2
UINT16 RW 0x0096
(150
UINT16 RW 0x000A (10
)
dez
)
dez
)
dez
)
dez
)
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)
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)
dez
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)
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)
dez
EL70x7