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Parker Hannifin S.p.A Divisione S.B.C.
9.8. Positionskontrolle über CANbus
(Betriebsmodus 15)
Wenn der Betriebsmodus 15 aktiviert wird, führt der SLVD-N eine proportionale
Positionsschleife mit Feed Forward aus. Der Profilgenerator wird in diesem Fall als extern
betrachtet und muss die Informationen bezüglich der Sollposition und Solldrehzahl über
CANbus in Übereinstimmung mit dem SBCCAN-Protokoll senden (siehe Kapitel CANbus ).
Wenn b70.1=0, erfolgt das Feedback vom Resolver, wenn b70.1=1, vom Encoder.
PARAMETER BETRIEBSMODUS 15
Par.
CANbus-Befehle (vgl. Kapitel CANbus ).
Pr102
CANbus-Status (vgl. Kapitel CANbus ).
Pr103
Feed-Forward der Drehzahl . Der Wert dieses
Pr104
Parameters wird am Ausgang der Positionsschleife
summiert, um die Drehzahlanforderung Pr6 zu
erhalten.
Feed-Forward der Drehzahl über CANbus . Dies
Pr105
ist der über CANbus empfangene Feed-Forward-
Wert. Beim Empfang des SYNC (b150.8=1) wird
Pr105 in Pr104 kopiert und wird schließlich aktiv.
Pr114:115 Sollposition über CANbus . Dies ist die über
CANbus empfangene Sollposition; beim Empfang
des SYNC (b150.8=1) wird Pr114:115 in Pr60:61
kopiert und wird schließlich aktiv.
Pr116:117 Motorposition über CANbus . Beim Empfang des
SYNC (b150.8=1) wird Pr62:63 in Pr116:117
kopiert und, wenn die Übertragung des Feedback
aktiviert ist (b150.2=1), schließlich automatisch
über CANbus übertragen.
Par.
Aktivierung Feedback-Übertragung . Wenn der Wert = 1, wird
b150.2
Pr116:117 beim Empfang des SYNC vom Typ 0 über CANbus
übertragen.
b150.3
Reply Status. Wenn b150.3=0, setzt sich der Status in der
zyklischen Antwortmeldung aus den 16 Bits von Pr103 zusammen,
andernfalls nur aus den ersten 8 Bits.
b150.4
Low-Speed-Modus. Im Fall von Pr48=0: Wenn der Wert = 1, wird
die Übertragungsrate des Betriebsmodus des CANbusses in Echtzeit
auf 500kbps eingestellt, andernfalls hat dieser Modus die
Übertragungsrate von 1Mbps.
b150.6
Aktivierung Feedback-Übertragung . Wenn der Wert = 1, wird
Pr116:117 beim Empfang des SYNC vom Typ 1 über CANbus
übertragen.
Beschreibung
Beschreibung
Seite 109 von 194
Bedienungshandbuch SLVD-N
Feld Bereich Def. Res.
R/W
0
R/W
0
±9000
R/W
0
[U/min]
R/W [U/min]
0
R/W
[Zähl-
0
impuls]
R/W
[Zähl-
0
impuls]
Feld
R/W
R/W
R/W
R/W
1
1
1
1
1
1
Def.
0
0
0
0
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